本实用新型属于智能清洁领域，是一种机器人吸尘器行走机构及机器人吸尘器。
背景技术：
机器人吸尘器，又名扫地机，是新一代家庭保姆，可以清扫毛发、瓜子壳、灰尘等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的扫地机器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，扫地机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器作为近年来新兴的智能家用清洁设备正逐步走进并改善人们生活方式。
市面上机器人吸尘器为保持机器整体平衡并行走平稳，采用电机驱动的两大轮与万向轮形成的三支点作为行走机构。目前市场上的机器人吸尘器将万向轮放置在机器人整体布局的前端，并与万向轮后部设置的电机驱动的两大轮形成三点支撑，用于保证机器重心处于三个支点范围之内；但此种行走机构的布局方式由于万向轮占据前部空间，导致滚刷的布局必须向后布局，使滚刷清扫区域受到限制，在清扫时，由于滚刷远离前部，在遇到障碍物时无法清扫到障碍物附近区域，易形成清扫死角，同时滚刷向后的布局方式由于受到机身结构与主动轮结构限制，滚刷需缩短长度，如此清扫效率大大降低，即降低整机的清扫性能。
鉴于此，急需对机器人吸尘器行走机构进行改进。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本实用新型提出的一种机器人吸尘器行走机构及机器人吸尘器，采用辅助导向轮后置结构，滚刷位置更贴近机器前部，充分增大滚刷有效清扫尺寸，在遇到障碍物时能有效清扫障碍物附近灰尘，提高清扫效率。
本实用新型提供一种机器人吸尘器行走机构，包括相互独立驱动的两动轮、辅助轮；沿机器人吸尘器前进方向，所述辅助轮设置于两动轮的后端；所述辅助轮与两动轮都安装于机器人吸尘器底部。
优选地，所述辅助轮位于机器人吸尘器的中轴线上。
优选地，两动轮包括第一动轮、第二动轮，所述辅助轮与第一动轮、第二动轮共同支撑机器人吸尘器，所述辅助轮与第一动轮、第二动轮连接呈等腰三角形。
优选地，所述第一动轮与第二动轮都位于机器人吸尘器的滚刷后部。
优选地，所述辅助轮为万向轮。
优选地，所述第一动轮与所述第二动轮的轮间距不小于滚刷长度尺寸。
优选地，所述第一动轮与所述第二动轮后部还分别设置有电池仓。
优选地，所述电池仓包括第一电池仓与第二电池仓；所述第一电池仓与第二电池仓位于所述辅助轮前进方向的两侧。
优选地，两动轮的连接轴线后部还设有防跌落视觉传感器。
本实用新型还提供一种机器人吸尘器，包括用于地面清洁的机器人吸尘本体，所述机器人吸尘本体包括所述的机器人吸尘器行走机构。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型提供一种机器人吸尘器行走机构，包括相互独立驱动的两动轮、辅助轮；沿机器人吸尘器前进方向，辅助轮设置于两动轮的后端；辅助轮与两动轮都安装于机器人吸尘器底部。本实用新型还涉及一种机器人吸尘器。本实用新型采用辅助导向轮后置结构，滚刷位置更贴近机器前部，充分增大滚刷有效清扫尺寸，在遇到障碍物时能有效清扫障碍物附近灰尘，提高清扫效率。本实用新型设计巧妙，结构合理，便于实际生产应用。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的一种机器人吸尘器行走机构示意图；
图2为应用本实用新型的一种机器人吸尘器场景示意图一；
图3为应用本实用新型的一种机器人吸尘器场景示意图二。
图中所示：
机器人吸尘本体100、滚刷2、边刷组件4、第一电池仓51、第二电池仓52、辅助轮71、第一动轮72、第二动轮73、第一视觉传感器91、第二视觉传感器92、第三视觉传感器93、防跌落视觉传感器94、台阶300、检测区域400。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，本实用新型的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
一种机器人吸尘器行走机构，包括相互独立驱动的两动轮、辅助轮71；沿机器人吸尘器前进方向，所述辅助轮71设置于两动轮的后端；所述辅助轮71与两动轮都安装于机器人吸尘器底部。如图1所示，所述辅助轮71位于机器人吸尘器的中轴线上；两动轮包括第一动轮72、第二动轮73，所述辅助轮与第一动轮72、第二动轮73共同支撑机器人吸尘器，所述辅助轮与第一动轮72、第二动轮73呈等腰三角形布置；所述第一动轮72与第二动轮73都位于机器人吸尘本体100的滚刷2后部。
如图1、图2所示，所述辅助轮71、所述第一动轮72、所述第二动轮73形成机器人吸尘器的三点支撑，所述第一动轮72与所述第二动轮73分别各自连接驱动装置并安装于机器人吸尘器底部壳体，所述第一动轮72与所述第二动轮73相互独立控制，所述辅助轮71安装于机器人吸尘器底部壳体；以机器人吸尘器前进方向为前部方向，所述辅助轮71、所述第一动轮72、所述第二动轮73都位于滚刷2后部；所述辅助轮71位于所述第一动轮72与所述第二动轮73的连接轴线后部。在本实施例中，通过第一动轮72与第二动轮73的驱动装置的差速转动，实现机器人吸尘本体100的转弯，如图2所示，当机器人吸尘本体100前部的测距装置检测到前方距离l出存在障碍物200，则控制第一动轮72转速高于第二动轮73转速，此时，机器人吸尘本体100相对向前进方向的左侧转动，辅助轮71辅助转向；在一实施例中，所述辅助轮71为万向轮，便于实现机器人吸尘本体100灵活移动以及快速转向。
在一实施例中，为均衡运动受力情况，所述辅助轮71位于所述第一动轮72与所述第二动轮73的连接轴线的垂直平分线上，有利于保持所述第一动轮72与所述第二动轮73的磨损一致，同时有利于第一动轮72与第二动轮73的驱动电机的负载均衡，并在一定程度上提高设计的通用性。
在一实施例中，如图1所示，所述第一动轮72与所述第二动轮73的轮间距不小于滚刷长度尺寸，通过滚刷2前置结构，在轮间距一定的情况下充分增大滚刷2的尺寸，提高清扫能力。
如图1、图2所示，所述机器人吸尘本体100还包括安装于机器人吸尘本体100底部的第一视觉传感器91、第二视觉传感器92、第三视觉传感器93，所述第一视觉传感器91设置于滚刷2前部；所述第二视觉传感器92设置于第一动轮72前部；所述第三视觉传感器93设置于第二动轮73前部；其中，第一视觉传感器91、第二视觉传感器92、第三视觉传感器93分别用于检测机器人吸尘本体100前进过程中滚刷2前部、第一动轮72前部、第二动轮73前部是否出现台阶300，若任何一个传感器检测到出现台阶，则机器人吸尘本体100停止前进；所述机器人吸尘本体100还包括安装于机器人吸尘本体100底部的防跌落视觉传感器94，所述防跌落视觉传感器94设置于第一动轮72与第二动轮73的连接轴线后部。在一实施中，如图3所示，当机器人吸尘本体100在后退过程中，防跌落视觉传感器94检测区域400中出现台阶300时，机器人吸尘本体100停止后退，第一动轮72与第二动轮73停止运动，防止辅助轮71跌落台阶300。
在一实施中，具体地，所述第一视觉传感器91、所述第二视觉传感器92、所述第三视觉传感器93、所述防跌落视觉传感器94为红外传感器或光电感应传感器。通过反馈红外或光电信号的差异判断是否出现台阶300，反应迅速且灵敏度高。
在一实施例中，如图1所示，所述机器人吸尘本体100还包括用于放置电池的第一电池仓51与第二电池仓52。双电池仓设计增大机器人吸尘本体100续航能力，降低充电次数，增大清洁范围。
在一实施例中，如图1所示，所述第一电池仓51与所述第二电池仓52相对第一动轮72与第二动轮73连接轴线的垂直平分线对称分布，采用对称电池仓设计，提高机器人吸尘本体100整体平衡性，减少配重设计。
在一实施例中，如图1所示，所述机器人吸尘本体100还包括边刷组件4；所述边刷组件4的边刷旋转将杂物送至滚刷2处。在本实施例中，采用单侧边刷设计，即在机器人吸尘本体100前进方向的右侧设置边刷组件4，边刷组件的边刷逆时针旋转将杂物送至滚刷2处，同时机器人吸尘本体100在前进过程中优先左转，沿边清洁边界处。
本实用新型提供一种机器人吸尘器行走机构，包括相互独立驱动的两动轮、辅助轮；沿机器人吸尘器前进方向，辅助轮设置于两动轮的后端；辅助轮与两动轮都安装于机器人吸尘器底部。本实用新型还涉及一种机器人吸尘器。本实用新型采用辅助导向轮后置结构，滚刷位置更贴近机器前部，充分增大滚刷有效清扫尺寸，在遇到障碍物时能有效清扫障碍物附近灰尘，提高清扫效率。本实用新型设计巧妙，结构合理，便于实际生产应用。
以上，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本实用新型；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时,凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。
1.一种机器人吸尘器行走机构，其特征在于：包括相互独立驱动的两动轮、辅助轮(71)；沿机器人吸尘器前进方向，所述辅助轮(71)设置于两动轮的后端；所述辅助轮(71)与两动轮都安装于机器人吸尘器底部；所述辅助轮(71)为万向轮。
2.如权利要求1所述的一种机器人吸尘器行走机构，其特征在于：所述辅助轮(71)位于机器人吸尘器的中轴线上。
3.如权利要求1所述的一种机器人吸尘器行走机构，其特征在于：两动轮包括第一动轮(72)、第二动轮(73)，所述辅助轮与第一动轮(72)、第二动轮(73)共同支撑机器人吸尘器，所述辅助轮与第一动轮(72)、第二动轮(73)连接呈等腰三角形。
4.如权利要求3所述的一种机器人吸尘器行走机构，其特征在于：所述第一动轮(72)与第二动轮(73)都位于所述机器人吸尘器的滚刷(2)后部。
5.如权利要求3或4所述的一种机器人吸尘器行走机构，其特征在于：所述第一动轮(72)与所述第二动轮(73)的轮间距不小于滚刷长度尺寸。
6.如权利要求3或4所述的一种机器人吸尘器行走机构，其特征在于：所述第一动轮(72)与所述第二动轮(73)后部还分别设置有电池仓。
7.如权利要求6所述的一种机器人吸尘器行走机构，其特征在于：所述电池仓包括第一电池仓(51)与第二电池仓(52)；所述第一电池仓(51)与第二电池仓(52)位于所述辅助轮(71)前进方向的两侧。
8.如权利要求3所述的一种机器人吸尘器行走机构，其特征在于：两动轮的连接轴线后部还设有防跌落视觉传感器(94)。
9.一种机器人吸尘器，包括用于地面清洁的机器人吸尘本体(100)，其特征在于：所述机器人吸尘本体(100)包括如权1-8任意一项所述的机器人吸尘器行走机构。
技术总结