本申请涉及智能电器技术领域，特别涉及一种扫地机器人及其行进停滞故障的处理系统。
背景技术：
随着智能家用电器产品的发展和普及，扫地机器人的市场也在逐渐扩大。一般地，扫地机器人多为圆盘型，可自动在房间内行进，并利用安装于底部的清洁装置完成地板清理工作。对于扫地机器人来说，行进方向上的斜坡障碍物是一个难题：扫地机器人在爬坡过程中，重心高度逐渐上移，逐渐变得不稳定，直至整个机器重心失稳甚至翻倾在斜坡面上，导致驱动轮脱离斜坡面而空转，令扫地机器人处于无法移动的卡死状态。目前市场中的扫地机器人普遍没有应对该问题的较好方法，一般均会直接进行故障报警，利用人工干预的方式来调整扫地机器人的姿态，以恢复扫地机器人的行进状态。如此势必给用户造成使用上的不便，极大地降低了用户体验。鉴于此，提供一种解决上述技术问题的方案，已经是本领域技术人员所亟需关注的。
技术实现要素：
本申请的目的在于提供一种扫地机器人及其行进停滞故障的处理系统，以便在无需用户干预的情况下自动有效地解决行进停滞故障问题，提高产品的经济效益和用户体验。
为解决上述技术问题，第一方面，本申请公开了一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，包括：
安装于所述扫地机器人的驱动轮处的传感器，用于检测所述驱动轮是否触地并输出触地检测结果信号；
与所述传感器连接的离地计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的计时信号；
与所述传感器和所述离地计时器连接的变向控制电路，用于输出与所述触地检测结果信号和所述计时信号对应的变向控制信号；
与所述变向控制电路连接的动力执行器，用于输出与所述变向控制信号对应的驱动力以驱动所述扫地机器人变向，以便解决所述行进停滞故障。
可选地，所述传感器为位置传感器，所述触地检测结果信号为所述位置传感器所输出的位置状态信号；
当所述驱动轮在触地状态下承重时，所述位置传感器输出第一位置状态信号；当所述驱动轮在离地状态下不承重时，所述位置传感器输出第二位置状态信号。
可选地，所述传感器为负荷传感器。
可选地，还包括：
与所述传感器和所述变向控制电路均连接的超时计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的超时信号至所述变向控制电路，以便所述变向控制电路输出与所述超时信号对应的报警信号；
与所述变向控制电路连接的报警器，用于根据所述报警信号进行报警，以便用户对所述扫地机器人进行人为干预。
可选地，所述变向控制电路包括以下任意一种或多种信号生成电路：
用于生成后退控制信号的第一信号生成电路、用于生成左转控制信号的第二信号生成电路、用于生成右转控制信号的第三信号生成电路、用于生成后转控制信号的第四信号生成电路。
可选地，所述驱动轮包括主动轮和/或从动轮。
第二方面，本申请还公开了一种扫地机器人，包括如上所述的任一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统。
本申请所提供的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统包括：安装于所述扫地机器人的驱动轮处的传感器，用于检测所述驱动轮是否触地并输出触地检测结果信号；与所述传感器连接的离地计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的计时信号；与所述传感器和所述离地计时器连接的变向控制电路，用于输出与所述触地检测结果信号和所述计时信号对应的变向控制信号；与所述变向控制电路连接的动力执行器，用于输出与所述变向控制信号对应的驱动力以驱动所述扫地机器人变向，以便解决所述行进停滞故障。
可见，本申请将用于检测驱动轮触地状态的传感器以及用于进行离地状态计时的离地计时器与变向控制电路连接，从而可在检测到扫地机器人发生行进停滞故障后，利用变向控制信号调整扫地机器人的姿态，进而解决行进停滞故障问题。本申请有效地减少了用户对扫地机器人的故障排除工作量，减轻了用户负担，极大地方便了用户使用，有效提高了产品的经济效益和用户体验。本申请所提供的扫地机器人同样具有上述有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明现有技术和本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和本申请实施例描述中需要使用的附图作简要的介绍。当然，下面有关本申请实施例的附图描述的仅仅是本申请中的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图，所获得的其他附图也属于本申请的保护范围。
图1为本申请实施例公开的一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统的结构示意图；
图2为本申请实施例所提供的一种扫地机器人的底部结构图。
具体实施方式
本申请的核心在于提供一种扫地机器人及其行进停滞故障的处理系统，以便在无需用户干预的情况下自动有效地解决行进停滞故障问题，提高产品的经济效益和用户体验。
为了对本申请实施例中的技术方案进行更加清楚、完整地描述，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行介绍。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如前所述，扫地机器人在室内移动并进行清洁工作时，不可避免的会遇到障碍物。对于一些具有斜坡面的障碍物，例如衣架的支撑底座等，扫地机器人中的避障系统很可能并不会像对待墙壁障碍物一样直接绕行，而是还会继续尝试上坡，当爬坡高度达到一定程度时，扫地机器人的重心便会失稳，进而很可能会令整个机器翻倾在斜坡面上，驱动轮处于脱离地面和斜坡面的状态而空转，出现扫地机器人在行进方向上卡死而无法移动的行进停滞故障。
当前，市场中的扫地机器人普遍没有应对该问题的较好方法，一般均会直接进行故障报警，利用人工干预的方式来调整扫地机器人的姿态，以恢复扫地机器人的行进状态。如此势必给用户造成使用上的不便，极大地降低了用户体验。鉴于此，本申请提供了一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，可有效解决上述问题。
参见图1所示，本申请实施例公开了一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，主要包括：
安装于扫地机器人的驱动轮处的传感器1，用于检测驱动轮是否触地并输出触地检测结果信号；
与传感器1连接的离地计时器2，用于输出与触地检测结果信号对应的、驱动轮处于离地状态的计时信号；
与传感器1和离地计时器2连接的变向控制电路3，用于输出与触地检测结果信号和计时信号对应的变向控制信号；
与变向控制电路3连接的动力执行器4，用于输出与变向控制信号对应的驱动力以驱动扫地机器人变向，以便解决行进停滞故障。
其中，需要指出的是，本申请实施例所提供的机器人的行进停滞故障的处理系统中，机器人驱动轮处安装有用于对驱动轮的触地状态进行检测的传感器1，可有效识别出驱动轮离地空转、机器人机身卡死无法行进的故障问题，并向变向控制电路3发送检测结果信号以通报该故障问题。并且，本申请还设置有与传感器1连接的离地计时器，用于对驱动轮的离地状态进行计时，并输出相应的计时信号，以便基于计时信号来避免对行进停滞故障的误检测。一般地，当计时信号达到一定时长如2s后，可确定该扫地机器人确实发生了行进停滞故障。
其中，所说的驱动轮的触地状态泛指驱动轮与一切可接触地面(包括平地地面和斜坡地面)的接触状态，由安装在驱动轮处的传感器1进行检测。需要说明的是，本申请并不具体限定传感器1的类型和工作原理，本领域技术人员可根据实际应用情况自行选择设置。
还需要说明的是，一般的，扫地机器人上会安装有多个驱动轮。本申请对驱动轮的动力输出模式并不限定，即所述驱动轮具体可以包括主动轮和/或从动轮。此外，本申请对驱动轮的具体类型也不做限定，例如，以图2所示的扫地机器人为例，其底部安装的驱动轮包括有两个主驱动轮101(大轮)、三个辅助驱动轮103(小轮)和一个万向轮104。当任意一个或者任意多个驱动轮处于离地状态进而空转时，扫地机器人都有可能会处于在行进方向上卡死的停滞故障状态。因此，本申请可具体在每个驱动轮处均安装对应的传感器1，以分别对各个驱动轮的触地状态进行检测。
为了尽量地方便用户使用、减少用户对扫地机器人行进故障的人为矫正本申请具体将传感器1、离地计时器2与变向控制电路3连接，由变向控制电路3输出与触地检测结果信号和计时信号对应的变向控制信号，以便来尝试解决该行进停滞故障。由此，当变向控制电路3向扫地机器人的动力执行器4(如马达等)发送了变向控制信号后，驱动轮便会在动力执行器4的驱动下改变转动方式，驱动扫地机器人以与行进方式不同的方式而运动，通过变向行走令扫地机器人转向或者下坡。即使是在机身卡死、无法下坡的情况下，扫地机器人也会因驱动轮变向转动而发生抖动，令其姿态发生变化，进而改变机身倾翻在斜坡上、驱动轮离地的停滞状态，令驱动轮正常触地，恢复扫地机器人的正常行走状态，从而解决该行进停滞故障。
其中，作为一种具体实施例，变向控制电路3具体可以包括以下任意一种或多种信号生成电路：用于生成后退控制信号的第一信号生成电路、用于生成左转控制信号的第二信号生成电路、用于生成右转控制信号的第三信号生成电路、用于生成后转控制信号的第四信号生成电路。本领域技术人员可根据实际应用情况而自行选择，本申请对此并不进行限定。
其中，控制扫地机器人后退相当于是沿着与原本行进方向(上坡方向)相反的方向(下坡方向)行进，因此，理论上其调整效果较好，因此，可优选利用第一信号生成电路向动力执行器4发送后退控制信号。
本实施例所提供的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统包括：安装于扫地机器人的驱动轮处的传感器1，用于检测驱动轮是否触地并输出触地检测结果信号；与传感器1连接的离地计时器2，用于输出与触地检测结果信号对应的、驱动轮处于离地状态的计时信号；与传感器1和离地计时器2连接的变向控制电路3，用于输出与触地检测结果信号和计时信号对应的变向控制信号；与变向控制电路3连接的动力执行器4，用于输出与变向控制信号对应的驱动力以驱动扫地机器人变向，以便解决行进停滞故障。
可见，本申请将用于检测驱动轮触地状态的传感器1以及用于进行离地状态计时的离地计时器2与变向控制电路3连接，从而可在检测到扫地机器人发生行进停滞故障后，利用变向控制信号调整扫地机器人的姿态，进而解决行进停滞故障问题。本申请有效地减少了用户对扫地机器人的故障排除工作量，减轻了用户负担，极大地方便了用户使用，有效提高了产品的经济效益和用户体验。
在上述内容的基础上，作为一种具体实施方式，本申请实施例所提供的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统中，传感器1为位置传感器1，触地检测结果信号为位置传感器1所输出的位置状态信号；
具体地，当驱动轮在触地状态下承重时，位置传感器1输出第一位置状态信号；当驱动轮在离地状态下不承重时，位置传感器1输出第二位置状态信号。
容易理解的是，在扫地机器人的正常行走状态时，驱动轮处于触地状态，不仅用以控制和调整行进方向，还用于负荷整个机身重量；而当扫地机器人发生行进停滞故障、驱动轮离地空转时，离地空转的驱动轮便不再承重。一般地，驱动轮与机身外壳之间存在弹性连接机构，当驱动轮承重时，安装在驱动轮处的位置传感器1对应输出第一位置状态信号；当驱动轮不承重时，安装在驱动轮处的位置传感器1对应输出第二位置状态信号。
在上述内容的基础上，作为另一种具体实施方式，本申请实施例所提供的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统中，传感器1为负荷传感器1。
容易理解的是，在扫地机器人的正常行走状态时，驱动轮处于触地状态，还用于负荷机身重量；而在扫地机器人发生行进停滞故障时，驱动轮离地空转不再负荷承重。
在上述内容的基础上，作为另一种具体实施方式，本申请实施例所提供的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统还包括：
与传感器1和变向控制电路3均连接的超时计时器，用于输出与触地检测结果信号对应的、驱动轮处于离地状态的超时信号至变向控制电路3，以便变向控制电路3输出与超时信号对应的报警信号；
与变向控制电路3连接的报警器，用于根据报警信号进行报警，以便用户对扫地机器人进行人为干预。
容易理解的是，为了应对变向控制信号也无法解决的行进停滞故障，本申请实施例所提供的行进停滞故障的处理系统还设置有超时计时器和报警器，当行进停滞故障的持续时间超过预设时间如10s后，超时计时器输出超时信号至变向控制电路3，进而变向控制电路3输出报警信号至报警器，以便通知用户及时对扫地机器人进行人为矫正。
进一步地，本申请还公开了一种扫地机器人，包括如上所述的任一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统。
可见，本申请实施例所公开的扫地机器人通过将用于检测驱动轮触地状态的传感器1以及用于进行离地状态计时的离地计时器2与变向控制电路3连接，可在检测到扫地机器人发生行进停滞故障后，利用变向控制信号调整扫地机器人的姿态，进而解决行进停滞故障问题。本申请有效地减少了用户对扫地机器人的故障排除工作量，减轻了用户负担，极大地方便了用户使用，有效提高了产品的经济效益和用户体验。
关于上述扫地机器人的具体内容，可参考前述关于扫地机器人的行进停滞故障的处理系统的详细介绍，这里就不再赘述。
本申请中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的设备而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需说明的是，在本申请文件中，诸如“第一”和“第二”之类的关系术语，仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。此外，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请的保护范围内。
1.一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，包括：
安装于所述扫地机器人的驱动轮处的传感器，用于检测所述驱动轮是否触地并输出触地检测结果信号；
与所述传感器连接的离地计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的计时信号；
与所述传感器和所述离地计时器连接的变向控制电路，用于输出与所述触地检测结果信号和所述计时信号对应的变向控制信号；
与所述变向控制电路连接的动力执行器，用于输出与所述变向控制信号对应的驱动力以驱动所述扫地机器人变向，以便解决所述行进停滞故障。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，所述传感器为位置传感器，所述触地检测结果信号为所述位置传感器所输出的位置状态信号；
当所述驱动轮在触地状态下承重时，所述位置传感器输出第一位置状态信号；当所述驱动轮在离地状态下不承重时，所述位置传感器输出第二位置状态信号。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，所述传感器为负荷传感器。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，还包括：
与所述传感器和所述变向控制电路均连接的超时计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的超时信号至所述变向控制电路，以便所述变向控制电路输出与所述超时信号对应的报警信号；
与所述变向控制电路连接的报警器，用于根据所述报警信号进行报警，以便用户对所述扫地机器人进行人为干预。
5.根据权利要求1至4任一项所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，所述变向控制电路包括以下任意一种或多种信号生成电路：
用于生成后退控制信号的第一信号生成电路、用于生成左转控制信号的第二信号生成电路、用于生成右转控制信号的第三信号生成电路、用于生成后转控制信号的第四信号生成电路。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，所述驱动轮包括主动轮和/或从动轮。
7.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统。
技术总结