本发明涉及一种按摩机器人，特别是涉及一种自动充电的脚部按摩机器人及其控制方法。
背景技术：
目前，市面上现有的脚部按摩产品按供电类型可分为以下两种，一种是带充电电池，由充电电池供电，另一种是采用插头、插座配合的方式连接市电，由市电直接供电。对于由市电供电的脚部按摩产品，在使用期间需要一直插着电源才能使用，并且使用时受电源插座的位置限制。显然，带充电电池的脚部按摩产使用更方便。然而，这种带充电电池的脚部按摩产品也存在以下不足：由于耗电量较大，因此需要经常充电，一旦忘记充电，将导致脚部按摩产品无法使用。
技术实现要素：
本发明提供了一种自动充电的脚部按摩机器人及其控制方法，其克服了现有技术的脚部按摩产品无法自动充电的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动充电的脚部按摩机器人，包括：
充电座，包括第一本体，以及设置于该第一本体的充电模块、能对外发射定位信号的定位模块，定位模块与充电模块电连接；
按摩主机，包括第二本体，以及设置于该第二本体的主控制模块、电源模块、自动行走模块、脚部按摩模块、用于接收所述定位信号的定位检测模块，电源模块、自动行走模块、定位检测模块、脚部按摩模块均与主控制模块电连接，在电源模块的电量低于预设值时，主控制模块根据定位检测模块接收的定位信号控制自动行走模块行走至电源模块接触或靠近充电模块，使充电模块为电源模块充电。
进一步的，所述按摩主机还包括收纳控制模块，该收纳控制模块与所述主控制模块电连接，以发送收纳信号给主控制模块，使主控制模块根据定位检测模块接收的定位信号控制自动行走模块行走至电源模块接触或靠近充电模块。
进一步的，所述自动行走模块包括行走机芯、能对外发射和接收信号的避障模块，行走机芯包括行走电机、电机控制电路和由行走电机驱动的行走轮，电机控制电路与行走电机、主控制模块电连接，避障模块与所述主控制模块电连接。
进一步的，所述行走机芯的数量为若干，并分为左、右两组，各组包括至少一行走机芯；所述避障模块的数量为若干，所述避障模块为红外避障模块或超声波避障模块或射频避障模块或激光避障模块。
进一步的，所述定位模块为红外定位模块或超声波定位模块或射频定位模块或激光定位模块，所述定位检测模块与定位模块适配。
进一步的，所述充电模块电连接有第一充电触点，所述电源模块电连接有第二充电触点，当第一充电触点与第二充电触点接触时，充电模块为电源模块充电。
进一步的，所述充电模块包括第一充电控制电路、电源输入输出电路，第一充电控制电路与电源输入输出电路电连接，以控制电源输入输出电路启动充电与否；电源输入输出电路的输入连接电源适配器，电源输入输出电路的输出连接所述定位模块、第一充电触点。
进一步的，所述电源模块包括充电电池、电压转换电路、第二充电控制电路，第二充电控制电路的输入接所述第二充电触点，充电控制电路的输出接至充电电池，充电电池的输出接至所述脚部按摩模块，并通过电压转换电路连接所述主控制模块的输入。
进一步的，所述充电模块电连接有电源开关电路和工作状态指示电路；所述主控制模块电连接有控制面板、显示模块。
进一步的，所述脚部按摩模块包括按摩机芯、气压按摩机构中的一种或几种；还包括加热模块，该加热模块与所述主控制模块电连接。
本发明另提供一种自动充电的脚部按摩机器人的控制方法，该按摩机器人包括充电座、按摩主机；所述控制方法包括以下步骤：
1)判断按摩主机中的电源模块的电量是否低于预设值，则执行步骤2)，否则执行步骤3)；
2)启动按摩主机的行走功能，使按摩主机的电源模块接触或靠近充电座，实现充电座为按摩主机中的电源模块充电；
3)执行按摩主机的按摩功能。
进一步的，还包括位于所述步骤1)之前的步骤1＇)：判断是否需要收纳，若是则执行所述步骤2)，否则执行所述步骤1)。
进一步的，还包括以下步骤：
4)判断是否结束按摩功能，若是则执行步骤5)，否则回到所述步骤3)；
5)关闭按摩功能，并回到所述步骤1＇)。
进一步的，所述步骤2)包括以下步骤：
21)采集充电座发射的定位信号；
22)根据定位信号，驱使按摩主机上的自动行走模块行走至与按摩主机的电源模块接触或靠近充电座，使充电座为按摩主机中的电源模块充电。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：
1、实现自动充电，免去人工手动充电的麻烦，并确保用户间隔一段时间再次使用脚部按摩时，脚部按摩机器人有足够的电量执行按摩功能。
2、使用完成后，能够自动回到充电座位置，实现自动收纳，从而免去用户收纳的麻烦。
3、所述定位模块、定位检测模块、自动行走模块的设置，使脚部按摩机器人具有良好的自动行走功能，确保行走路径准确无误。
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明；但本发明的一种自动充电的脚部按摩机器人及其控制方法不局限于实施例。
附图说明
图1是本发明的充电座的结构示意图；
图2是本发明的按摩主机的分解示意图；
图3是本发明的按摩主机的俯视图；
图4是本发明的按摩主机的仰视图；
图5是本发明的原理框图；
图6是本发明的主控制模块的电路结构示意图；
图7是本发明的显示模块的电路结构示意图；
图8是本发明的控制面板的电路结构示意图；
图9是本发明的第二充电控制电路的电路结构示意图；
图10是本发明的第一电压转换电路的电路结构示意图；
图11是本发明的第二电压转换电路的电路结构示意图；
图12是本发明的第一红外定位检测模块的电路结构示意图；
图13是本发明的第二红外定位检测模块的电路结构示意图；
图14是本发明的第三红外定位检测模块的电路结构示意图；
图15是本发明的左电机驱动电路的电路结构示意图；
图16是本发明的左电机转速检测电路的电路结构示意图；
图17是本发明的右电机驱动电路的电路结构示意图；
图18是本发明的右电机转速检测电路的电路结构示意图；
图19是本发明的左红外避障模块的电路结构示意图；
图20是本发明的右红外避障模块的电路结构示意图；
图21是本发明的按摩电机驱动电路的电路结构示意图；
图22是本发明的按摩气泵驱动电路的电路结构示意图；
图23是本发明的加热模块的电路结构示意图；
图24是本发明的电磁阀驱动电路的电路结构示意图；
图25是本发明的第一充电控制电路的电路结构示意图；
图26是本发明的工作状态指示电路的电路结构示意图；
图27是本发明的电源开关电路的电路结构示意图；
图28是本发明的电源输入输出电路的电路结构示意图；
图29是本发明的其中一组红外定位模块的电路结构示意图；
图30是本发明的另一组红外定位模块的电路结构示意图；
图31是本发明的方法流程示意图。
具体实施方式
实施例，请参见图1-图30所示，本发明的一种自动充电的脚部按摩机器人，包括：
充电座10，包括第一本体11，以及设置于该第一本体11的充电模块12、能对外发射定位信号的定位模块，定位模块与充电模块12电连接；
按摩主机，包括第二本体20，以及设置于该第二本体20的主控制模块90、电源模块40、自动行走模块、脚部按摩模块30、用于接收所述定位信号的定位检测模块，电源模块40、自动行走模块、定位检测模块、脚部按摩模块30均与主控制模块90电连接，在电源模块40的电量低于预设值时，主控制模块90根据定位检测模块接收的定位信号控制自动行走模块行走至电源模块40接触或靠近充电模块12，使充电模块12为电源模块40充电。
本实施例中，所述按摩主机还包括收纳控制模块，该收纳控制模块与所述主控制模块90电连接，以发送收纳信号给主控制模块90，使主控制模块90根据定位检测模块接收的定位信号控制自动行走模块行走至电源模块40接触或靠近充电模块12。
本实施例中，所述自动行走模块包括行走机芯、能对外发射和接收信号的避障模块，行走机芯包括行走电机、电机控制电路和由行走电机驱动的行走轮，电机控制电路与行走电机、主控制模块90电连接，避障模块与所述主控制模块90电连接。所述行走机芯的数量为若干，并分为左、右两组，各组分别包括两行走机芯。将位于左边的行走机构称为左行走机芯60，位于右边的行走机构称为右行走机芯60＇，相应的，左行走机芯60的各组成部分分别称为左电机控制电路61、左行走电机62、左行走轮，右行走机芯60＇的各组成部分分别称为右电机控制电路芯61＇、右行走电机62＇、右行走轮。所述左电机控制电路61包括与所述主控制模块90电连接的左电机驱动电路、左电机转速检测电路，所述右电机控制电路61＇包括与所述主控制模块90电连接的右电机驱动电路、右电机转速检测电路。
本实施例中，所述避障模块为红外避障模块，但不局限于此，在，其它实施例中，所述避障模块为超声波避障模块或射频避障模块或激光避障模块。所述红外避障模块的数量为若干，分为左、右两组，称为左红外避障模块70、右红外避障模块70＇。
本实施例中，所述定位模块为红外定位模块13，但不局限于此，在其它实施例中，所述定位模块为超声波定位模块或射频定位模块或激光定位模块。所述定位检测模块与定位模块适配，即，本实施例中，所述定位检测模块为红外定位检测模块80。
本实施例中，所述充电模块12电连接有第一充电触点123，所述电源模块40电连接有第二充电触点43，当第一充电触点123与第二充电触点43接触时，充电模块12为电源模块40充电。所述充电模块12还连接有dc充电接头，用户可以选择用第一充电触点123充电，或者用dc充电接头直接充电。在其它实施例中，所述充电模块和电源模块采用无线充电模式，即电源模块进入充电模块的充电范围内时，充电模块即可为电源模块充电。
本实施例中，所述充电模块12包括第一充电控制电路121、电源输入输出电路122，第一充电控制电路121与电源输入输出电路122电连接，以控制电源输入输出电路122启动充电与否；电源输入输出电路122的输入连接电源适配器14，电源输入输出电路122的输出连接所述定位模块(即所述红外定位模块12)、第一充电触点123、dc充电接头。所述电源模块40包括充电电池41、电压转换电路、第二充电控制电路42，第二充电控制电路42的输入接所述第二充电触点43，充电控制电路的输出接至充电电池41，充电电池41的输出接至所述脚部按摩模块30，并通过电压转换电路连接所述主控制模块90的输入。所述充电电池41具体为12v的锂电池组。
本实施例中，所述充电模块12电连接有电源开关电路和工作状态指示电路；所述主控制模块90电连接有控制面板110、显示模块120，控制面板110设置电源按键、模式切换按键、加热开关、收纳控制按键等，显示模块120为led指示模块，但不局限于此，其设置在控制面板110上。所述收纳控制按键及构成所述收纳控制模块，但不局限于此，在其它实施例中，所述收纳控制模块为收纳定时模块，当定时时间到达时，该收纳定时模块向主控制模块90发出收纳信号。
本实施例中，所述脚部按摩模块30包括按摩机芯、气压按摩机构，其中，按摩机芯可以是震动按摩机芯、揉捏按摩机芯、捶打按摩机芯、刮痧按摩机芯中的任一种，且脚部按摩模块30可以包括多个按摩机芯，该多个按摩机芯可以是震动按摩机芯、揉捏按摩机芯、捶打按摩机芯、刮痧按摩机芯中的任一种或几种的组合。所述按摩机芯包括按摩电机32、由按摩电机32驱动的按摩头、连接按摩电机32及所述主控制模块90的按摩电机驱动电路31。所述气压按摩机构包括按摩气泵34、电磁阀35、连接按摩气泵34及所述主控制模块90的按摩气泵驱动电路33、连接电磁阀35及所述主控制模块90的电磁阀驱动电路35、按摩气囊，按摩气泵34通过电磁阀35及气管连接按摩气囊。本发明还包括加热模块100，该加热模块100与所述主控制模块90电连接。所述加热模块100可以对脚部实现热敷效果，提高脚部按摩模块20的按摩效果。
本实施例中，所述第二本体20包括上盖21、下盖22，二者上下连接，所述主控制模块90及其所连接的各电路集成在一控制主板50上，该控制主板50、充电电池41、加热模块100、按摩机芯的按摩电机32及按摩头、气压按摩机构的按摩气泵34及按摩气囊等设置在上盖21与下盖22之间围成的腔内。所述左行走机芯60、右行走机构的硬件主体设置在下盖22上，所述左红外避障模块70、右红外避障模块、红外检测模块、第二充电触点43也设置在下盖22上。
本发明的一种自动充电的脚部按摩机器人，其主控制模块90采用型号为hr8p506的主控芯片u100，如图6所示，该主控芯片u100内部集成了32位armcortex-m0cpu内核。所述led指示模块的电路结构如图7所示：l100-l105为控制面板指示led，包含电源开关、模式控制、加热开关等功能指示。所述控制面板的电路结构如图8所示：k100--k105为控制面板按键，包含电源开关、模式控制、加热开关等功能按键。所述第二充电控制电路42的结构如图9所示，其采用型号为cn3703的充电控制芯片u201，该充电控制芯片u201为3节锂电池充电管理芯片。图9中，con200为充电输入接口，用于连接第一充电触点123和dc充电接头，用户可以选择用充电触点充电或者用dc接头直接充电；电池bat200即所述充电电池41，其由3节3.7v锂电池串联而成，标准电压为11.1v，为产品提供动力来源。
所述电压转换电路包括第一电压转换电路44和第二电压转换电路45，第一电压转换电路44如图10所示：芯片u200为电压转换的核心芯片，将电池11.1v电压转换为5v电压，以为左行走电机62、右行走电机62＇供电；芯片u200的第12脚为电压转换使能脚，连接主控芯片u100的第1脚，当主控芯片u100输出高电平时开启行走电机供电输出，输出低电平时关闭行走电机供电输出。第二电压转换电路45如图11所示：芯片u202为主控芯片u1005v供电的电压转换芯片，将电池11.1v电压转换为5v电压；芯片u202的第4脚为电压转换使能脚，连接主控芯片u100的第3脚，当主控芯片u100输出高电平时开启供电输出，输出低电平时关闭供电输出；芯片u203为电压转换芯片，将电池11.1v电压转换为5v电压，当芯片u202关闭时给主控芯片u100供电。
所述红外定位检测模块80的数量为三个，但不局限于此，三个红外定位检测模块80依次称为第一红外定位检测模块、第二红外定位检测模块、第三红外定位检测模块，如图12-图14所示，ir200、ir201、ir202均为红外接收传感器，用于定位时接收充电座10的红外定位模块13发出的红外光，确定充电座10的位置，当其中某个红外接收管接收到红外光时，说明此方向正对着充电座10，主控制模块90即控制自动行走模块做相应的动作。
所述左行走电机驱动电路如图15所示：芯片u301为左行走电机驱动芯片，con301接口接左行走电机62，芯片u301的第1、第2脚分别接主控芯片u100的第17、18脚，通过主控芯片u100的控制逻辑，输出相应的高低电平，来实现左行走电机62的正反转。所述左行走电机62速度检测电路如图16所示：ir301为电机转速检测光码盘，用于检测当前左电机的转速，主控芯片u100通过这个光码盘的脉冲数来计算电机转速，从而实现定速或者匀速运动。所述右行走电机驱动电路如图17所示：芯片u300为右行走电机驱动芯片，con300接口接右行走电机62＇，芯片u300的第1、第2脚分别接主控芯片u100的第25、26脚，通过主控芯片u100的控制逻辑，输出相应的高低电平，来实现右行走电机62＇的正反转。所述右行走电机速度检测电路如图18所示：ir300为电机转速检测光码盘，用于检测当前右行走电机的转速，主控芯片u100通过这个光码盘的脉冲数来计算电机转速，从而实现定速或者匀速运动。
所述左红外避障模块70如图19所示：l300为红外发射二极管，向空间发射红外光；ir302为红外接收传感器，当前方有物体时，红外发射二极管l300的红外光被物体反射回红外接收传感器ir302，红外接收传感器ir302将信号反馈给主控芯片u100，主控芯片u100进行计算识别，做避障处理。所述右红外避障模块70＇如图20所示：l301为红外发射二极管，向空间发射红外光；ir303为红外接收传感器，当前方有物体时，红外发射二极管l301的红外光被物体反射回红外接收传感器ir303，红外接收传感器ir303将信号反馈给主控芯片u100，主控芯片u100进行计算识别，做避障处理。
所述按摩电机驱动电路31如图21所示：芯片u400为按摩电机32驱动芯片，con400接口接按摩电机32，芯片u400的第1、2脚分别接主控芯片u100的第10、11脚，通过主控芯片u100的控制逻辑，输出相应的高低电平，来实现按摩电机32的正反转，从而实现不同的按摩模式。所述按摩气泵驱动电路33如图22所示，q400为气泵控制mos管，con401接口接按摩气泵34，q400的控制电极接主控芯片u100的第5脚，主控芯片u100通过控制第5脚的电平高低来实现按摩气泵34的开关，从而实现不同的按压模式。
所述加热模块100如图23所示，q401为加热控制mos管，con402接口接发热部件，加热部件可以是咪泡或加热丝或ptc等发热部件，q401的控制电极接主控芯片u100的第4脚，主控芯片u100通过控制第4脚的电平高低来实现加热的开关。
所述电磁阀驱动电路35的电路结构如图24所示：q402为电磁阀控制mos管，con403接口接电磁阀36，q402的控制电极接主控芯片u100的第8脚，主控芯片u100通过控制第8脚的电平高低来实现电磁阀的开关，从而实现不同的按压模式。
所述第一充电控制电路121如图25所示：芯片u501为充电座10的核心控制芯片。所述工作状态指示电路如图26所示：l501,l502为工作状态指示灯；所述电源开关电路如图27所示：k500为电源开关按键。所述电源输入输出电路122如图25所示：con500接口为电源适配器14输入接口，芯片u500为电压转换芯片，将输入直流电压转换为5v电压；con501接口为充电座10的充电触点接口，外接由充电弹片构成的第一充电触点123，当按摩主机上的第二充电触点43与此第一充电触点123接触时，实现给按摩主机的充电电池41充电；q500为充电输出控制mos管，芯片u501通过控制第13脚的电平高低来控制充电的使能。
所述红外定位模块13包括两组，其中一组红外定位模块如图29所示，另一组红外定位模块如图30所示：l503---l508为红外发射二极管，工作时向空间发射红外信号，需要充电时，按摩主机上的红外检测模块的红外接收传感器接收到此红外信号时，主控制模块90控制自动行走模块朝红外光发射的方向行走，实现自动定位。
本发明的一种自动充电的脚步按摩机器人，其自动充电的工作原理如下：在开机状态，主控制模块90检测充电电池41的电量，若充电电池41的电量低于预设值，则主控制模块90根据红外定位检测模块80接收的红外信号控制自动行走模块行走至第二充电触点43与充电座10上的第一充电触点123接触，使充电座10的充电模块12为充电电池41充电。若用户按下收纳按键，则主控制模块90接收到收纳信号，并根据红外定位检测模块80接收的红外信号控制自动行走模块行走至第二充电触点43与充电座10上的第一充电触点123接触，使按摩主机自动返回充电座10，同时充电座10的充电模块12为充电电池41充电，直至充满电。
本发明的一种自动充电的脚步按摩机器人，其能够实现自动充电，免去人工手动充电，并确保用户间隔一段时间再次使用脚部按摩时，脚部按摩机器人有足够的电量执行按摩功能。本发明使用完成后，能够自动回到充电座10位置，实现自动收纳，从而免去用户收纳的麻烦。
本发明的一种自动充电的脚部按摩机器人的控制方法，该按摩机器人包括充电座、按摩主机；所述控制方法包括以下步骤：
1)判断按摩主机中的电源模块的电量是否低于预设值，则执行步骤2)，否则执行步骤3)；
2)启动按摩主机的行走功能，使按摩主机的电源模块接触或靠近充电座，实现充电座为按摩主机中的电源模块充电；
3)执行按摩主机的按摩功能。
本实施例中，所述控制方法还包括位于所述步骤1)之前的步骤1＇)：判断是否需要收纳，若是则执行所述步骤2)，否则执行所述步骤1)。
本实施例中，所述控制方法还包括步骤4)：判断是否结束按摩功能，若是则回到所述步骤1＇)，否则回到所述步骤3)。
本实施例中，所述步骤2)包括以下步骤：
21)采集充电座10发射的定位信号；
22)根据定位信号，驱使按摩主机上的自动行走模块行走至与按摩主机的电源模块40接触或靠近充电座10，使充电座10为按摩主机中的电源模块40充电。
本实施例中，所述判断是否需要收纳，即判断是否收到收纳信号，该收纳信号可以由用户按下的按摩主机设置的收纳按键产生，也可以由另外设置的收纳定时模块的定时时间达到产生，但不局限于此。
本发明的一种自动充电的脚部按摩机器人的控制方法，其方法流程具体如图31所示，包括以下步骤：
s1、产品开机；
s2、判断是否需要收纳，若是则执行步骤s4，否则执行步骤s3；
s3、判断按摩主机中的电源模块的电量是否低于预设值，如是则执行步骤s4，否则执行步骤s5；
s4、启动按摩主机的行走功能，使按摩主机的电源模块接触或靠近充电座，实现充电座为按摩主机中的电源模块充电；
s5、执行按摩主机的按摩功能；
s6、判断是否结束按摩功能，如是则执行步骤s7，否则回到所述步骤s5；
s7、关闭按摩功能，并回到所述步骤s2。
本发明的一种自动充电的脚部按摩机器人的控制方法，可以采用上述本实施例所述的本发明的一种自动充电的脚部按摩机器人来实现。
上述实施例仅用来进一步说明本发明的一种自动充电的脚部按摩机器人及其控制方法，但本发明并不局限于实施例，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本发明技术方案的保护范围内。
1.一种自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：包括：
充电座，包括第一本体，以及设置于该第一本体的充电模块、能对外发射定位信号的定位模块，定位模块与充电模块电连接；
按摩主机，包括第二本体，以及设置于该第二本体的主控制模块、电源模块、自动行走模块、脚部按摩模块、用于接收所述定位信号的定位检测模块，电源模块、自动行走模块、定位检测模块、脚部按摩模块均与主控制模块电连接，在电源模块的电量低于预设值时，主控制模块根据定位检测模块接收的定位信号控制自动行走模块行走至电源模块接触或靠近充电模块，使充电模块为电源模块充电。
2.根据权利要求1所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述按摩主机还包括收纳控制模块，该收纳控制模块与所述主控制模块电连接，以发送收纳信号给主控制模块，使主控制模块根据定位检测模块接收的定位信号控制自动行走模块行走至电源模块接触或靠近充电模块。
3.根据权利要求1所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述自动行走模块包括行走机芯、能对外发射和接收信号的避障模块，行走机芯包括行走电机、电机控制电路和由行走电机驱动的行走轮，电机控制电路与行走电机、主控制模块电连接，避障模块与所述主控制模块电连接。
4.根据权利要求3所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述行走机芯的数量为若干，并分为左、右两组，各组包括至少一行走机芯；所述避障模块的数量为若干，所述避障模块为红外避障模块或超声波避障模块或射频避障模块或激光避障模块。
5.根据权利要求1所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述定位模块为红外定位模块或超声波定位模块或射频定位模块或激光定位模块，所述定位检测模块与定位模块适配。
6.根据权利要求1所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述充电模块电连接有第一充电触点，所述电源模块电连接有第二充电触点，当第一充电触点与第二充电触点接触时，充电模块为电源模块充电。
7.根据权利要求6所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述充电模块包括第一充电控制电路、电源输入输出电路，第一充电控制电路与电源输入输出电路电连接，以控制电源输入输出电路启动充电与否；电源输入输出电路的输入连接电源适配器，电源输入输出电路的输出连接所述定位模块、第一充电触点。
8.根据权利要求6所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述电源模块包括充电电池、电压转换电路、第二充电控制电路，第二充电控制电路的输入接所述第二充电触点，充电控制电路的输出接至充电电池，充电电池的输出接至所述脚部按摩模块，并通过电压转换电路连接所述主控制模块的输入。
9.根据权利要求1所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述充电模块电连接有电源开关电路和工作状态指示电路；所述主控制模块电连接有控制面板、显示模块。
10.根据权利要求1所述的自动充电的脚部按摩机器人，其特征在于：所述脚部按摩模块包括按摩机芯、气压按摩机构中的一种或几种；还包括加热模块，该加热模块与所述主控制模块电连接。
11.一种自动充电的脚部按摩机器人的控制方法，其特征在于：该按摩机器人包括充电座、按摩主机；所述控制方法包括以下步骤：
1)判断按摩主机中的电源模块的电量是否低于预设值，则执行步骤2)，否则执行步骤3)；
2)启动按摩主机的行走功能，使按摩主机的电源模块接触或靠近充电座，实现充电座为按摩主机中的电源模块充电；
3)执行按摩主机的按摩功能。
12.根据权利要求11所述的自动充电的脚部按摩机器人的控制方法，其特征在于：还包括位于所述步骤1)之前的步骤1＇)：判断是否需要收纳，若是则执行所述步骤2)，否则执行所述步骤1)。
13.根据权利要求12所述的自动充电的脚部按摩机器人的控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：
4)判断是否结束按摩功能，若是则执行步骤5)，否则回到所述步骤3)；
5)关闭按摩功能，并回到所述步骤1＇)。
14.根据权利要求11所述的自动充电的脚部按摩机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤2)包括以下步骤：
21)采集充电座发射的定位信号；
22)根据定位信号，驱使按摩主机上的自动行走模块行走至与按摩主机的电源模块接触或靠近充电座，使充电座为按摩主机中的电源模块充电。
技术总结