本实用新型涉及一种鼓风式履带清洁机器人
背景技术：
在城市里，我们抬头就能望到的便是一栋栋高楼大厦，而在这些美观整洁的大厦背后，却是不断发生的外墙清洗工人作业中坠楼伤亡的事件。随着各地对高空作业装置的不断研究与突破，真空吸附高空清洁机器人将在未来取代人工清洗作业的方式，成为外墙清洗的主力军，真空吸附高空清洁机器人依靠真空吸盘将机器人吸附到外墙高空壁面上，通过自身的移动机构在高空壁面上运动来完成清洗工作，但由于清洗后的外墙含有水，真空吸附高空清洁机器人移动时，直接影响真空吸盘的密封性，使真空吸附高空清洁机器人有跌落的危险。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种鼓风式履带清洁机器人，其通过在真空吸附高空清洁机器人中加入鼓风装置，及时对清洗过的外墙进行干燥处理，增强真空吸盘对外墙的吸附能力。
本实用新型采取的技术方案是：
一种鼓风式履带清洁机器人，包括车架，车架内安装有鼓风装置、充电器接口和蓄电池，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述鼓风装置与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能。
进一步地，所述的鼓风式履带清洁机器人还包括履带行走装置、四个电机，所述履带行走装置包括吸盘式履带、驱动轮；所述车架包括左横杆、右横杆、前横杆、后横杆和竖杆，所述前横杆、后横杆上分别设有左右两条支撑杆，所述电机安装在支撑杆上；所述电机与电机支撑轴一端相连接，所述电机支撑轴另一端穿过竖杆与驱动轮相连接，所述电机与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能。
更进一步地，所述的鼓风式履带清洁机器人还包括控制装置；所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在车架上，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电连接，所述电机与控制器电连接，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。
优选地，所述的姿态传感器包括陀螺仪传感器和加速度传感器。
本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在真空吸附高空清洁机器人中加入鼓风装置，及时对清洗过的外墙进行干燥处理，增强真空吸盘对外墙的吸附能力，且鼓风装置工作时同时会产生的一定推力作用于高空清洁机器人，使其紧贴在外墙上面。
附图说明
图1为所述清洁机器人的结构示意图；
图2为所述清洁机器人的局部结构示意图；
图3为履带行走装置的结构示意图。
具体实施方式
为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
实施例1
一种鼓风式履带清洁机器人，如图1、2所示，包括车架1、履带行走装置2、四个电机3、控制装置，车架内安装有鼓风装置4、充电器接口和蓄电池，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述鼓风装置4与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能；所述履带行走装置2包括吸盘式履带21、驱动轮22；所述车架1包括左横杆11、右横杆12、前横杆13、后横杆14和竖杆15，所述前横杆、后横杆上分别设有左右两条支撑杆16，所述电机3安装在支撑杆16上；所述电机3与电机支撑轴17一端相连接，所述电机支撑轴17另一端穿过竖杆15与驱动轮22相连接，所述电机3与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能；所述吸盘式履带21按照现有的常规安装方式安装在驱动轮22上,如图3所示的一种方式；所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在车架上1，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电连接，所述的姿态传感器为陀螺仪和加速度传感器，所述电机3与控制器电连接，有控制器控制区运行，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。
所述鼓风式履带清洁机器人的控制方法，包括如下步骤：
步骤一，初始化检测及设置，包括检测姿态传感器的值是否正常，若不正常则进行提示并等待其正常；
步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；
步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时正转；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时反转；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时增大转速；若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时减小转速；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器控制左侧电机停转，右侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器控制右侧电机停转，左侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为擦玻璃功能，则控制器根据存储的擦玻璃路径算法控制左侧电机和右侧电机实现相应的轨迹运动；若遥控器发来的信息内容为停止，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时不转；
步骤四：控制器判断遥控器发来的信息内容为擦玻璃功能，则增加抽负压的强度，控制器检测姿态传感器的值为履带车垂直状态或负角度状态时则增加抽负压的强度，否则减小抽负压的强度；
步骤五：检测陀螺仪和加速度传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，判断是否鼓风式履带清洁机器人掉落，进行报警。
尽管已经对上述实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围之内。
1.一种鼓风式履带清洁机器人，其特征在于包括车架，车架内安装有鼓风装置、充电器接口和蓄电池，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述鼓风装置与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能。
2.根据权利要求1所述一种鼓风式履带清洁机器人，其特征在于还包括履带行走装置、四个电机，所述履带行走装置包括吸盘式履带、驱动轮；所述车架包括左横杆、右横杆、前横杆、后横杆和竖杆，所述前横杆、后横杆上分别设有左右两条支撑杆，所述电机安装在支撑杆上；所述电机与电机支撑轴一端相连接，所述电机支撑轴另一端穿过竖杆与驱动轮相连接，所述电机与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能。
3.根据权利要求2所述一种鼓风式履带清洁机器人，其特征在于还包括控制装置；所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在车架上，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电连接，所述电机与控制器电连接，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。
4.根据权利要求3所述一种鼓风式履带清洁机器人，其特征在于所述的姿态传感器包括陀螺仪传感器和加速度传感器。
技术总结