本发明涉及一种物品存取装置，特别是一种手牌自动存取技术及装备。
背景技术：
随着科技的发展，很多场所的管理趋向于自助化、无人化。特别是游泳馆、健身房之类的运动场馆，其公益性的属性决定运营方要尽量降低成本，因此在智慧场馆的建设方面走在了其他场馆的前面。
目前智慧场馆的建设，使得人们可以网上预约购票，现场用手机刷二维码即可完成入场，消费，出场等一系列工作。但是人们运动时都需要对随身携带的物品进行存放，而存放物品用储物柜的开闭，需要配合手牌完成，各类场馆目前来说还是采用人工发放手牌的方式，导致智慧场馆的无人值守理念，到了手牌取用和回收这一牌节还是需要人工介入，无法有效的降低运营方的成本。
针对上述各方案存在的弊端，知阳体育发明了一种自动手牌存取机，存取一体且和通道闸机联动，完全实现了在智慧场馆从入场至更衣完成、消费完成至出场的自动化、无人化。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题在于提供一种可以满足、通道闸机和储物柜手牌存取一体、手牌在柜中有序排列，可以根据顾客姓名吐出相应的手牌，小规模场馆可以单台使用、防尾随防窃取功能的手牌自动存取技术及装备，从而克服上述现有技术的不足。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：一种手牌自动存取技术及装备，包括两个储存装置、两个储存装置上的传动结构以及位于传动结构上的第一抓取结构，储存装置包括储存筒以及第一储存圆盘组，储存筒的一侧设有抓取缺口，抓取缺口两侧的边缘向外伸出固定边，固定边上设有若干呈线性等间距排列的定位刻度，储存筒上下两端的中间均贯穿设有转轴孔，第一储存圆盘组位于储存筒的内部，第一储存圆盘组的上下两端均固定设有第一转轴，第一转轴分别穿过位置相对应的转轴孔内；
所述传动结构包括固定底板，固定底板上靠近两端的位置均贯穿设有转轴孔，固定底板上端设有若干丝杆，固定底板上，丝杆的底端均固定设有升降云台电机，升降云台电机的输出轴与位置相对应的丝杆之间均同轴固定连接，第一储存圆盘组的底端均固定设有储存盘旋转电机，储存盘旋转电机的输出轴与第一储存圆盘组下端的第一转轴均同轴连接，储存筒与固定底板的上表面固定连接；
所述第一抓取结构位于两个储存装置之间，第一抓取结构包括两个机械爪，两个机械爪的底端设有第一升降云台a以及第一升降云台b，第一升降云台b上贯穿设有若干第一螺纹孔，第一升降云台b上表面开设有沉槽，第一升降云台a以及第一升降云台b之间设有第一存取平台，第一升降云台a与第一升降云台b的结构相同。
上述的手牌自动存取技术及装备中，所述机械爪包括机械爪固定盘，机械爪固定盘一侧的固定壁上靠近底端的位置贯穿设有方形滑孔，机械爪固定盘内部与方形滑孔相对应位置的两侧均固定设有限位滑板，机械爪固定盘一侧的固定壁上贯穿设有圆形滑孔，圆形滑孔位于方形滑孔的正上方，机械爪远离方形滑孔的一端固定设有固定圆弧片，固定圆弧片的开口朝向机械爪固定盘的外侧，机械爪固定盘上设有转动底盘，转动底盘上设有齿条，齿条端部的底端固定设有连接块，连接块与转动底盘之间固定连接，齿条穿过方形滑孔与限位滑板之间滑动连接，机械爪固定盘的内部固定设有第一齿轮电机，第一齿轮电机的输出轴上固定设有第一电机齿轮，第一电机齿轮与齿条之间相啮合，第一电机齿轮的转动带动第一电机齿轮与齿条相对转动，第一电机齿轮与齿条相啮合，从而使机械爪在转动底盘上移动，固定圆弧片上套设有弹簧，弹簧靠近机械爪固定盘内侧的圆柱壁上贯穿设有两个方形通孔，方形通孔与限位滑板的位置相对应，弹簧靠近机械爪固定盘的内侧固定设有导杆，导杆穿过圆形滑孔与圆形滑孔之间滑动连接，机械爪固定盘内固定设有电磁铁。
上述的手牌自动存取技术及装备中，所述弹簧的形状为几乎完全封闭的c形结构。
上述的手牌自动存取技术及装备中，两个所述转动底盘分别位于第一升降云台a以及第一升降云台b上的沉槽内，转动底盘的底端均固定连接有第一旋转电机，第一旋转电机的输出轴分别穿过第一升降云台a以及第一升降云台b与位置相对应的转动底盘固定连接，便于第一旋转电机带动机械爪转动。
上述的手牌自动存取技术及装备中，两个所述转动底盘分别与位置相对应的沉槽间转动连接，在第一旋转电机的作用下使机械爪在第一升降云台a以及第一升降云台b上能够转动。
上述的手牌自动存取技术及装备中，所述丝杆的位置分别与第一升降云台a以及第一升降云台b上第一螺纹孔的位置均一一相对应。
上述的手牌自动存取技术及装备中，所述第一储存圆盘组包括若干在竖直方向上呈线性等间距排列的第一储存圆盘。
上述的手牌自动存取技术及装备中，每个所述第一储存圆盘被固定板隔开为六个第一圆盘槽。
上述的手牌自动存取技术及装备中，所述储存筒内设有第二储存圆盘组，第二储存圆盘组包括若干在竖直方向上呈线性等间距排列的第二储存圆盘。
上述的手牌自动存取技术及装备中，第二储存圆盘被固定板隔开为四个第二圆盘槽。
上述的手牌自动存取技术及装备中，两个所述储存装置之间设有第二抓取结构，第二抓取结构包括第二机械爪，所述第二机械爪包括u形抓取件，u形抓取件一侧的侧壁上贯穿设有电机输出轴通孔，第二抓取结构的内侧固定设有第二齿轮电机，第二齿轮电机的输出轴上固定设有第二电机齿轮，u形抓取件敞开的一侧设有滑板，滑板与第二机械爪之间滑动连接，滑板上贯穿设有齿条通孔，齿条通孔上的啮合齿与第二电机齿轮之间相啮合，第二机械爪的底端固定设有转轴，两个所述第二机械爪的底端分别设有第二升降云台a以及第二升降云台b，第二升降云台b上设有若干第二螺纹孔，第二升降云台a与第二升降云台b的结构相同，第二升降云台a与第二升降云台b的中间设有第二存取平台，转轴的底端均固定设有第二旋转电机，第二旋转电机的输出轴穿过位置相对应的第二升降云台a以及第二升降云台b与转轴之间同轴固定连接，丝杆分别穿过位置相对应的第二螺纹孔与第二升降云台a以及第二升降云台b之间螺纹连接。
本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明可以满足完全实现了在智慧场馆从入场至更衣完成、消费完成至出场的自动化、无人化要求，该装置小巧紧凑，存储柜可独立成柜和现有的进出口系统对接，也可以作为一个模组安装在闸机中。本发明具有以下特点：
1.通道闸机和储物柜手牌存取一体，风格统一且相互联动，顾客无需多余动作，学习成本低，用户体验好。
2.手牌在柜中有序排列，可以根据顾客姓名吐出相应的手牌，小规模场馆可以单台使用。同时还可以满足用户的个性化要求，如老年人发上排更衣柜，儿童发下排更衣柜，vip客户发指定更衣柜。
3.防尾随防窃取功能，每验证通过一人仅发放一枚手牌。
4.通行识别记录查询，人和手牌一一绑定，手牌丢失或拿错均可凭身份证件快速取回物品，避免运营方法律风险。
5.本手牌存取机兼容市面上各种储物手牌，系统建设后无需对现有的存储柜进行改造，降低建设成本。
附图说明
图1是本发明实施例1的结构示意图；
图2是本发明实施例1的爆炸图；
图3是本发明实施例1的储存装置爆炸图；
图4是本发明实施例1的储存筒中a处结构示意图；
图5是本发明实施例1的传动结构示意图；
图6是本发明实施例1的第一抓取结构示意图；
图7是本发明实施例1的机械爪示意图；
图8是本发明实施例1的机械爪固定盘示意图；
图9是本发明实施例2的结构示意图；
图10是本发明实施例2的第二储存圆盘组示意图；
图11是本发明实施例2的第二抓取结构示意图；
图12是本发明实施例2的第二机械爪示意图。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
具体实施方式
实施例1：请参阅图1～8，本发明实施例中，一种手牌自动存取技术及装备，包括两个储存装置1、两个储存装置1上的传动结构2以及位于传动结构2上的第一抓取结构3，储存装置1包括储存筒11以及第一储存圆盘组12，储存筒11的一侧设有抓取缺口111，抓取缺口111两侧的边缘向外伸出固定边112，固定边112上设有若干呈线性等间距排列的定位刻度1121，储存筒11上下两端的中间均贯穿设有转轴孔113，第一储存圆盘组12位于储存筒11的内部，第一储存圆盘组12的上下两端均固定设有第一转轴122，第一转轴122分别穿过位置相对应的转轴孔113内；
传动结构2包括固定底板21，固定底板21上靠近两端的位置均贯穿设有转轴孔211，固定底板21上端设有若干丝杆22，固定底板21上，丝杆22的底端均固定设有升降云台电机221，升降云台电机221的输出轴与位置相对应的丝杆22之间均同轴固定连接，第一储存圆盘组12的底端均固定设有储存盘旋转电机23，储存盘旋转电机23的输出轴与第一储存圆盘组12下端的第一转轴122均同轴连接，储存筒11与固定底板21的上表面固定连接；
第一抓取结构3位于两个储存装置1之间，第一抓取结构3包括两个机械爪31，两个机械爪31的底端设有第一升降云台a32以及第一升降云台b33，第一升降云台b33上贯穿设有若干第一螺纹孔331，第一升降云台b33上表面开设有沉槽332，第一升降云台a32以及第一升降云台b33之间设有第一存取平台34，第一升降云台a32与第一升降云台b33的结构相同。
本实施例中，机械爪31包括机械爪固定盘311，机械爪固定盘311一侧的固定壁上靠近底端的位置贯穿设有方形滑孔3111，机械爪固定盘311内部与方形滑孔3111相对应位置的两侧均固定设有限位滑板3112，机械爪固定盘311一侧的固定壁上贯穿设有圆形滑孔3113，圆形滑孔3113位于方形滑孔3111的正上方，机械爪31远离方形滑孔3111的一端固定设有固定圆弧片3114，固定圆弧片3114的开口朝向机械爪固定盘311的外侧，机械爪固定盘311上设有转动底盘312，转动底盘312上设有齿条3121，齿条3121端部的底端固定设有连接块3122，连接块3122与转动底盘312之间固定连接，齿条3121穿过方形滑孔3111与限位滑板3112之间滑动连接，机械爪固定盘311的内部固定设有第一齿轮电机313，第一齿轮电机313的输出轴上固定设有第一电机齿轮3131，第一电机齿轮3131与齿条3121之间相啮合，第一电机齿轮3131的转动带动第一电机齿轮3131与齿条3121相对转动，第一电机齿轮3131与齿条3121相啮合，从而使机械爪31在转动底盘312上移动，固定圆弧片3114上套设有弹簧314，弹簧314靠近机械爪固定盘311内侧的圆柱壁上贯穿设有两个方形通孔3141，方形通孔3141与限位滑板3112的位置相对应，弹簧314靠近机械爪固定盘311的内侧固定设有导杆3142，导杆3142穿过圆形滑孔3113与圆形滑孔3113之间滑动连接，机械爪固定盘311内固定设有电磁铁3143，将电磁铁3143接通电源，电磁铁3143产生吸力使弹簧314在吸力的作用沿着导杆3142移动，在此过程中弹簧314在固定圆弧片3114的作用下被撑开，便于抓取第一圆盘槽1211内的物体。
值得说明的是，弹簧314的形状为几乎完全封闭的c形结构，便于抓取第一圆盘槽1211内的物体。
进一步的，两个转动底盘312分别位于第一升降云台a32以及第一升降云台b33上的沉槽332内，转动底盘312的底端均固定连接有第一旋转电机35，第一旋转电机35的输出轴分别穿过第一升降云台a32以及第一升降云台b33与位置相对应的转动底盘312固定连接，便于第一旋转电机35带动机械爪31转动。
除此之外的，两个转动底盘312分别与位置相对应的沉槽332间转动连接，在第一旋转电机35的作用下使机械爪31在第一升降云台a32以及第一升降云台b33上能够转动。
值得说明的是，储存盘旋转电机23与固定底板21之间通过螺栓固定连接，两个第一旋转电机35分别与第一升降云台a32以及第一升降云台b33之间通过螺栓固定连接，便于结构的安装与拆卸。
进一步的，丝杆22的位置分别与第一升降云台a32以及第一升降云台b33上第一螺纹孔331的位置均一一相对应，便于结构的适配安装。
本实施例中，第一储存圆盘组12包括若干在竖直方向上呈线性等间距排列的第一储存圆盘121，便于存放物品。
值得说明的是，每个第一储存圆盘组12上的第一储存圆盘121可以设为25个，使结构的存储量足够大。
进一步的，每个第一储存圆盘121被固定板隔开为六个第一圆盘槽1211，便于存放物品。
本实施例的工作原理是：本装置安装在储物箱的内部，值得注意的是第一存取平台34固定在储物箱存取口的下端，升降云台电机带动3根丝杆同步旋转，确保升降云台水平升降。存储筒侧面缺口有定位刻度，升降云台上的光电开关扫描刻度，确保升降云台和存储圆盘对齐。
升降云台沿存储筒侧面缺口上下运行，云台上安装有机械爪，可将手牌从存储筒圆盘到存取平台之间往复移动，实现手牌的自动存取。存取平台下安装有读卡器，对手牌信息进行读取。
第一旋转电机通过云台带动机械爪转动，机械爪装有第一齿轮电机，和齿条配合，实现机械爪伸缩。机械爪活动部分为一几乎闭合的c型弹簧，固定部分安装有电磁铁，收缩时将弹簧拉回机械爪内部，机械爪张开，放松时弹簧伸出，在应力作用下机械爪闭合。
存取平台在机构顶部，在机箱的存取口正下方。底部安装有读卡器。
顾客在取手牌时，计次用户及散客刷二维码场馆售票系统生成或付款码；会员提供人脸刷身份证识别入闸，后台验票成功后散客会提示选择性别及储物柜偏好，发送指令给道闸以及手牌机，道闸开门，手牌机取还口打开，手牌机处在待取状态，顾客通过道闸后，显示屏或灯光提示顾客取走手牌，并通知平台将手牌id和顾客信息绑定，遇到非顺序存取导致时间较长的，语音提示器稍等。有手牌的升降云台a上的机械手移动到存取平台，机箱门打开。升降云台b下降到存储筒的有手牌层，一般手牌为顺序存储，也就是有无手牌的临界层，存储筒内部圆盘旋转，将有手牌的格子朝外，机械手打开，伸入格子内，合上机械手，将手环拖出至升降云台b上，略微旋转机械手，以免影响云台升降，然后升降云台b上升到存取平台边上待命。顾客取走手牌后，读卡器感应到后，关机箱门，升降云台a上的机械手移回待命。第二位顾客来取就是升降云台b上升降云台a下。周而复始。顾客取走手牌后，手牌机向后台发送剩余手牌数量。
顾客在取手牌时，顾客从出口进入通道，传感器发送信号给手牌机，取还口打开，手牌机处在待还状态，顾客将手牌芯片朝下，放置在手牌托上，手牌机感应到手牌，调用后台接口，告知出馆手牌编号，后台返回可以出馆指令，或不能出馆原因，手牌机将该信息显示在屏幕上，顾客根据提示缴纳相应费用后再次出馆。手牌机收到可以出馆指令后，锁定手牌并发送指令给道闸开门，通知平台将手牌id和顾客信息解绑。存：无手牌的升降云台a上的机械手移动到存取平台，机箱门打开。顾客归还手牌，读卡器感应到后，关机箱门，此时再读一次读卡器，确认手牌已经在机箱内，升降云台a上的机械手移回待命。升降云台b下降到存储筒的无手牌层，一般手牌为顺序存储，也就是有无手牌的临界层，存储筒内部圆盘旋转，将无手牌的圆盘槽朝外，机械手伸入格子内，将手环放到圆盘槽上，打开机械手，拖出机械手至升降云台b上，略微旋转机械手，以免影响云台升降，然后升降云台b上升到存取平台边上待命。第二位顾客来取就是b上a下。周而复始。顾客出馆，向后台发送剩余手牌数量。
实施例2：请参阅图9～11，本实施例中，储存筒11内设有第二储存圆盘组13，第二储存圆盘组13包括若干在竖直方向上呈线性等间距排列的第二储存圆盘131。
值得说明的是，每个第二储存圆盘组13上的第二储存圆盘131可以设为25个。
进一步的，第二储存圆盘131被固定板隔开为四个第二圆盘槽1311。
本实施例中，两个储存装置1之间设有第二抓取结构4，第二抓取结构4包括第二机械爪41。
进一步的，第二机械爪41包括u形抓取件411，u形抓取件411一侧的侧壁上贯穿设有电机输出轴通孔412，第二抓取结构4的内侧固定设有第二齿轮电机413，第二齿轮电机413的输出轴上固定设有第二电机齿轮4131，u形抓取件411敞开的一侧设有滑板414，滑板414与第二机械爪41之间滑动连接，滑板414上贯穿设有齿条通孔4141，齿条通孔4141上的啮合齿与第二电机齿轮4131之间相啮合，第二机械爪41的底端固定设有转轴415，便于手牌的抓取和存放。
除此之外的，两个第二机械爪41的底端分别设有第二升降云台a42以及第二升降云台b43，第二升降云台b43上设有若干第二螺纹孔431，第二升降云台a42与第二升降云台b43的结构相同，第二升降云台a42与第二升降云台b43的中间设有第二存取平台44，转轴415的底端均固定设有第二旋转电机45，第二旋转电机45的输出轴穿过位置相对应的第二升降云台a42以及第二升降云台b43与转轴415之间同轴固定连接，丝杆22分别穿过位置相对应的第二螺纹孔431与第二升降云台a42以及第二升降云台b43之间螺纹连接，便于将丝杆22的转动运动状态转化为第二升降云台a42以及第二升降云台b43的上下移动运动状态。
值得说明的是，第二旋转电机45与位置相对应的第二升降云台a42以及第二升降云台b43之间通过螺栓固定连接,便于结构的安装与拆卸。
本实施例的工作原理是：与实施例1相比每个储存圆盘被固定板隔开为四个第二圆盘槽，且抓取缺口111比较大，因此第二机械爪41不存在伸缩结构，可以有效降低成本，可直接通过第二旋转电机45带动第二机械爪41旋转的方式伸入到第二圆盘槽1311内。
本发明的实施方式不限于上述实施例，在不脱离本发明宗旨的前提下做出的各种变化均属于本发明的保护范围之内。
1.一种手牌自动存取技术及装备，包括两个储存装置(1)、两个储存装置(1)上的传动结构(2)以及位于传动结构(2)上的第一抓取结构(3)，储存装置(1)包括储存筒(11)以及第一储存圆盘组(12)，储存筒(11)的一侧设有抓取缺口(111)，抓取缺口(111)两侧的边缘向外伸出固定边(112)，固定边(112)上设有若干呈线性等间距排列的定位刻度(1121)，储存筒(11)上下两端的中间均贯穿设有转轴孔(113)，第一储存圆盘组(12)位于储存筒(11)的内部，第一储存圆盘组(12)的上下两端均固定设有第一转轴(122)，第一转轴(122)分别穿过位置相对应的转轴孔(113)内；
所述传动结构(2)包括固定底板(21)，固定底板(21)上靠近两端的位置均贯穿设有转轴孔(211)，固定底板(21)上端设有若干丝杆(22)，固定底板(21)上，丝杆(22)的底端均固定设有升降云台电机(221)，升降云台电机(221)的输出轴与位置相对应的丝杆(22)之间均同轴固定连接，第一储存圆盘组(12)的底端均固定设有储存盘旋转电机(23)，储存盘旋转电机(23)的输出轴与第一储存圆盘组(12)下端的第一转轴(122)均同轴连接，储存筒(11)与固定底板(21)的上表面固定连接；
所述第一抓取结构(3)位于两个储存装置(1)之间，第一抓取结构(3)包括两个机械爪(31)，两个机械爪(31)的底端设有第一升降云台a(32)以及第一升降云台b(33)，第一升降云台b(33)上贯穿设有若干第一螺纹孔(331)，第一升降云台b(33)上表面开设有沉槽(332)，第一升降云台a(32)以及第一升降云台b(33)之间设有第一存取平台(34)，第一升降云台a(32)与第一升降云台b(33)的结构相同。
2.根据权利要求1所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：所述机械爪(31)包括机械爪固定盘(311)，机械爪固定盘(311)一侧的固定壁上靠近底端的位置贯穿设有方形滑孔(3111)，机械爪固定盘(311)内部与方形滑孔(3111)相对应位置的两侧均固定设有限位滑板(3112)，机械爪固定盘(311)一侧的固定壁上贯穿设有圆形滑孔(3113)，圆形滑孔(3113)位于方形滑孔(3111)的正上方，机械爪(31)远离方形滑孔(3111)的一端固定设有固定圆弧片(3114)，固定圆弧片(3114)的开口朝向机械爪固定盘(311)的外侧，机械爪固定盘(311)上设有转动底盘(312)，转动底盘(312)上设有齿条(3121)，齿条(3121)端部的底端固定设有连接块(3122)，连接块(3122)与转动底盘(312)之间固定连接，齿条(3121)穿过方形滑孔(3111)与限位滑板(3112)之间滑动连接，机械爪固定盘(311)的内部固定设有第一齿轮电机(313)，第一齿轮电机(313)的输出轴上固定设有第一电机齿轮(3131)，第一电机齿轮(3131)与齿条(3121)之间相啮合，第一电机齿轮(3131)的转动带动第一电机齿轮(3131)与齿条(3121)相对转动，第一电机齿轮(3131)与齿条(3121)相啮合，固定圆弧片(3114)上套设有弹簧(314)，弹簧(314)靠近机械爪固定盘(311)内侧的圆柱壁上贯穿设有两个方形通孔(3141)，方形通孔(3141)与限位滑板(3112)的位置相对应，弹簧(314)靠近机械爪固定盘(311)的内侧固定设有导杆(3142)，导杆(3142)穿过圆形滑孔(3113)与圆形滑孔(3113)之间滑动连接，机械爪固定盘(311)内固定设有电磁铁(3143)。
3.根据权利要求2所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：两个所述转动底盘(312)分别位于第一升降云台a(32)以及第一升降云台b(33)上的沉槽(332)内，转动底盘(312)的底端均固定连接有第一旋转电机(35)，第一旋转电机(35)的输出轴分别穿过第一升降云台a(32)以及第一升降云台b(33)与位置相对应的转动底盘(312)固定连接，便于第一旋转电机(35)带动机械爪(31)转动。
4.根据权利要求3所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：两个所述转动底盘(312)分别与位置相对应的沉槽(332)间转动连接，在第一旋转电机(35)的作用下使机械爪(31)在第一升降云台a(32)以及第一升降云台b(33)上能够转动。
5.根据权利要求1所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：所述丝杆(22)的位置分别与第一升降云台a(32)以及第一升降云台b(33)上第一螺纹孔(331)的位置均一一相对应。
6.根据权利要求1所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：所述第一储存圆盘组(12)包括若干在竖直方向上呈线性等间距排列的第一储存圆盘(121)。
7.根据权利要求6所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：每个所述第一储存圆盘(121)被固定板隔开为六个第一圆盘槽(1211)。
8.根据权利要求1所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：所述储存筒(11)内设有第二储存圆盘组(13)，第二储存圆盘组(13)包括若干在竖直方向上呈线性等间距排列的第二储存圆盘(131)。
9.根据权利要求8所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：所述第二储存圆盘(131)被固定板隔开为四个第二圆盘槽(1311)。
10.根据权利要求1所述的手牌自动存取技术及装备，其特征在于：两个所述储存装置(1)之间设有第二抓取结构(4)，第二抓取结构(4)包括第二机械爪(41)，第二机械爪(41)包括u形抓取件(411)，u形抓取件(411)一侧的侧壁上贯穿设有电机输出轴通孔(412)，第二抓取结构(4)的内侧固定设有第二齿轮电机(413)，第二齿轮电机(413)的输出轴上固定设有第二电机齿轮(4131)，u形抓取件(411)敞开的一侧设有滑板(414)，滑板(414)与第二机械爪(41)之间滑动连接，滑板(414)上贯穿设有齿条通孔(4141)，齿条通孔(4141)上的啮合齿与第二电机齿轮(4131)之间相啮合，第二机械爪(41)的底端固定设有转轴(415)，两个第二机械爪(41)的底端分别设有第二升降云台a(42)以及第二升降云台b(43)，第二升降云台b(43)上设有若干第二螺纹孔(431)，第二升降云台a(42)与第二升降云台b(43)的结构相同，第二升降云台a(42)与第二升降云台b(43)的中间设有第二存取平台(44)，转轴(415)的底端均固定设有第二旋转电机(45)，第二旋转电机(45)的输出轴穿过位置相对应的第二升降云台a(42)以及第二升降云台b(43)与转轴(415)之间同轴固定连接，丝杆(22)分别穿过位置相对应的第二螺纹孔(431)与第二升降云台a(42)以及第二升降云台b(43)之间螺纹连接。
技术总结