本发明涉及一种储碗仓以及机械手。
背景技术：
在自动餐饮行业或者自动售卖行业中，碗具自动输送、分发技术为关键一环，常见的技术为：循环装置(转盘或者输送带等)上分布多个储碗位，循环装置工作而使储碗位循环，以便于输送储碗位上的碗具到一个特定位置后供机械手取碗，例如中国中国专利：cn2017113300050、cn2019104964282、cn2017217958680。
以上均通过循环装置(转盘或者输送带等)承载所有的累叠的碗具同时传送，上述的技术积累过于单一，不利于本行业的发展。本发明旨在提出一种新的碗具输送技术。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供了一种储碗仓以及机械手。
本发明的储碗仓，包括，两个以上的储碗位、左围栏、右围栏以及机械手；所述左围栏和右围栏分别设置于储碗位两侧，并且左围栏和右围栏可相对和相背移动；当左围栏和右围栏相背移动后，所述机械手抓取累叠的碗具在储碗位之间移动，当左围栏和右围栏相对移动后，左围栏和右围栏靠近放置于储碗位的累叠的碗具侧壁并且固定所述碗具。
在一些具体实施方式中，所述机械手包括：相互正对的左夹板和右夹板，所述左夹板和右夹板底部设置相互正对的凸台；所述左夹板和右夹板相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的正对两侧壁，当左夹板和右夹板相对移动靠近碗具的侧壁后，所述凸台与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。
在一些具体实施方式中，两个以上的储碗位线性排列。
在一些具体实施方式中，所述机械手还包括安装板，所述安装板设置于线性排列的储碗位的上方，且安装板可沿着储碗位线性排列方向移动；所述左夹板和右夹板的上端可相背和相对滑动连接于安装板两端，左夹板和右夹板的下端自由下垂，左夹板和右夹板的自由下垂的末端分别设置相互正对的凸台。
在一些具体实施方式中，两个线性排列的储碗位中的一个储碗位作为出碗位。
在一些具体实施方式中，还包括：弹性组件；在自然状态下，所述弹性组件的弹力作用于左围栏和右围栏，使左围栏和右围栏相互紧靠储碗位两侧。
在一些具体实施方式中，弹性组件为弹簧；所述弹簧设置于左围栏和右围栏之间，且弹簧两端分别连接左围栏和右围栏，在自然状态下，所述弹簧的弹簧力同时拖拽左围栏和右围栏相互并拢，使左围栏和右围栏相互紧靠储碗位两侧。
在一些具体实施方式中，所述左围栏包括两个以上的供左夹板通过的左间隙n，右围栏包括两个以上的供右夹板通过的右间隙m；其中，所述左间隙n和右间隙m正对，并且左间隙n和右间隙m正对储碗位中部。
另外，本发明还提供了一种机械手，包括:相互正对的左夹板和右夹板，所述左夹板和右夹板底部设置相互正对的凸台；所述左夹板和右夹板相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的侧壁，当左夹板和右夹板相对移动且相互靠近碗具的侧壁后，所述凸台与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。
在一些具体实施方式中，还包括可移动的安装板，所述左夹板和右夹板的上端可相背和相对滑动连接于安装板两端，左夹板和右夹板的下端自由下垂，左夹板和右夹板的自由下垂的末端分别设置相互正对的凸台；所述安装板的移动带动左夹板和右夹板移动。
我们可以知道的是，现有技术中的碗具自动输送、分发技术中(中国专利：cn2017113300050、cn2019104964282、cn2017217958680)，多叠碗具放置于循环装置(转盘或者输送带等)上等待循环输送到一个特定的地方取碗，而当部分累叠的碗具被取完后，由于循环装置有部分位置空闲，而另外未被取完的碗具或者等待抓取的碗具依然压在循环装置上，循环装置在输送未被取完的碗具或者等待抓取的碗具到特定地方取碗时候，也带着空闲部位循环转动，由此带来循环装置的力不平衡容易减少循环装置以及相关驱动系统的寿命。采用本发明的技术中，可以指定两个以上的储碗位中一个储碗位作为取碗位(也可称为出碗位)，即所有需要单个碗具的时候，抓碗机械手移动到该取碗位置取碗，该取碗位除外的其他储碗位的碗具等待取碗，当取碗位上的累叠的碗具被取完后，左围栏和右围栏相背移动，远离储碗位上累叠的碗具，一方面，不再固定储碗位上的累叠的碗具，另一方面让出空间供机械手移动，以抓取和取碗位相邻的储碗位上的累叠的碗具，而后，机械手移动到和取碗位相邻的储碗位上的累叠的碗具后将整叠碗具搬起输送到取碗位以供下一轮回的取碗，机械手放开该累叠的碗具后，离开左围栏和右围栏之间后，左围栏和右围栏相对移动，以靠近储碗位上的碗具，恢复固定位于储碗位(包括取碗位)上的碗具，需要说明的是，左围栏和右围栏相对移动靠近并且固定累叠的碗具时候，并非完全卡死累叠的碗具侧壁，其流出一定的间隙，以对取碗位上的碗具进行垂直取碗。
循环上述原理，可以将储碗位上的累叠的碗具搬到取碗位上取碗，该技术区别于现有的碗具自动输送技术，可以补充技术空白，丰富技术积累，另外，其相比于现有的碗具自动输送技术效果也是明显的，不采用循环装置(转盘等)进行循环碗具，不存在当部分地方的累叠碗具被取碗后发生的力不平衡的弊端，而且无需采用共同的动力同时拖动所有碗具的负载。
附图说明
图1-3为本发明一实施方式的储碗仓结构示意图；
图4为本发明一实施方式的机械手结构示意图；
图5和图6为图4所述机械手工作原理示意图；
图7-1到图7-6为本发明一实施方式的储碗仓内累叠碗具移动工作原理示意图。
图8为本发明一实施方式的弹性组件结构原理示意图；
图9为本发明另一实施方式的弹性组件结构原理示意图。
具体实施方式
以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。
需要说明的是，本发明的技术方案不仅仅限制于碗具的储存，还可以用于与碗具特定相同的物体的储存，例如，杯子、盘子等等，但凡用到本发明的技术原理均应视为等同侵权。
参考图1-图3，本发明的储碗仓，包括，两个以上的储碗位206、左围栏21、右围栏22以及机械手3；所述左围栏21和右围栏22分别设置于储碗位206两侧，并且左围栏21和右围栏22可相对(如图1中箭头a所示)和相背(如图1中箭头b所示)移动；当左围栏21和右围栏22相互相背移动后，远离了位于储碗位206上的累叠的碗具(可以是排列在储碗位206上的多叠碗具)，不再固定累叠的碗具，以便于机械手进入左围栏和右围栏之间的间隙，搬移所需要搬移累叠的碗具，并且腾出空间让机械手活动，此后，所述机械手3抓取累叠的碗具，并在储碗位206之间移动，即将一累叠的碗具搬移到相邻的空闲储碗位上，而实现储碗位上碗具的传送目的，只要指定众多储碗位206中的一个储碗位为指定取碗位置(以下称该取碗位为出碗位205)，当位于该取碗位上的碗具被取光(单个碗具的取碗)后，与该取碗位置相邻的其他储碗位206上的碗具可以依照上述原理搬移到该取碗位上以供下一循环取碗，当该相邻的储碗位上的碗具也被搬移到取碗位取光，则可以搬移下一相邻储碗位上的累叠碗具到取碗位上，如此循环，便可以实现将储碗位206上所有累叠的碗具传送到特定位置单个取碗使用的目的。在每一次完成搬移碗具之后，机械手离开左围栏21和右围栏22之间的空隙，然后左围栏21和右围栏22相对移动，使左围栏21和右围栏22重新恢复靠近放置于储碗位206的累叠的碗具侧壁以固定所述碗具(注意，左、右围栏的长度由于覆盖了所有的储碗位，其可以同时固定或者放开所有储碗位206上存在的累叠的碗具)。
该碗具传送的技术方案只需要搬移储碗位上累叠的碗具在相邻的储碗位之间水平移动即可，相比于现有技术的设置转盘或者传送链使所有累叠的碗具和空闲的储碗位同时循环移动，其优势是很明显的，克服了力不平衡的弊端，本技术也丰富了对现有碗具传送技术的积累，利于自动餐饮行业的发展。
对于本发明所提到的机械手3，其可以采用现有技术中可以抓取整叠碗具的任意一种机械手，抓取整叠碗具时候，可以抓取最底部的那个碗具后将整叠碗具抬起。本发明也根据碗具的结构提供了一种具体实施方式的机械手3，参考图4-图6，其包括：相互正对的左夹板310和右夹板311，所述左夹板310和右夹板311底部设置相互正对的凸台312；当左夹板310和右夹板311分别正对于累叠的碗具两侧时候，所述左夹板310和右夹板311相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的正对两侧壁，当左夹板310和右夹板311相对移动靠近碗具的侧壁后，所述凸台312与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。
需要搬移累叠的碗具时候，当左围栏21和右围栏22相背移动一段距离，左夹板310和右夹板311相背移动(左夹板310和右夹板311张开)，使左夹板310和右夹板311之间的空间l大于碗具直径，同时左夹板310和右夹板311之间的宽度又小于当左围栏21和右围栏22相背移动后相距的宽度，以使张开后的当左围栏21和右围栏22，空间l跨过碗具在左围栏21和右围栏22之间水平移动。取碗时候，机械手3移动，使左夹板310和右夹板311之间的空间l移动并且进入所要搬移的那叠碗具，使左夹板310和右夹板311正对该叠碗具的两侧面，然后左夹板310和右夹板311相对移动，使左夹板310和右夹板311之间的空间l缩小，从而靠近碗具的两侧壁，当左夹板310和右夹板311靠近碗具的两侧壁后，所述凸台312与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵，参考图5和图6，此时，左夹板310和右夹板311继续相对移动，如图6中箭头s1所示，两相对的凸台312顶住该叠碗具的最底的碗具的外倾斜面或者倾斜弧面，使最底部的碗具b受到向上的一个分力而向上抬起，从而使整叠碗具抬起离开储碗位上的支撑平面，如图6所示s2，然后机械手3搬动该累叠的碗具移动到取碗位后，左夹板310和右夹板311相背移动，整叠碗具在自身重力的作用下落下，从而完成了累叠的碗具的搬移目的，最后，机械手3离开左围栏21和右围栏22之间的空间，左围栏21和右围栏22向对移动后重新靠近储碗位206上的累叠的碗具，以将累叠的碗具(包括取碗位的碗具)固定，需要说明的是，左围栏21和右围栏22在靠近储碗位上的碗具后，并非死死夹紧储碗位上碗具的两侧面，事实上，左围栏21和右围栏22和累叠的碗具的两侧面有一定的间隙(间隙大小可以由实际工况确定，最终以不妨碍对取碗位上的单个碗具抓取、上提进行取碗为准)，因为取碗位上的累叠的碗具需要从该碗的上方取碗，左围栏21和右围栏22卡的太死不利于取碗。
如图1、图3、图4和图5所示，两个以上的储碗位206线性排列，进一步地，参考图3，所述机械手3还包括安装板321，所述安装板321设置于线性排列的储碗位206的上方，且安装板321可沿着储碗位206线性排列方向移动(如图3中箭头d所示)；所述左夹板310和右夹板311的上端可相背和相对滑动连接于安装板321两端，左夹板310和右夹板311的下端自由下垂，左夹板310和右夹板311的自由下垂的末端分别设置相互正对的凸台312(结合图4所示)。左夹板310和右夹板311自上而下的垂直设计，可以节省水平空间，避免了结构横向方向延伸，从而避免工作的时候和左围栏21和右围栏22相触碰或者干涉，设计简化，并且结构紧凑，节省空间。
更具体地，参考图3-图5，抓碗机械手3还包括伸缩臂303，该伸缩臂303安装于储碗位206的上方，伸缩臂303的伸缩移动轨迹为直线且与线性排列的多个储碗位206平行(如图3中箭头d所示)，伸缩臂303安装有安装板321，安装板321垂直于伸缩臂303并且向伸缩臂303两侧对称延伸，其中，左夹板310和右夹板311上端可滑动安装于安装板321两侧(左夹板310和右夹板311的相对或者相背移动，可以通过气缸驱动，在一种例子中，可以使用两个伸缩杆反向并列的气缸，左夹板310和右夹板311分别固定于方向相反的两个伸缩杆上，或者采用单杆气缸，单杆气缸的伸缩杆连接于左夹板310，单杆气缸的缸筒连接于右夹板311，缸筒滑动安装于安装板321；其他的实施方式还可以采用丝杠驱动)，更详细地，左夹板310和右夹板311的上端可滑动连接于安装板321，下端自由下垂，左夹板310和右夹板311下垂的高度和预设的累叠的碗具高度相适应，左夹板310和右夹板311的自由下垂的末端分别设置相互正对的凸台312，左夹板310和右夹板311相互正对的内侧壁还可以设置成圆弧状，以适应圆形碗具的外形，同理，凸台312的分布也设置成圆弧状，以适应圆形碗具的外形(可以理解的是，为了更适合抓取其他形状碗具，例如方形碗具、菱形碗具等，也可以设置成其他形式)。伸缩臂303的伸缩运动，带动安装板321移动，从而带动左夹板310和右夹板311移动，移动范围可以覆盖储碗位206的线性长度，以将任意储碗位206上的累叠的碗具搬移到空闲的相邻的储碗位(或者取碗位，又叫出碗位205)上。该抓碗机械手3的左夹板310和右夹板311上端固定下端自由的设计结构，更利于整叠碗具的搬运，由于该结构的设计所占的空间主要是竖直方向的空间(而不是水平方向的空间)，可以避免在补碗搬运的过程中触碰其他结构，同时，也可以节省水平空间，最终可以使结构紧凑小巧，在自动售卖机应用领域中具有举足轻重的意义。此种实施例中，关于左夹板310和右夹板311在空闲时候的放置状态可以如下：
在不进行碗具搬移时候，左夹板310和右夹板311移动在左围栏21和右围栏22之间的空闲的储碗位地方后左夹板310和右夹板311可以相对移动缩小距离，(这里所述的空闲的储碗位上的碗具已经被搬移到出碗位上，或者预先设置一个空闲的储碗位用于容纳左夹板310和右夹板311，左夹板310和右夹板311的移动进入空闲的储碗位之前，可以使左围栏21和右围栏22相背移动以让出空间，左夹板310和右夹板311分别位于累叠的碗具对立的两外侧壁和左围栏21和右围栏22之间的空间移动。待左夹板310和右夹板311进入到空闲的储碗位并且相对移动靠拢后，左围栏21和右围栏22再相对移动复位，恢复对累叠的碗具的固定，也不会碰到左夹板310和右夹板311)。更优地，两个线性排列的储碗位206中的一个储碗位206作为出碗位205。储碗位206上的碗具，最终都依照上述原理被搬移进出碗位205上取碗使用。
以上实施例中，在不进行碗具搬移时候，左夹板310和右夹板311移动在左围栏21和右围栏22之间的空闲的储碗位地方收纳等待下一次碗具的搬移，在上述结构实施例的基础上，本发明还提供了另外一个实施例如下：
参考图1和图3，所述左围栏21包括两个以上的供左夹板310通过的左间隙n，右围栏22包括两个以上的供右夹板311通过的右间隙m；其中，所述左间隙n和右间隙m正对，并且左间隙n和右间隙m正对储碗位206中部。该实施例的工作原理如下：
参考图7-1到图7-6(俯视图示意图)，本实施例的设计提供了另一方式使一个储碗位206的碗具移动到另一个储碗位206(要求移动的轨迹没有其他累叠的碗具阻挡)的原理示意，例如，要求图7-1中的累叠的碗具b1所在的储碗位向右移动一个储碗位(累叠的碗具b1向右移动一个储碗位后，最终状态如图7-6所示)的工作原理如下：
参考图7-1，左围栏21和右围栏22相互靠近线性排列的储碗位206的两侧，以将放在储碗位上的累叠的碗具b1固定，此时，累叠的碗具b1的两侧分别对齐一组左间隙n和右间隙m，累叠的碗具b1相对的两侧外沿局部伸入左间隙n和右间隙m，以将累叠的碗具b1卡住固定，当需要将碗具b1移动到隔壁的一个空着的储碗位时候，例如图7-1中所示的累叠的碗具b1要向右移动一个储碗位的位置(也即，最右边左间隙n和右间隙m所对应的储碗位的位置)，具体的工作原理如下：
如图7-1，左夹板310和右夹板311在左围栏21和右围栏22外侧的空间可以沿着箭头w11所示的方向前后移动，使它们可以移动到任意一个储碗位并且与该储碗位对应的左间隙n和右间隙m正对，图中，左夹板310和右夹板311移动到图7-1中所示的累叠的碗具b1正对的左间隙n和右间隙m处，然后左夹板310和右夹板311沿着箭头w方向移动进入累叠的碗具b1两侧壁正对的左间隙n和右间隙m内，以靠近且夹持该碗具b1(如图7-1和图7-2中的箭头w所示)，参照上述原理，此时，该叠碗具b1被夹持和抬起，然后，左围栏21和右围栏22相背移动(如图7-3中箭头w1方向所示)，使累叠的碗具b1正对的左间隙n和右间隙m的侧壁和左夹板310、右夹板311的侧壁错开，避免左间隙n和右间隙m的侧壁阻挡左夹板310和右夹板311的移动，同时也解除对累叠的碗具b1的固定和给储碗位两侧让出空间，为下一步左夹板310和右夹板311带着已经夹持的累叠的碗具b1水平移动做准备，然后，左夹板310和右夹板311夹着碗具b1朝w2方向移动，直至左夹板310和右夹板311正对下一个储碗位(最右边的储碗位)所对应的左间隙n和右间隙m(如图7-4所示)，接着，左围栏21和右围栏22相对移动(如图7-5的箭头w3所示)，重新靠近储碗位的两侧，从而固定位于储碗位上的碗具b1，左夹板310和右夹板311也进入最右边的左间隙n和右间隙m内，最后，左夹板310和右夹板311相背移动(如图7-6所示的箭头w4)，从而放开所夹持的累叠的碗具b1，完成了一叠碗具b1在储碗仓2内的迁移。
同理，正如图7-6中存在并列的四个储碗位，只要移动过程中没有其他累叠的碗具阻挡，其他任何一个储碗位上的碗具都可以整叠按照上述方法移动到最右边的储碗位(按照上述的逻辑，可以定义该储碗位为出碗位205)，以提供取碗(在需要用碗时候，要从储碗仓2内取单个碗具使用)，可以定义一个固定的储碗位(例如，本例子中最右边的储碗位)作为出碗位205(如图1、图2所示)，取碗机械手4可以沿着h2的水平方向移动和可以沿着h1方向竖直移动，取碗机械手4可在h2方向上水平移动到出碗位205正上方后(图2中，机械手4经外壳208的入碗口203进入，到达出碗位205上方取碗)，沿着h3方向下降伸入该出碗位205，对累叠于该出碗位205上的碗具进行单个碗具取碗动作，每取一个碗具取碗机械手下降一个碗具高度，若出碗位205上的累叠的碗具被取完，可以通过上述工作原理，将其他储碗位上的累叠的碗具搬移到出碗位205上取碗，直至两个以上的储碗位内所有碗具被取完。本实施例中，设置了左间隙n和右间隙m，既可以起到固定碗具的作用(碗具部分边沿伸入左间隙n和右间隙m起到限位的作用)，也可以提供一种通道，以供左夹板310和右夹板311通过，以合理安排左夹板310和右夹板311的工作节奏，以及左夹板310和右夹板311在待工作状态的位置(待工作状态，左夹板310和右夹板311分别位于左围栏和右围栏两外侧)，其工作可靠，结构简单，填补了现有技术的空白，丰富了传送碗具技术的积累，可以更好地促进行业的发展。
参考图8和图9，在上述实施例的基础上，以下还提供另外一实施例：
本发明技术的储碗仓还可以包括：弹性组件714；在自然状态下，所述弹性组件714的弹力作用于左围栏21和右围栏22，使左围栏21和右围栏22相互紧靠储碗位206两侧。
本发明中，关于“在自然状态下”的理解可以为，在左围栏21和右围栏22没有受到其他外力的状态。由于左围栏21和右围栏22在动力(可以用气缸驱动)作用下可以相对和相背移动，当动力失效，左围栏21和右围栏22可以在弹性组件714的弹力作用下相对移动，或者具有相对移动的趋势，使其可以相互紧靠储碗位206两侧，从而起到固定位于储碗位206上的累叠的碗具，即，在动力发生故障时候，不管左围栏21和右围栏22相对还是相背移动，不管处在什么位置上，最终都会在弹力的作用下相对移动，使左围栏21和右围栏22紧靠储碗位206两侧壁，从而固定碗具，以防止位于储碗位上的一叠或者多叠碗具晃动，倾倒；该实施例中，当左围栏21和右围栏22需要相背移动(图7-3中的箭头w1所示)，动力只需要克服弹性组件714的弹力即可实现相背移动，当左围栏21和右围栏22需要相对移动(图7-5箭头w3方向所示)，此时可以通过动力驱动左围栏21和右围栏22相对移动，也可以将动力释放，使左围栏21和右围栏22在弹性组件714的弹力作用下相互靠拢，以实现相对移动。
对于弹性组件714的更具体设计，可以如下：
设计一，参考图9，弹性组件714为弹簧；所述弹簧设置于左围栏21和右围栏22之间，且弹簧两端分别连接左围栏21和右围栏22，弹簧处于被拉伸状态，实时具备拖拽左围栏21和右围栏22相互并拢的趋势(或者，在左围栏21和右围栏22靠近储碗位两侧的状态下，弹簧恰好处在不拉伸也不收缩状态)，在自然状态下，所述弹簧的弹簧力同时拖拽左围栏21和右围栏22相互并拢，使左围栏21和右围栏22相互紧靠储碗位206两侧。
设计二，参考图8，所述弹性组件714包括：第一右弹簧71和第一左弹簧72；在自然状态下，第一右弹簧71和第一左弹簧72的弹簧力分别推压左围栏21和右围栏22外侧，使左围栏21和右围栏22相互紧靠储碗位206两侧；即，使左围栏21和右围栏22实时具备相互紧靠储碗位两侧的趋势。其工作原理可以参考上述“设计一”所述。
需要说明的是，上面所提到的弹性组件714除了采用弹簧之外，还可以采用具有弹性的其他部件，例如弹片、弹性压杆、弹性塑料橡胶等。
图8和图9为俯视示意图，弹性组件714可以安装于左围栏21和右围栏22底部，以不妨碍左夹板310和右夹板311的移动为准。
另外，本发明还提供了一种机械手，参考图4和图5，其包括:相互正对的左夹板310和右夹板311，所述左夹板310和右夹板311底部设置相互正对的凸台312；所述左夹板310和右夹板311相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的侧壁，当左夹板310和右夹板311相对移动且相互靠近碗具的侧壁后，所述凸台312与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。
更具体地，还包括可移动的安装板321，所述左夹板310和右夹板311的上端可相背和相对滑动连接于安装板321两端，左夹板310和右夹板311的下端自由下垂(左夹板310和右夹板311下垂的高度和所需要夹持的累叠的碗具高度相适应)，左夹板310和右夹板311的自由下垂的末端分别设置相互正对的凸台312；所述安装板321的移动带动左夹板310和右夹板311移动。本机械手的工作原理参考以上所述，其充分利用了碗具的特点：碗具外侧壁为倾斜面或者倾斜弧面结构，水平夹紧该倾斜面或者弧面后，碗具在分力的作用下向上抬起，如此便于将整叠碗具抬起，而无需另外设计提升机构，该机械手的设计比较适合于累叠的碗具的移动。
需要说明的是，左围栏21和右围栏22的相对和相背移动可以采用现有技术中任一种技术实现，例如，可以通过滑块和滑轨配合实现，将左围栏21和右围栏22安装在滑块上，由滑块在滑轨带动左围栏21和右围栏22的移动，驱动移动的动力可以用气缸推动或者拉动实现。
图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。
1.一种储碗仓，其特征在于，包括，两个以上的储碗位(206)、左围栏(21)、右围栏(22)以及机械手(3)；
所述左围栏(21)和右围栏(22)分别设置于储碗位(206)两侧，并且左围栏(21)和右围栏(22)可相对和相背移动；
当左围栏(21)和右围栏(22)相背移动后，所述机械手(3)抓取累叠的碗具在储碗位(206)之间移动，当左围栏(21)和右围栏(22)相对移动后，左围栏(21)和右围栏(22)靠近放置于储碗位(206)的累叠的碗具侧壁，以固定所述碗具。
2.根据权利要求1所述的储碗仓，其特征在于，所述机械手(3)包括：相互正对的左夹板(310)和右夹板(311)，所述左夹板(310)和右夹板(311)底部设置相互正对的凸台(312)；
所述左夹板(310)和右夹板(311)相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的正对两侧壁，当左夹板(310)和右夹板(311)相对移动靠近碗具的侧壁后，所述凸台(312)与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。
3.根据权利要求2所述的储碗仓，其特征在于，两个以上的储碗位(206)线性排列。
4.根据权利要求3所述的储碗仓，其特征在于，所述机械手(3)还包括安装板(321)，所述安装板(321)设置于线性排列的储碗位(206)的上方，且安装板321可沿着储碗位(206)线性排列方向移动；
所述左夹板(310)和右夹板(311)的上端可相背和相对滑动连接于安装板(321)两端，左夹板(310)和右夹板(311)的下端自由下垂，左夹板(310)和右夹板(311)的自由下垂的末端分别设置相互正对的凸台(312)。
5.根据权利要求4所述的储碗仓，其特征在于，两个线性排列的储碗位(206)中的一个储碗位(206)作为出碗位(205)。
6.根据权利要求1所述的储碗仓，其特征在于，还包括：弹性组件(714)；
在自然状态下，所述弹性组件(714)的弹力作用于左围栏(21)和右围栏(22)，使左围栏(21)和右围栏(22)相互紧靠储碗位(206)两侧。
7.根据权利要求6所述的储碗仓，其特征在于，弹性组件(714)为弹簧；
所述弹簧设置于左围栏(21)和右围栏(22)之间，且弹簧两端分别连接左围栏(21)和右围栏(22)，在自然状态下，所述弹簧的弹簧力同时拖拽左围栏(21)和右围栏(22)相互并拢，使左围栏(21)和右围栏(22)相互紧靠储碗位(206)两侧。
8.根据权利要求2-5中任一项所述的储碗仓，其特征在于，所述左围栏(21)包括两个以上的供左夹板(310)通过的左间隙n，右围栏(22)包括两个以上的供右夹板(311)通过的右间隙m；
其中，所述左间隙n和右间隙m正对，并且左间隙n和右间隙m正对储碗位(206)中部。
9.一种机械手，其特征在于，包括:相互正对的左夹板(310)和右夹板(311)，所述左夹板(310)和右夹板(311)底部设置相互正对的凸台(312)；
所述左夹板(310)和右夹板(311)相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的侧壁，当左夹板(310)和右夹板(311)相对移动且相互靠近碗具的侧壁后，所述凸台(312)与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。
10.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，还包括可移动的安装板(321)，
所述左夹板(310)和右夹板(311)的上端可相背和相对滑动连接于安装板(321)两端，左夹板(310)和右夹板(311)的下端自由下垂，左夹板(310)和右夹板(311)的自由下垂的末端分别设置相互正对的凸台(312)；
所述安装板(321)的移动带动左夹板(310)和右夹板(311)移动。
技术总结