本发明属于拉链生产设备技术领域，具体为一种智能识别拉片方向的下料机构。
背景技术：
拉头通常采用拉头自动组装机进行组装，在组装前需要将拉片按照规定的方向放入拉头自动组装机中，而目前的生产工艺主要采用振动盘来实现拉片的分拣和送料，如专利文献cn106583255a公开的拉片分拣传输装置及拉头组装设备，其包括振动盘，振动盘上设有传输轨道，传输轨道内设有过滤口，该过滤口的形状与方向不正确的拉片相适配，工作时，振动盘振动使拉片进入传输轨道并沿传输轨道移动，其中，方向不正确的拉片将通过过滤口离开传输轨道并重新进入振动盘进行筛选，而方向符合要求的拉片则通过传输轨道进入下一道工序，从而实现分拣和送料的功能，但是，上述的装置只能适用于过滤表面结构起伏明显的拉片，而对于一些表面相对光滑的拉片则无法进行筛选，因此，研发一种可智能识别拉片方向的下料机构是十分有必要的。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可智能识别拉片方向的下料机构。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种智能识别拉片方向的下料机构，包括第一下料槽、挡料组件、视觉模块、第一翻转组件、第二翻转组件和控制模块，所述第一下料槽中部设有用于输送拉片的第一下料通道，所述第一下料通道上部设有拍摄位，所述挡料组件包括可伸缩的第一卡爪，当所述第一卡爪伸入所述第一下料通道时，阻挡拉片通过所述拍摄位，当所述第一卡爪退出所述第一下料通道时，允许拉片通过所述拍摄位，所述视觉模块包括正对所述拍摄位的拍摄装置，以获取当前拍摄位上的拉片的正视图。
所述第一翻转组件包括第一动力装置、第一料道和第一闸门，所述第一料道设于所述拍摄位的下侧，并且与所述第一下料通道相接，所述第一动力装置在所述第一闸门抵挡在所述第一料道下侧时，驱使所述第一料道纵向翻转180°。
所述第二翻转组件包括第二动力装置、第二料道和第二闸门，所述第二料道设于所述第一料道的下侧，并且与所述第一料道相接，所述第二闸门选择性地抵挡在所述第二料道的下侧，所述第二动力装置在所述第二闸门抵挡在所述第二料道下侧时，驱使所述第二料道横向翻转180°。
所述控制模块与所述挡料组件、视觉模块、第一翻转组件和第二翻转组件通讯连接，其预设有拉片标准方向的正视图，用于与所述拍摄装置拍摄的图像作比对。
本发明提供的下料机构工作原理如下：拉片进入第一下料通道，第一卡爪伸入第一下料通道，使拉片停留在拍摄位上，随后拍摄装置对拍摄位上的拉片进行拍照，以获取当前拉片的正视图，控制模块比对拍摄装置所拍摄的图像和预存的拉片标准方向的正视图，从而判断当前拉片的方向，并作出相应的操作：
(1)当拉片上下朝向正确、正面朝上时，第一卡爪退出第一下料通道，第一闸门和第二闸门打开，使拉片通过第一料道和第二料道。
(2)当拉片上下朝向正确、反面朝上时，第一卡爪退出第一下料通道，第一闸门打开，第二闸门抵挡在第二料道的下侧，使拉片通过第一料道并止于第二料道内，随后第二动力装置驱使第二料道横向翻转180°，使拉片正面朝上，随后第二闸门打开，拉片通过第二料道。
(3)当拉片上下朝向颠倒、正面朝上时，第一卡爪退出第一下料通道，第一闸门抵挡在第一料道的下侧，第二闸门打开，拉片下移并止于第一料道内，随后第一动力装置驱使第一料道纵向翻转180°，调整拉片的方向，随后第一闸门打开，拉片通过第一料道和第二料道。
(4)当拉片上下朝向颠倒、反面朝上时，第一卡爪退出第一下料通道，第一闸门抵挡在第一料道的下侧，第二闸门抵挡在第二料道的下侧，拉片下移并止于第一料道内，随后第一动力装置驱使第一料道纵向翻转180°，调整拉片的方向，随后第一闸门打开，拉片继续下移并止于第二料道内，随后第二动力装置驱使第二料道横向翻转180°，使拉片正面朝上，随后第二闸门打开，拉片通过第二料道。
与现有技术相比，本发明提供的下料机构采用图像识别技术对拉片的方向进行判定，从而根据当前拉片方向的情况进行相应的调整，解决了现有振动盘筛选方式无法对表面光滑的拉片进行分拣的问题，本发明的下料机构自动化程度高，并且判定精准，确保进入下一道工序的拉片方向正确，从而有利于生产应用。
进一步的，所述挡料组件还包括可伸缩的第一卡爪，所述第一下料槽的侧部对应所述第一卡爪设有连通所述第一下料通道的第一过孔，位于所述第一过孔上侧设有连通所述第一下料通道的第二过孔，所述第一卡爪贯穿所述第一过孔，所述第二卡爪贯穿所述第二过孔，所述第二卡爪在所述第一卡爪伸入所述第一下料通道时退出所述第一下料通道，并在所述第一卡爪退出所述第一下料通道时伸入所述第一下料通道，所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的间距小于两个拉片的长度。通过设置第二卡爪，保证各拉片依次序地进入拍摄位进行识别，以防堆料，保证判断的精准度。
进一步的，所述挡料组件还包括挡料气缸和摆臂，所述第一下料槽位于所述第一过孔的一侧设有连接板，所述挡料气缸固定设于所述连接板的侧部，其输出端朝向所述第一下料通道的一侧，并设有腰型孔，所述摆臂可活动地设于所述连接板上，其上端设有第一销轴，下端位于靠近所述挡料气缸输出端的一侧设有第二销轴、位于靠近所述第一下料槽的一侧设有第三销轴，所述第一销轴与所述第二卡爪的外端铰接，所述第二销轴与腰型孔可活动连接，所述第三销轴与所述第一卡爪的外端铰接，上述设置可实现第二卡爪在第一卡爪退出第一下料通道的同时马上伸入第一下料通道，卡住当前拉片上侧的待检测拉片，并在第一卡爪伸入第一下料通道的同时马上退出第一下料通道，保证下一个待检测的拉片进入拍摄位，其结构简单，反应速度块，容易实现，通过间隔地改变第一卡爪和第二卡爪的伸缩状态便可对多个拉片实现流水线的识别，从而提高生产效率。
进一步的，所述视觉模块通过一支架安装在所述第一下料槽的外侧，其还包括罩体，所述罩体设于所述拍摄装置和所述第一下料槽之间，其对应所述拍摄装置开设有拍摄窗口。所述拍摄装置采用现有的成像原理，故不作详细说明。
进一步的，所述第一翻转组件还包括第一翻转座和第一传感器，所述第一动力装置为旋转气缸，所述第一翻转座与所述第一动力装置的输出端相连接，所述第一翻转座设置为圆柱状结构，所述第一下料槽的下部对应所述第一翻转座开设有连通所述第一下料通道的圆形孔，所述第一料道开设在所述第一翻转座上，所述第一翻转座可旋转地装设在所述圆形孔内，以连接所述第一下料通道和所述第一料道，所述第一传感器设置在对应所述第一料道的位置上，用于感应第一料道内是否有拉片，调整拉片上下朝向时，当第一传感器感应到第一料道内存在拉片时，第一动力装置才驱使第一料道旋转。所述第一翻转组件的设置方式结构紧凑，第一翻转座与圆形孔的配合方式可保证第一翻转座转动顺畅，可有效地提高机构的整体性，缩减机构的体积，减少占用的空间。
进一步的，所述第二翻转组件还包括第二传感器、间隔设于所述第一下料槽下侧的上安装架和下安装架、以及可转动地设于所述上安装架和所述下安装架之间的第二翻转座和驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述第二动力装置的输出端相连接，所述第二翻转座位于所述第一下料槽的下侧，所述第二料道开设在所述第二翻转座的中部，所述第二翻转座至少在半圆周上设有轮齿，所述第二翻转座与所述驱动齿轮啮合，所述第二动力装置通过所述驱动齿轮驱动所述第二翻转座间歇地正反向翻转180°，所述第二传感器设于所述第二料道的下侧，用于感应第二料道内是否有拉片，调整拉片正反时，当第二传感器感应到第二料道内存在拉片时，第二动力装置才驱使第二料道旋转。所述第二翻转组件结构简单，通过齿轮传动的方式实现第二料道的翻转，其传动精准，反应快速，便于实现。
进一步的，所述第二翻转座的下端面开设有贯穿所述第二料道的感应槽，所述感应槽与所述第二料道之间设有夹角，所述第二传感器设置在所述下安装架位于所述感应槽的相对两侧，并且与所述感应槽位于同一直线上，上述第二传感器的设置方式可准确地检测第二料道内是否有拉片，其设于第二翻转座的下端面，使结构更紧凑，机构整体性更强。
进一步的，所述上安装架的下端面设有沿所述第二翻转座转动轨迹布置的弧形导引槽，所述第二翻转座的上侧对应设有插入所述弧形导引槽，且随所述第二翻转座的转动沿所述弧形导引槽活动的限位块。上述设置方式限定了第二翻转座的转动幅度，以确保调整拉片正反方向时的准确性。
进一步的，所述第一闸门通过第一安装座安装在所述第一下料槽上，所述第一安装座上设有第一气缸，所述第一气缸控制所述第一闸门向靠近所述第一下料通道的一侧伸出，或者向远离所述第一下料通道的一侧缩回，从而选择性抵挡在第一料道下侧或者打开第一料道，所述第一闸门的设置方式结构简单。
进一步的，还包括设于所述第二料道下侧的第二下料槽，所述第二下料槽中部设有与所述第二料道相接的第二下料通道，所述第二闸门通过第二安装座安装在所述第二下料槽上，所述第二安装座上设有第二气缸，所述第二气缸控制所述第二闸门向靠近所述第二下料通道的一侧伸出，或者向远离所述第二下料通道的一侧缩回，从而选择性打开第二料道或者抵挡在第二料道下侧，所述第二闸门的设置方式结构简单。
进一步的，所述第二下料通道由上至下依次设有满料传感器和无料传感器。当无料传感器感应到第二下料通道的下端无料时，则反馈至控制模块，由控制模块控制连接第一下料槽的机构继续向第一下料通道进料。当满料传感器检测到料时，则反馈至控制模块，由控制模块控制连接第一下料槽的机构停止向第一下料通道进料，通过设置满料传感器和无料传感器可实时监控下料情况。
附图说明
图1为下料机构的立体图；
图2为下料机构的局部分解图；
图3为下料机构正视角度的局部视图；
图4为下料机构正视角度的局部视图；
图5为下料机构后视角度的局部视图；
图6为第一动力装置和第一翻转座的结构示意图；
图7为第二传感器的结构示意图；
图8为第二动力装置、第二翻转座、上下安装架的结构示意图；
图9为弧形导引槽和限位块的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的具体实施方式。
参见图1至图3，本实施例提供一种智能识别拉片100方向的下料机构，包括底座6、第一下料槽1、第二下料槽2、挡料组件3、视觉模块8、第一翻转组件4、第二翻转组件5、控制模块。
参见图1至图3，所述第二下料槽2安装在所述底座6上，所述第一下料槽1设于所述第二下料槽2的上侧，并通过一设置在两者后侧的安装板7实现连接，所述第一下料槽1用于连接下料装置，其中部设有用于输送拉片100的第一下料通道11，所述第一下料通道11上部设有拍摄位112，所述第二下料槽2设有第二下料通道21。
参见图3和图4，所述挡料组件3包括第一卡爪31、第二卡爪32、挡料气缸33和摆臂34，所述第一下料槽1的侧部对应所述第一卡爪31设有连通所述第一下料通道11的第一过孔12，位于所述第一过孔12上侧设有连通所述第一下料通道11的第二过孔13，所述第一卡爪31贯穿所述第一过孔12，所述第二卡爪32贯穿所述第二过孔13，所述第一卡爪31和所述第二卡爪32之间的间距小于两个拉片100的长度。
参见图3和图4，所述第一下料槽1位于所述第一过孔12的一侧设有连接板14，所述挡料气缸33设于所述连接板14的侧部，其与所述安装板7固定连接，所述挡料气缸33的输出端朝向所述第一下料通道11的一侧，并设有腰型孔331，所述摆臂34可活动地设于所述连接板14上，其上端设有第一销轴341，下端位于靠近所述挡料气缸33输出端的一侧设有第二销轴342、位于靠近所述第一下料槽1的一侧设有第三销轴343，所述第一销轴341与所述第二卡爪32的外端铰接，所述第二销轴342与所述腰型孔331可活动链接，所述第三销轴343与所述第一卡爪31的外端铰接。
参见图，所述挡料气缸33通过所述摆臂34驱动所述第一卡爪31和所述第二卡爪32，使所述第二卡爪32在所述第一卡爪31伸入所述第一下料通道11时退出所述第一下料通道11，并在所述第一卡爪31退出所述第一下料通道11时伸入所述第一下料通道11，当所述第一卡爪31伸入所述第一下料通道11时，阻挡拉片100通过所述拍摄位112，当所述第一卡爪31退出所述第一下料通道11时，允许拉片100通过所述拍摄位112，当所述第二卡爪32伸入所述第一下料通道11时，卡住位于拍摄位112以上的拉片100，确保各拉片100依次序地进入拍摄位112，防止堆料，当所述第二卡爪32退出所述第一下料通道11时，允许拉片100进入拍摄位112。
参见图1和图2，所述视觉模块8通过一支架81安装在所述第一下料槽1的外侧，其包括罩体82和拍摄装置83，所述拍摄装置83正对所述拍摄位112，以获取当前位于拍摄位112上的拉片100的正视图，所述罩体82设于所述拍摄装置83和所述第一下料槽1之间，其对应所述拍摄装置83开设有拍摄窗口821，所述拍摄装置83采用现有的成像原理，故不作详细说明。
参见图2至图6，所述第一翻转组件4包括第一动力装置41、第一料道42、第一闸门43、第一翻转座44和第一传感器45，所述第一动力装置41为旋转气缸，所述第一翻转座44设置为圆柱状结构，所述第一下料槽1下部位于所述拍摄位112的下侧，对应所述第一翻转座44开设有连通所述第一下料通道11的圆形孔15，所述第一料道42开设在所述第一翻转座44上，所述第一翻转座44可旋转地装设在所述圆形孔15内，以连接所述第一下料通道11和所述第一料道42，所述第一动力装置41安装在所述安装板7上，所述安装板7对应所述第一动力装置41的输出端设有安装孔71，所述第一动力装置41的输出端通过所述安装孔71与所述第一翻转座44相连接。
参见图1至图3，所述第一闸门43通过第一安装座46安装在所述第一下料槽1上，所述第一安装座46上设有第一气缸47，所述第一气缸47选择性地控制所述第一闸门43向靠近所述第一下料通道11的一侧伸出，从而使第一闸门43抵挡在第一料道42的下侧，阻挡拉片100通过第一料道42，或者向远离所述第一下料通道11的一侧缩回，以打开第一料道42，允许拉片100通过第一料道42，所述第一动力装置41在所述第一闸门43抵挡在所述第一料道42下侧时，驱使所述第一翻转座44纵向翻转180°。
参见图2和图3，所述第一传感器45设置在对应所述第一料道42的位置上，用于感应第一料道42内是否有拉片100，以使在调整拉片100上下朝向时，当第一传感器45感应到第一料道42内存在拉片100时，第一动力装置41才驱使第一料道42旋转。所述第一翻转组件4的设置方式结构紧凑，第一翻转座44与圆形孔15的配合方式可保证第一翻转座44转动顺畅，可有效地提高机构的整体性，缩减机构的体积，减少占用的空间。
参见图2至图5、图7，所述第二翻转组件5包括第二动力装置51、第二料道52、第二闸门53、第二传感器54、上安装架551、下安装架552、第二翻转座56和驱动齿轮57，所述上安装架551和所述下安装架552呈上下间隔地设置在所述第一下料槽1和所述第二下料槽2之间，所述安装板7上设有供所述上安装架551、所述下安装架552延伸至安装板7后侧的安装槽72，所述上安装架551和所述下安装架552与所述安装板7固定连接，所述第二翻转座56和所述驱动齿轮57可转动地设于所述上安装架551和所述下安装架552之间，其中，所述第二翻转座56位于所述第一下料槽1的下侧，所述驱动齿轮57位于所述安装板7的后侧，所述第二动力装置51固定设于所述安装板7上，其输出端与所述驱动齿轮57相连接，所述第二翻转座56至少在半圆周上设有轮齿，所述第二翻转座56与所述驱动齿轮57啮合，所述第二料道52开设在所述第二翻转座56的中部，并连接所述第一下料通道11和所述第二下料通道21。
参见图1至图3，所述第二闸门53通过第二安装座58安装在所述第二下料槽2上，所述第二安装座58上设有第二气缸59，所述第二气缸59控制所述第二闸门53向靠近所述第二下料通道21的一侧伸出，从而使第二闸门53抵挡在第二料道52的下侧，阻挡拉片100通过第二料道52，或者向远离所述第二下料通道21的一侧缩回，以打开第二料道52，允许拉片100通过第二料道52进入第二下料通道21，所述第二动力装置51在所述第二闸门53抵挡在所述第二料道52下侧时，通过驱动齿轮57驱使所述第二翻转座56间歇地正反向翻转180°。
参见图1、图7和图8，所述第二传感器54设于所述第二料道52的下侧，用于感应第二料道52内是否有拉片100，在一种具体的实施方式中，所述第二翻转座56的下端面开设有贯穿所述第二料道52的感应槽561，所述感应槽561与所述第二料道52之间设有夹角，所述第二传感器54设置在所述下安装架552位于所述感应槽561的相对两侧，并且与所述感应槽561位于同一直线上，以使在调整拉片100正反时，当第二传感器54感应到第二料道52内存在拉片100时，第二动力装置51才驱使第二料道52旋转。上述第二传感器54的设置方式可准确地检测第二料道52内是否有拉片100，其设于第二翻转座56的下端面，使结构更紧凑，机构整体性更强。
参见图9，作为一种改进的方案，所述上安装架551的下端面设有沿所述第二翻转座56转动轨迹布置的弧形导引槽553，所述第二翻转座56的上侧对应设有插入所述弧形导引槽553，且随所述第二翻转座56的转动沿所述弧形导引槽553活动的限位块562，上述设置方式限定了第二翻转座56的转动幅度，以确保调整拉片100正反方向时的准确性。
所述控制模块与所述挡料组件3、所述视觉模块8、所述第一翻转组件4和所述第二翻转组件5通讯连接，其预设有拉片100标准方向的正视图，用于与所述拍摄装置83拍摄的图像作比对，从而控制机构作出相应的动作。
参见图1至图4，本发明的工作原理如下：拉片100进入第一下料通道11，第一卡爪31伸入第一下料通道11，使拉片100停留在拍摄位112上，随后拍摄装置83对拍摄位112上的拉片100进行拍照，以获取当前拉片100的正视图，所述当前拉片100是指当前位于拍摄位112上进行拍照的一个拉片100。控制模块比对拍摄装置83所拍摄的图像和预存的拉片100标准方向的正视图，从而判断当前拉片100的方向，其中包括判断拉片100上下朝向是否颠倒，是否为正面朝上，并根据实际情况作出相应的操作：
(1)当拉片100上下朝向正确、正面朝上时，第一卡爪31退出第一下料通道11，同时第二卡爪32伸入第一下料通道11，卡住排列在当前拉片100以上的拉片100，第一闸门43和第二闸门53打开，使当前拉片100依次通过第一料道42、第二料道52和第二下料通道21实现下料。
(2)当拉片100上下朝向正确、反面朝上时，第一卡爪31退出第一下料通道11，同时第二卡爪32伸入第一下料通道11，卡住排列在当前拉片100以上的拉片100，拉片100通过第一料道42并止于第二料道52内，随后第二动力装置51驱使第二翻转座56横向翻转180°，使拉片100正面朝上，随后第二闸门53打开，拉片100通过第二料道52和第二下料通道21实现下料。
(3)当拉片100上下朝向颠倒、正面朝上时，第一卡爪31退出第一下料通道11，同时第二卡爪32伸入第一下料通道11，卡住排列在当前拉片100以上的拉片100，第一闸门43抵挡在第一料道42的下侧，第二闸门53打开，拉片100下移并止于第一料道42内，随后第一动力装置41驱使第一翻转座44纵向翻转180°，以调整拉片100的上下朝向，随后第一闸门43打开，拉片100通过第一料道42、第二料道52和第二下料通道21实现下料。
(4)当拉片100上下朝向颠倒、反面朝上时，第一卡爪31退出第一下料通道11，同时第二卡爪32伸入第一下料通道11，卡住排列在当前拉片100以上的拉片100，第一闸门43抵挡在第一料道42的下侧，第二闸门53抵挡在第二料道52的下侧，拉片100下移并止于第一料道42内，随后第一动力装置41驱使第一翻转座44纵向翻转180°，以调整拉片100的上下朝向，随后第一闸门43打开，拉片100继续下移并止于第二料道52内，随后第二动力装置51驱使第二料道52横向翻转180°，使拉片100正面朝上，随后第二闸门53打开，拉片100通过第二料道52、第二下料通道21实现下料。
每当完成一个拉片100的下料后，第一卡爪31再次伸入第一下料通道11，第二卡爪32退出第一下料通道11，待检测的拉片100进入拍摄位112，进行如上的操作，如此循环便可实现对多个拉片100进行流水线的识别，实现自动化下料，从而提高生产效率。
与现有技术相比，本发明提供的下料机构采用图像识别技术对拉片100的方向进行判定，从而根据当前拉片100方向的情况进行相应的调整，解决了现有振动盘筛选方式无法对表面光滑的拉片100进行分拣的问题，从而在下料的过程同时将不符合方向要求的拉片100调整正确，确保拉片100以正确方向流入下一道工序，本发明的下料机构自动化程度高，并且判定精准，从而有利于生产应用。
参见图1，作为一种改进的方案，所述第二下料通道21由上至下依次设有满料传感器211和无料传感器212。当无料传感器212感应到第二下料通道21的下端无料时，则反馈至控制模块，由控制模块控制连接第一下料槽1的下料装置继续向第一下料通道11进料。当满料传感器211检测到料时，则反馈至控制模块，由控制模块控制连接第一下料槽1的机构停止向第一下料通道11进料。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
1.智能识别拉片方向的下料机构，其特征在于，包括：
第一下料槽，中部设有用于输送拉片的第一下料通道，所述第一下料通道上部设有拍摄位；
挡料组件，包括可伸缩的第一卡爪，当所述第一卡爪伸入所述第一下料通道时，阻挡拉片通过所述拍摄位，当所述第一卡爪退出所述第一下料通道时，允许拉片通过所述拍摄位；
视觉模块，包括正对所述拍摄位的拍摄装置，以获取当前拍摄位上的拉片的正视图；
第一翻转组件，包括第一动力装置、第一料道和第一闸门，所述第一料道设于所述拍摄位的下侧，并且与所述第一下料通道相接，所述第一闸门选择性地抵挡在所述第一料道的下侧，所述第一动力装置在所述第一闸门抵挡在所述第一料道下侧时，驱使所述第一料道纵向翻转180°；
第二翻转组件，包括第二动力装置、第二料道和第二闸门，所述第二料道设于所述第一料道的下侧，并且与所述第一料道相接，所述第二闸门选择性地抵挡在所述第二料道的下侧，所述第二动力装置在所述第二闸门抵挡在所述第二料道下侧时，驱使所述第二料道横向翻转180°；
控制模块，与所述挡料组件、所述视觉模块、所述第一翻转组件和所述第二翻转组件通讯连接，其预设有拉片标准方向的正视图，用于与所述拍摄装置拍摄的图像作比对。
2.根据权利要求1所述的下料机构，其特征在于，所述挡料组件还包括可伸缩的第二卡爪，所述第一下料槽的侧部对应所述第一卡爪设有连通所述第一下料通道的第一过孔，位于所述第一过孔上侧设有连通所述第一下料通道的第二过孔，所述第一卡爪贯穿所述第一过孔，所述第二卡爪贯穿所述第二过孔，所述第二卡爪在所述第一卡爪伸入所述第一下料通道时退出所述第一下料通道，并在所述第一卡爪退出所述第一下料通道时伸入所述第一下料通道，所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的间距小于两个拉片的长度。
3.根据权利要求2所述的下料机构，其特征在于，所述挡料组件还包括挡料气缸和摆臂，所述第一下料槽位于所述第一过孔的一侧设有连接板，所述挡料气缸固定设于所述连接板的侧部，其输出端朝向所述第一下料通道的一侧，并设有腰型孔；
所述摆臂可活动地设于所述连接板上，其上端设有第一销轴，下端位于靠近所述挡料气缸输出端的一侧设有第二销轴、位于靠近所述第一下料槽的一侧设有第三销轴，所述第一销轴与所述第二卡爪的外端铰接，所述第二销轴与所述腰型孔可活动连接，所述第三销轴与所述第一卡爪的外端铰接。
4.根据权利要求1所述的下料机构，其特征在于，所述视觉模块通过一支架安装在所述第一下料槽的外侧，其还包括罩体，所述罩体设于所述拍摄装置和所述第一下料槽之间，其对应所述拍摄装置开设有拍摄窗口。
5.根据权利要求1所述的下料机构，其特征在于，所述第一翻转组件还包括第一翻转座和第一传感器，所述第一动力装置为旋转气缸，所述第一翻转座与所述第一动力装置的输出端相连接，所述第一翻转座设置为圆柱状结构，所述第一下料槽的下部对应所述第一翻转座开设有连通所述第一下料通道的圆形孔，所述第一料道开设在所述第一翻转座上，所述第一翻转座可旋转地装设在所述圆形孔内，以连接所述第一下料通道和所述第一料道，所述第一传感器设置在对应所述第一料道的位置上。
6.根据权利要求1所述的下料机构，其特征在于，所述第二翻转组件还包括第二传感器、间隔设于所述第一下料槽下侧的上安装架和下安装架、以及可转动地设于所述上安装架和所述下安装架之间的第二翻转座和驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述第二动力装置的输出端相连接，所述第二翻转座位于所述第一下料槽的下侧，所述第二料道开设在所述第二翻转座的中部，所述第二翻转座至少在半圆周上设有轮齿，所述第二翻转座与所述驱动齿轮啮合，所述第二动力装置通过所述驱动齿轮驱动所述第二翻转座间歇地正反向翻转180°，所述第二传感器设于所述第二料道的下侧。
7.根据权利要求6所述的下料机构，其特征在于，所述第二翻转座的下端面开设有贯穿所述第二料道的感应槽，所述感应槽与所述第二料道之间设有夹角，所述第二传感器设置在所述下安装架位于所述感应槽的相对两侧，并且与所述感应槽位于同一直线上。
8.根据权利要求6所述的下料机构，其特征在于，所述上安装架的下端面设有沿所述第二翻转座转动轨迹布置的弧形导引槽，所述第二翻转座的上侧对应设有插入所述弧形导引槽，且随所述第二翻转座的转动沿所述弧形导引槽活动的限位块。
9.根据权利要求1所述的下料机构，其特征在于，所述第一闸门通过第一安装座安装在所述第一下料槽上，所述第一安装座上设有第一气缸，所述第一气缸控制所述第一闸门向靠近所述第一下料通道的一侧伸出，或者向远离所述第一下料通道的一侧缩回。
10.根据权利要求1所述的下料机构，其特征在于，还包括设于所述第二料道下侧的第二下料槽，所述第二下料槽中部设有与所述第二料道相接的第二下料通道，所述第二闸门通过第二安装座安装在所述第二下料槽上，所述第二安装座上设有第二气缸，所述第二气缸控制所述第二闸门向靠近所述第二下料通道的一侧伸出，或者向远离所述第二下料通道的一侧缩回。
技术总结