本发明涉及运输机器人技术领域，具体涉及一种用于运输机器人的传送带对接系统及其作业方法。
背景技术：
在日益发展的当今社会中，人力成本越来越高，这样就需要更少的人力和更好的服务，用机器人来代替人工是很好解决方案。作为机器人的一种，运输机器人可用来帮助人们运输物品，可用于机场、车站等场所。
传统的运输机器人只能用来运输物品，而不能与其它系统例如机场行李转盘对接，必须采用人工将物品从运输机器人中取出在放置到行李转盘上。
技术实现要素：
本发明实施例的目的在于提供一种用于运输机器人的传送带对接系统及其作业方法，以减少人力，提高智能化程度。
为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案。
第一方面，提供一种用于运输机器人的传送带对接系统，用于控制运输机器人与皮带传送带装置对接，所述传送带对接系统包括设置于运输机器人的运输仓内的滚筒传送带和设置在运输机器人上的检测控制装置；所述检测控制装置用于：检测所述皮带传送带装置所在位置，控制所述运输机器人向所述皮带传送带装置所在位置运动，使所述运输仓的仓门朝向所述皮带传送带装置，实现与所述皮带传送带装置对接，控制所述运输仓的仓门打开，控制所述滚筒传送带运动；所述滚筒传送带用于：将所述运输仓内的物品传输到所述皮带传送带装置上，以便通过所述皮带传送带装置将所述物品传送到目标位置。
一种可能的实现方式中，所述检测控制装置包括设置在运输机器人后端、位于所述运输仓的仓门下方的磁条传感器和设置在运输机器人前端的激光雷达；所述皮带传送带装置包括皮带传送带和检测驱动装置，所述检测驱动装置包括设置在皮带传送带前端的测距传感器和无线通信模块以及自所述皮带传送带前端伸出的磁条。
进一步的，所述检测控制装置具体用于：通过所述激光雷达扫描环境内的地图，确定所述磁条所在位置；控制所述运输机器人运动到所述磁条所在位置，并通过旋转机身使后端的仓门朝向所述磁条，所述磁条位于所述运输机器人的下方；通过所述磁条传感器检测所述磁条，控制所述运输机器人沿所述磁条后退；接收到所述无线通信模块发送的停止信号后控制所述运输机器人停止后退，使得所述运输机器人内的滚筒传送带与所述皮带传送带完成对接；控制所述运输仓的仓门打开，并控制所述滚筒传送带运动，将所述运输仓内的物品往外传输到所述皮带传送带上；所述检测驱动装置用于通过所述测距传感器检测与所述运输机器人的距离，当检测距离达到设定值时，通过所述无线通信模块向所述检测控制装置发送停止信号，并控制所述皮带传送带运动，将所述运输仓内传输来的物品传送到目标位置。
另一种可能的实现方式中，所述测距传感器也可以改成设置在运输机器人上，换句话说，所述传送带对接系统的检测控制装置还可包括设置在运输机器人后端的测距传感器，用于检测与皮带传送带的距离，当检测距离达到设定值时，所述检测控制装置控制运输机器人停止后退，使得所述运输机器人内的滚筒传送带与所述皮带传送带完成对接。
再一种可能的实现方式中，所述传送带对接系统和所述皮带传送带装置均可以包括测距传感器，相应控制方法参考上述所述。
可选的，所述滚筒传送带安装在滚筒支架上，所述滚筒支架通过称重模块安装在所述运输仓底部的支撑底盘上，所述称重模块用于称取所述运输仓内、放置在所述滚筒传送带上的物品的重量。
可选的，所述的传送带对接系统还包括：设置于运输机器人后端，位于所述滚筒传送带和所述皮带传送带之间的无动力滚筒。
第二方面，提供一种用于运输机器人的传送带对接系统的作业方法，用于控制运输机器人与皮带传送带装置对接，所述传送带对接系统包括设置于运输机器人的运输仓内的滚筒传送带和设置在运输机器人上的检测控制装置；方法包括：所述检测控制装置检测所述皮带传送带装置所在位置，控制所述运输机器人向所述皮带传送带装置所在位置运动，使所述运输仓的仓门朝向所述皮带传送带装置，实现与所述皮带传送带装置对接，控制所述运输仓的仓门打开，控制所述滚筒传送带运动，所述滚筒传送带将所述运输仓内的物品传输到所述皮带传送带装置上，以便通过所述皮带传送带装置将所述物品传送到目标位置。
一种可能的实现方式中，所述检测控制装置包括设置在运输机器人后端、位于所述运输仓的仓门下方的磁条传感器和设置在运输机器人前端的激光雷达；所述皮带传送带装置包括皮带传送带和检测驱动装置，所述检测驱动装置包括设置在皮带传送带前端的测距传感器和无线通信模块以及自所述皮带传送带前端伸出的磁条；所述方法具体包括：所述检测控制装置通过所述激光雷达扫描环境内的地图，确定所述磁条所在位置；控制所述运输机器人运动到所述磁条所在位置，并通过旋转机身使后端的仓门朝向所述磁条，所述磁条位于所述运输机器人的下方；通过所述磁条传感器检测所述磁条，控制所述运输机器人沿所述磁条后退；接收到所述无线通信模块发送的停止信号后控制所述运输机器人停止后退，使得所述运输机器人内的滚筒传送带与所述皮带传送带完成对接；控制所述运输仓的仓门打开，并控制所述滚筒传送带运动，将所述运输仓内的物品往外传输到所述皮带传送带上；其中，所述检测驱动装置通过所述测距传感器检测与所述运输机器人的距离，当检测距离达到设定值时，通过所述无线通信模块向所述检测控制装置发送停止信号，并控制所述皮带传送带运动，将所述运输仓内传输来的物品传送到目标位置。
第三方面，提供一种智能运输机器人系统，其特征在于，包括运输机器人和如第一方面所述的用于运输机器人的传送带对接系统。
其中，所述传送带对接系统可用于在运输机器人的运输仓的仓门打开后启动滚筒传送带，将运输仓门口放置的物品送入运输仓内，或者，将运输仓内的物品推出一部分到运输仓外。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明的传送带对接系统，可以将运输机器人装载的物品用传送带直接对接传送带来进行传输，减少人力，提高智能化程度。在特定应用场景例如机场行李托运中，利用该传送带对接系统，可以实现运输机器人与皮带传送带的对接，可以将运输机器人运输仓的物品通过滚筒传送带直接传输到皮带传送带上，例如传输到行李转盘上，该过程自动完成，减少了人力，更加智能。
当运输机器人上采用了该传送带对接系统，用户放入物品时，只需要将行李物品搁在运输机器人的运输仓的门口上，滚筒传送带就可以自动开启把物品全部送到运输机器人的运输仓内；取物品时，只需要打开仓门，滚筒传送带可以自动将物品推出一部分例如一半到运输仓外，方便用户拿走自己的物品。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明一个实施例中用于运输机器人的传送带对接系统和皮带传送带装置的结构示意图；
图2是本发明一个实施例中用于运输机器人的传送带对接系统和皮带传送带装置开始对接状态下的结构示意图；
图3是本发明一个实施例中用于运输机器人的传送带对接系统和皮带传送带装置对接完成后的结构示意图；
图4是本发明一个实施例中滚筒传送带部分的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面通过具体实施例，进行详细的说明。
请参考图1至图3，本发明的一个实施例，提供一种用于运输机器人的传送带对接系统，用于控制运输机器人a与皮带传送带装置b对接，实现物品直接输送，以减少人力，提高智能化程度。
所述皮带传送带装置b包括皮带传送带3和检测驱动装置，所述检测驱动装置可包括设置在皮带传送带3前端的测距传感器5和无线通信模块(图中未示出)以及自所述皮带传送带3前端伸出的磁条2。
所述传送带对接系统包括设置于运输机器人a的运输仓内的滚筒传送带6和设置在运输机器人上的检测控制装置，所述检测控制装置可包括设置在运输机器人前端的激光雷达1和设置在运输机器人a后端、位于所述运输仓的仓门下方的磁条传感器4以及处理模块例如微处理电路、cpu或单片机等。可选的，该处理模块的功能可以由运输机器人的处理模块来实现。
其中，所述检测控制装置可用于：检测所述皮带传送带装置b所在位置，控制所述运输机器人a向所述皮带传送带装置b所在位置运动，使所述运输仓的仓门朝向所述皮带传送带装置b，实现与所述皮带传送带装置b对接，控制所述运输仓的仓门打开，控制所述滚筒传送带6运动；
所述滚筒传送带6用于：将所述运输仓内的物品传输到所述皮带传送带装置b上，以便通过所述皮带传送带装置将所述物品传送到目标位置。
下面对本发明实施例的传送带对接系统的工作原理进行说明。本实施例中，运输机器人在某一个位置，可通过其前方的激光雷达1扫描整个环境内的地图，确定包括磁条2在内的目标物所在位置，建图完成后设置几个需要经过的位置，其中一个位置为磁条2。皮带传送带装置包括磁条2和皮带传送带3等的位置是固定不变的。传送带对接系统控制下，运输机器人与皮带传送带装置进行对接的整个对接流程如下所述。
第一步：运输机器人通过激光雷达1建图所设定的路线，找到磁条2的位置，然后原地旋转180°。
第二步：运输机器人原地旋转180°后，磁条2就会大致在磁条传感器4的下方，然后运输机器人直线后退。后退过程中，设定磁条传感器在运动过程中，调整运动轨迹，达到磁条传感器4长度方向跟磁条2垂直，从而保证运输机器人的滚筒传送带6跟皮带传送带3能中心对接。
第三步：运输机器人在后退过程中，运输机器人的后端表面跟测距传感器5距离达到设定值例如100mm的时候，测距传感器5开始检测皮带传送带3跟运输机器人的距离，当距离达到10mm的时候，皮带传送带3侧面的配电盒中的433无线模块发信号给运输机器人中的433无线模块，运输机器人停止后退。
第四步：测距传感器5检测皮带传送带3跟运输机器人的距离达到某个设定值例如10mm的时候，皮带传送带3的传送带开始运动。运输机器人上的433无线模块接收到皮带传送带3上433无线模块发送的信号后停止运动后例如过1秒钟，运输机器人的仓门上升打开，等待门完全打开，自动门电机停止运动例如1秒钟后，滚筒传送带6开始运动，带动运输仓内的行李物品一起往仓外运动。
可选的，由于滚筒传送带6跟皮带传送带3之间可能还有一定的距离，所以可以在运输机器人滚筒传送带6跟仓门之间加一个无动力滚筒7，保证行李物品能够较好的从运输机器人运输仓内顺利运送到皮带传送带3上。
请参考图4，一些实施例中，所述滚筒传送带6还可以附加称重功能。可选的，所述滚筒传送带6安装在滚筒支架8上，所述滚筒支架8通过称重模块9安装在所述运输仓底部的支撑底盘10上，所述称重模块9用于称取所述运输仓内、放置在所述滚筒传送带6上的物品的重量。
通过设置称重模块9，把行李物品放到滚筒传送带6上后可以称出重量。滚筒传送带6是固定在滚筒支架8上，滚筒传送带6运动的时候滚筒支架8是固定不动的，然后滚筒支架8跟称重模块9可用螺丝固定，然后在一起固定在支撑底盘10上。当准备托运行李物品的时候，运输仓仓门打开，此时称重模块9读取一次未放行李物品的重量(即毛重)，当客户的行李物品放置在滚筒传送带6上，运动到运输仓内稳定后，称重模块9在读取一次重量信息，系统自动把放行李物品前后的重量信息做差值计算，即可算出行李物品的重量数据。
可选的，一些实施例中，可以采用透明材质把运输机器人的两个侧面设置为透明区域，当客户把自己的行李物品放到运输仓后可以从外面看到，这样从心里上对自己的行李物品会比较放心。
本发明实施例还提供一种智能运输机器人系统，包括运输机器人和如上文所述的用于运输机器人的传送带对接系统。该智能运输机器人系统中，所述传送带对接系统可用于在运输机器人的运输仓的仓门打开后启动滚筒传送带，将运输仓门口放置的物品送入运输仓内，或者，将运输仓内的物品推出一部分到运输仓外。
本发明实施例还提供一种用于运输机器人的传送带对接系统的作业方法，用于控制运输机器人与皮带传送带装置对接，所述传送带对接系统包括设置于运输机器人的运输仓内的滚筒传送带和设置在运输机器人上的检测控制装置；
所述方法包括：所述检测控制装置检测所述皮带传送带装置所在位置，控制所述运输机器人向所述皮带传送带装置所在位置运动，使所述运输仓的仓门朝向所述皮带传送带装置，实现与所述皮带传送带装置对接，控制所述运输仓的仓门打开，控制所述滚筒传送带运动，所述滚筒传送带将所述运输仓内的物品传输到所述皮带传送带装置上，以便通过所述皮带传送带装置将所述物品传送到目标位置。
可选的，所述检测控制装置包括设置在运输机器人后端、位于所述运输仓的仓门下方的磁条传感器和设置在运输机器人前端的激光雷达；所述皮带传送带装置包括皮带传送带和检测驱动装置，所述检测驱动装置包括设置在皮带传送带前端的测距传感器和无线通信模块以及自所述皮带传送带前端伸出的磁条；所述方法具体包括：所述检测控制装置通过所述激光雷达扫描环境内的地图，确定所述磁条所在位置；控制所述运输机器人运动到所述磁条所在位置，并通过旋转机身使后端的仓门朝向所述磁条，所述磁条位于所述运输机器人的下方；通过所述磁条传感器检测所述磁条，控制所述运输机器人沿所述磁条后退；接收到所述无线通信模块发送的停止信号后控制所述运输机器人停止后退，使得所述运输机器人内的滚筒传送带与所述皮带传送带完成对接；控制所述运输仓的仓门打开，并控制所述滚筒传送带运动，将所述运输仓内的物品往外传输到所述皮带传送带上；
其中，所述检测驱动装置通过所述测距传感器检测与所述运输机器人的距离，当检测距离达到设定值时，通过所述无线通信模块向所述检测控制装置发送停止信号，并控制所述皮带传送带运动，将所述运输仓内传输来的物品传送到目标位置。
综上，本发明实施例公开了一种用于运输机器人的传送带对接系统，该传送带对接系统可以将运输机器人装载的物品用传送带直接对接传送带来进行传输，减少人力，提高智能化程度。在特定应用场景例如机场行李托运中，利用该传送带对接系统，可以实现运输机器人与皮带传送带的对接，可以将运输机器人运输仓的物品通过滚筒传送带直接传输到皮带传送带上，例如传输到行李转盘上，该过程自动完成，减少了人力，更加智能。
当运输机器人上采用了该传送带对接系统，用户放入物品的时候，只需要将行李箱等物品搁在运输机器人的运输仓的门口上，滚筒传送带就可以自动开启把物品全部送到运输机器人的运输仓内；取物品的时候，只需要打开仓门，滚筒传送带可以自动将物品推出一部分例如一半到运输仓外，方便用户拿走自己的物品。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
上述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
1.一种用于运输机器人的传送带对接系统，其特征在于，用于控制运输机器人与皮带传送带装置对接，所述传送带对接系统包括设置于运输机器人的运输仓内的滚筒传送带和设置在运输机器人上的检测控制装置；
所述检测控制装置用于：检测所述皮带传送带装置所在位置，控制所述运输机器人向所述皮带传送带装置所在位置运动，使所述运输仓的仓门朝向所述皮带传送带装置，实现与所述皮带传送带装置对接，控制所述运输仓的仓门打开，控制所述滚筒传送带运动；
所述滚筒传送带用于：将所述运输仓内的物品传输到所述皮带传送带装置上，以便通过所述皮带传送带装置将所述物品传送到目标位置。
2.根据权利要求1所述的传送带对接系统，其特征在于，
所述检测控制装置包括设置在运输机器人后端、位于所述运输仓的仓门下方的磁条传感器和设置在运输机器人前端的激光雷达；
所述皮带传送带装置包括皮带传送带和检测驱动装置，所述检测驱动装置包括设置在皮带传送带前端的测距传感器和无线通信模块以及自所述皮带传送带前端伸出的磁条。
3.根据权利要求2所述的传送带对接系统，其特征在于，
所述检测控制装置具体用于：通过所述激光雷达扫描环境内的地图，确定所述磁条所在位置；控制所述运输机器人运动到所述磁条所在位置，并通过旋转机身使后端的仓门朝向所述磁条，所述磁条位于所述运输机器人的下方；通过所述磁条传感器检测所述磁条，控制所述运输机器人沿所述磁条后退；接收到所述无线通信模块发送的停止信号后控制所述运输机器人停止后退，使得所述运输机器人内的滚筒传送带与所述皮带传送带完成对接；控制所述运输仓的仓门打开，并控制所述滚筒传送带运动，将所述运输仓内的物品往外传输到所述皮带传送带上；
所述检测驱动装置用于通过所述测距传感器检测与所述运输机器人的距离，当检测距离达到设定值时，通过所述无线通信模块向所述检测控制装置发送停止信号，并控制所述皮带传送带运动，将所述运输仓内传输来的物品传送到目标位置。
4.根据权利要求1所述的传送带对接系统，其特征在于，
所述滚筒传送带安装在滚筒支架上，所述滚筒支架通过称重模块安装在所述运输仓底部的支撑底盘上，所述称重模块用于称取所述运输仓内、放置在所述滚筒传送带上的物品的重量。
5.根据权利要求1所述的传送带对接系统，其特征在于，还包括：
设置于运输机器人后端，位于所述滚筒传送带和所述皮带传送带之间的无动力滚筒。
6.一种用于运输机器人的传送带对接系统的作业方法，其特征在于，用于控制运输机器人与皮带传送带装置对接，所述传送带对接系统包括设置于运输机器人的运输仓内的滚筒传送带和设置在运输机器人上的检测控制装置；
所述方法包括：所述检测控制装置检测所述皮带传送带装置所在位置，控制所述运输机器人向所述皮带传送带装置所在位置运动，使所述运输仓的仓门朝向所述皮带传送带装置，实现与所述皮带传送带装置对接，控制所述运输仓的仓门打开，控制所述滚筒传送带运动，所述滚筒传送带将所述运输仓内的物品传输到所述皮带传送带装置上，以便通过所述皮带传送带装置将所述物品传送到目标位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述检测控制装置包括设置在运输机器人后端、位于所述运输仓的仓门下方的磁条传感器和设置在运输机器人前端的激光雷达；
所述皮带传送带装置包括皮带传送带和检测驱动装置，所述检测驱动装置包括设置在皮带传送带前端的测距传感器和无线通信模块以及自所述皮带传送带前端伸出的磁条；
所述方法具体包括：所述检测控制装置通过所述激光雷达扫描环境内的地图，确定所述磁条所在位置；控制所述运输机器人运动到所述磁条所在位置，并通过旋转机身使后端的仓门朝向所述磁条，所述磁条位于所述运输机器人的下方；通过所述磁条传感器检测所述磁条，控制所述运输机器人沿所述磁条后退；接收到所述无线通信模块发送的停止信号后控制所述运输机器人停止后退，使得所述运输机器人内的滚筒传送带与所述皮带传送带完成对接；控制所述运输仓的仓门打开，并控制所述滚筒传送带运动，将所述运输仓内的物品往外传输到所述皮带传送带上；
其中，所述检测驱动装置通过所述测距传感器检测与所述运输机器人的距离，当检测距离达到设定值时，通过所述无线通信模块向所述检测控制装置发送停止信号，并控制所述皮带传送带运动，将所述运输仓内传输来的物品传送到目标位置。
8.一种智能运输机器人系统，其特征在于，包括运输机器人和如权利要求1至5中任一所述的用于运输机器人的传送带对接系统。
9.根据权利要求8所述的智能运输机器人系统，其特征在于，
所述传送带对接系统用于在运输机器人的运输仓的仓门打开后启动滚筒传送带，将运输仓门口放置的物品送入运输仓内，或者，将运输仓内的物品推出一部分到运输仓外。
技术总结