本申请涉及仓储物流领域，尤其涉及一种物流对象的真空吸具装置。
背景技术：
在仓储、物流等领域，需要对各种货物或物流对象进行搬运、摆放、拆垛、码垛等操作，而不同的货物或物流对象的箱型种类繁多，大小和形状不一。
在整个仓储、物流行业由传统向自动化、智能化的演进过程中，利用机器人等自动化设备实现自动化的货品入库、商品搬运、包裹出库，代替人工的重复劳动，是仓储物流领域降低成本和提高效率的重要方向。
真空吸具组件是通用型的吸附装置，适合于吸附搬运各种材质的表面，如纸箱、包装袋、未经刨光的木板、金属板等，在自动化搬运、起吊等设备中应用广泛。
然而，目前的真空吸具组件在吸附搬运物流对象时通常仅依靠吸附物流对象的上表面并利用大气压力吸附住物流对象。这种方式的吸附强度有限，而且当遇到物流对象的表面并不是平面的情况时，或者物流对象的表面受力易变形的情况时，将无能为力或者有可能损坏物流对象。
技术实现要素：
本申请提供了一种物流对象的真空吸具装置。
根据本申请的第一方面，提供了一种物流对象的真空吸具装置，包括：
可变形框架，具有第一姿态和第二姿态，并能够在所述第一姿态和所述第二姿态之间变形；
中央吸具，设置在所述可变形框架的中央部分；
侧部吸具，安装在所述可变形框架的侧边部分，并随着所述可变形框架在所述第一姿态和所述第二姿态之间的变形而运动。
根据一个实施方式，所述装置包括多个侧部吸具，所述多个侧部吸具分别位于所述中央吸具的两侧，在所述可变形框架的所述第一姿态，所述侧部吸具与所述中央吸具位于同一水平面，并且所述侧部吸具与所述中央吸具均朝向下吸附待吸附物流对象的顶面。
根据一个实施方式，在所述可变形框架的所述第二姿态，所述侧部吸具位于低于所述中央吸具的位置，并且所述侧部吸具侧向吸附所述待吸附物流对象的侧面。
根据一个实施方式，所述可变形框架包括：
中央顶板，位于所述可变形框架的顶部中央位置；
中央底板，位于所述可变形框架的底部中央位置，所述中央吸具邻近于所述中央底板设置；
侧部底板，位于所述可变形框架底部所述中央底板两侧，并与所述中央底板通过转轴可旋转地连接，所述侧部吸具安装在所述侧部底板上；
侧边杆，位于所述可变形框架两侧，所述侧边杆的两端分别与所述中央顶板和所述侧部底板通过转轴可旋转地连接。
根据一个实施方式，该装置还包括：
中央导向杆，所述中央吸具安装在所述中央导向杆的下端；
直线驱动器，安装在所述中央顶板之上，并具有伸出杆，所述伸出杆穿过所述中央顶板的第一配合孔和所述中央底板的第二配合孔，与所述中央导向杆螺纹连接，以驱动所述中央导向杆在竖直方向上运动，在所述可变形框架的所述第一姿态，所述中央导向杆与所述第二配合孔形成轴孔配合。
根据一个实施方式，所述中央导向杆在其下端具有下端法兰，所述下端法兰位于所述中央底板之下，并且所述下端法兰的尺寸大于所述中央底板的第二配合孔。
根据一个实施方式，所述中央吸具安装在所述下端法兰上，并随所述中央导向杆共同运动。
根据一个实施方式，在所述中央导向杆的侧面上设置有高度不同的多个固定孔，并且所述装置还可包括：
限位块，可拆卸地安装在所述多个固定孔中的一个上，以限定所述中央导向杆与所述中央底板的相对位置。
根据一个实施方式，所述中央导向杆在其上端具有倒角和圆弧过渡，以便于与所述第二配合孔形成轴孔配合。
根据一个实施方式，所述中央导向杆在所述伸出杆的驱动下向下运动，以使所述中央吸具低于所述侧部吸具，以独立吸附物流对象。
根据一个实施方式，所述伸出杆为方形杆，所述第一配合孔为方形孔，从而与所述伸出杆形成轴孔配合。
根据一个实施方式，在所述可变形框架从所述第一姿态变形至所述第二姿态的过程中，所述中央导向杆在所述伸出杆的驱动下上升，以使所述下端法兰或者安装在所述中央导向杆的固定孔上的所述限位块抵靠所述中央底板的下表面，并带动所述中央底板和所述中央吸具共同上升，所述中央底板的上升使得所述侧部底板和所述侧边杆向内侧转动，以使得在所述可变形框架的所述第二姿态，所述侧部吸具侧向吸附所述待吸附物流对象的侧面。
根据一个实施方式，所述直线驱动器具有驱动器本体，所述驱动器本体的下端和所述中央顶板具有彼此对应的销孔，并通过螺钉连接。
根据一个实施方式，该装置还包括：
导杆，具有上端和下端，所述导杆的下端与所述中央底板的安装孔螺纹连接，所述导杆的上端穿过所述中央顶板的第三配合孔，在所述导杆的上端设置有限位台，所述限位台的尺寸大于所述第三配合孔的尺寸；
弹簧，套装在所述导杆的外表面，并具有上端和下端，所述弹簧的上端抵靠在所述中央顶板的下表面，所述弹簧的下端抵靠在所述中央底板的上表面。
根据一个实施方式，在所述可变形框架的所述第一姿态，所述限位台抵靠在所述中央顶板的上表面上，在所述可变形框架的所述第二姿态，所述弹簧处于压缩状态。
根据一个实施方式，在所述可变形框架从所述第二姿态变形至所述第一姿态的过程中，所述中央导向杆在所述伸出杆的驱动下下降，以带动所述中央吸具共同下降，所述中央底板在所述弹簧的张力作用下远离所述中央顶板向下运动，所述中央底板的下表面抵靠于所述下端法兰或者安装在所述中央导向杆的固定孔上的所述限位块，所述中央底板的下降使得所述侧部底板和所述侧边杆向外侧转动，直至所述可变形框架的所述第一姿态。
根据一个实施方式，该装置还包括：
缓冲片，设置在所述中央顶板的下表面，以缓冲所述中央导向杆的顶端向上的碰撞，并限制所述中央导向杆的上升最高位置。
根据一个实施方式，所述侧部底板上设置有多个吸具安装孔，以用于安装所述侧部吸具。
根据一个实施方式，所述中央吸具包括：
分气件，在上端具有上端法兰，所述上端法兰与所述中央导向杆的下端法兰固定连接，所述分气件具有内部气路以及和所述内部气路连通的气动接头；
吸盘，安装在所述分气件下方，并与所述分气件的内部气路连通。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本申请一个实施方式的物流对象的真空吸具装置的示意图；
图2示出了根据本申请一个实施方式可变形框架处于第二姿态时的真空吸具装置的示意图；
图3示出了根据本申请一个实施方式伸出杆在向下伸出时真空吸具装置的示意图；
图4示出了根据本申请一个实施方式的中央底板和侧部底板的俯视图。
具体实施方式
以下参照附图对本申请的实施方式进行详细描述。应注意，以下描述仅仅是示例性的，而并不旨在限制本申请。此外，在以下描述中，将采用相同的附图标号表示不同附图中的相同或相似的部件。在以下描述的不同实施方式中的不同特征，可彼此结合，以形成本申请范围内的其他实施方式。
图1示出了根据本申请一个实施方式的物流对象的真空吸具装置的示意图。如图1所示，该真空吸具装置100可包括可变形框架110、中央吸具120、侧部吸具130。可变形框架110具有第一姿态和第二姿态，并能够在第一姿态和第二姿态之间变形。图1所示为可变形框架110的第一姿态。图2示出了根据本申请一个实施方式可变形框架处于第二姿态时的真空吸具装置的示意图。如图1和图2所示，中央吸具120设置在可变形框架110的中央部分，侧部吸具130安装在可变形框架110的侧边部分。侧部吸具130可随着可变形框架110在图1所示的第一姿态和图2所示的第二姿态之间的变形而运动。由于真空吸具装置的框架是可变形的，而且侧部吸具能够随着框架在两个姿态之间的变形而运动，所以可由中央吸具吸附物流对象的顶部，而由侧部吸具吸附物流对象的侧面，从而在多个方向上对物流对象产生吸附作用，以提高吸附强度，并能够应对具有非平面表面或易变形表面的物流对象。
真空吸具装置100可包括多个侧部吸具130(如图1和图2所示为两个)，侧部吸具130分别位于中央吸具120的两侧。在可变形框架110的第一姿态(如图1所示)，侧部吸具130与中央吸具120基本位于同一水平面上，各个吸具的这种配置使得侧部吸具130与中央吸具120均能够朝向下吸附待吸附物流对象的顶面。这有利于利用多个吸具同时吸附较大尺寸的物流对象，以提高吸附强度。
在可变形框架110的第二姿态(如图2所示)，侧部吸具130位于低于中央吸具120的位置。而且，侧部吸具130此时的吸附方向是朝向侧向或侧下方的，因此在可变形框架110的第二姿态，侧部吸具130能够侧向吸附待吸附物流对象的侧面。中央吸具和侧部吸具可采用吸盘等标准模组，例如，波纹管吸盘。尤其是，当采用波纹管吸盘作为侧部吸具时，由于波纹管的柔性，使得该吸具的吸附面能够随着待吸附物流对象的表面的角度而自适应地调整吸附方向，也可柔性伸缩，从而更加有利于提高对物流对象的吸附强度。
如图1和图2所示，可变形框架110可包括中央顶板111、中央底板112、侧部底板113、侧边杆114。中央顶板111位于可变形框架110的顶部中央位置，中央底板112位于可变形框架110的底部中央位置。中央顶板111和中央底板112彼此平行且相对设置，在可变形框架110的变形过程中，中央顶板111和中央底板112相对于彼此靠近或远离，但始终保持平行。中央吸具120可邻近于中央底板112设置，例如，可直接安装或通过其他部件间接地安装在中央底板112上。侧部底板113可以有对称布置的两个，位于可变形框架110底部中央底板112两侧，并与中央底板112通过转轴可旋转地连接。例如，侧部底板113和中央底板112彼此连接的端部可以一端是铰链座，另一端是铰链头，通过转动轴彼此连接。侧部吸具130可安装在侧部底板113上，例如，通过螺钉固定连接。侧边杆114可以有对称布置的两根，位于可变形框架110两侧，侧边杆114的两端分别与中央顶板111和侧部底板113通过转轴可旋转地连接，其连接方式可以与侧部底板113和中央底板112的连接方式相同。为了减小摩擦和磨损，可变形框架110的各连接转轴上可套有黄铜套。通过上述设置，可变形框架110在受到外力驱动时，可在第一姿态和第二姿态之间变形，以实现不同的吸附状态。
再参照图1和图2，真空吸具装置100还可包括中央导向杆140和直线驱动器150。直线驱动器150是整个装置100的主动机构，输出直线运动，为吸具120、130的移动和可变形框架110的变形提供驱动力，其可以采用气缸、直线电机、电机和丝杠螺母的组合等等。直线驱动器150可安装在中央顶板111之上，并且可具有能够向下伸出和缩回的伸出杆151。根据一个实施例，直线驱动器还具有驱动器本体152。如图1所示，驱动器本体152可安装在中央顶板111上。例如，驱动器本体152的下端和中央顶板111具有彼此对应的销孔，并通过螺钉连接。如此，还可以确保伸出杆151的安装位置准确。再参见图1和图2，在中央顶板111上表面的中央区域可设置有凸台111a，驱动器本体152的下端可以和凸台111a贴合，凸台111a上的销孔可以和驱动器本体下端的销孔彼此对应，并以螺钉连接。
在驱动器本体152的上端可设置有连接件153(如图1所示)，连接件153可以和控制机构(例如机器人、机械臂等)螺钉连接，从而控制机构可以实现对整个装置100的控制。
图3示出了根据本申请一个实施方式伸出杆在向下伸出时真空吸具装置的示意图。图4示出了根据本申请一个实施方式的中央底板和侧部底板的俯视图。在图2和图3中，为了清楚地示出伸出杆151的操作，均未示出驱动器本体152。为了清楚地示出驱动器本体152，在图1中也未示出伸出杆151。伸出杆151可穿过中央顶板111的第一配合孔(图中未示出)和中央底板112的第二配合孔112a，与中央导向杆140螺纹连接，以驱动中央导向杆140在竖直方向上运动。中央吸具120可安装在中央导向杆140的下端，从而可随着中央导向杆140一起共同移动。根据一个实施例，伸出杆151可以为方形杆。相应地，中央顶板111的第一配合孔可以为方形孔，从而与伸出杆151形成轴孔配合，这种配置可防止伸出杆151与可变形框架110发生相对转动。在可变形框架110如图1所示的第一姿态，中央导向杆140与中央底板112的第二配合孔112a可以形成轴孔配合。中央导向杆140在其上端可具有倒角和圆弧过渡(如图3所示)，以便于与第二配合孔112a形成轴孔配合。
中央导向杆140在其下端可具有下端法兰141，下端法兰141位于中央底板112之下，并且下端法兰141的尺寸大于中央底板112的第二配合孔112a。由此，随着中央导向杆140的上升，下端法兰141可抵靠于中央底板112的下表面，并推动中央底板112一同上升。此外，中央吸具120可安装在下端法兰141上，并随中央导向杆140共同运动。
如图3所示，真空吸具装置100还可包括限位块160。在中央导向杆140的侧面上可设置有高度不同的多个固定孔142，限位块160可拆卸地安装在多个固定孔142中的一个上(例如，可通过螺钉安装)，以限定中央导向杆140与中央底板112的相对位置。当限位块160不安装时，中央导向杆140在驱动器150的伸出杆151的驱动下上升时，中央导向杆140的下端法兰141抵靠于中央底板112的下表面，以带动中央底板112向上移动；当限位块160安装后，将由限位块160抵靠在中央底板112的下表面，并带动中央底板112向上移动。由于可固定于不同的固定孔142，因此限位块160在中央导向杆140上的位置调整可改变可变形框架的最终姿态，从而改变侧部吸具130的位置和角度，以实现对不同待吸附物体的适应性调节。
真空吸具装置100还可包括导杆170和弹簧180。导杆170具有上端和下端，导杆170的下端与中央底板112的安装孔112b(如图4所示)螺纹连接，以使导杆170的下端与中央底板112固定。导杆170的上端穿过中央顶板111的第三配合孔(图中未示出)，导杆170可穿过第三配合孔向上移动。在导杆170的上端设置有限位台171，限位台171的尺寸大于中央顶板111的第三配合孔的尺寸。例如，当中央顶板111上表面的中央区域设置有凸台111a时，导杆170的限位台171可以和凸台111a贴合。因此，限位台171可起到限位作用，使得导杆170的顶端保持在中央顶板111之上，而不会低于中央顶板111。由于导杆170基本为刚性的，因此可变形框架110的中央顶板111和中央底板112之间的最大距离即基本等于导杆170的长度(即，如图1所示)。弹簧180套装在导杆170的外表面，并具有上端和下端。弹簧180的上端抵靠在中央顶板111的下表面，弹簧180的下端抵靠在中央底板112的上表面。
在图1所示的可变形框架110的第一姿态，弹簧180处于松弛状态或压缩状态。此时，由于导杆170的下端与中央底板112固定连接，导杆170的上端穿过中央顶板111，而导杆170的限位台171抵靠在中央顶板111的上表面上，因此中央顶板111和中央底板112不会再远离彼此运动。当中央底板112在直线驱动器150的作用下相对于中央顶板111上升时，导杆170的上端穿过中央顶板111的第三配合孔上升，直至达到可变形框架110的第二姿态(如图2所示)，此时弹簧180处于压缩状态。当直线驱动器150驱动中央导向杆140返回图1所示的位置时，中央底板112将在弹簧张力的作用下相对于中央顶板111下降，从而使可变形框架110返回至第一姿态。
下面将参照附图描述真空吸具装置100对物流对象进行吸附的操作过程。
如图1所示，在装置100的初始状态时，可变形框架110可以处于第一姿态，此时直线驱动器150的伸出杆151(伸出杆151与中央导向杆140连接)可从中央顶板111向下伸出一定距离，以使中央吸具120与侧部吸具130处于基本平齐的位置。此时，侧部底板113与中央底板112基本平行，中央底板112的下表面与限位块160或中央导向杆140的下端法兰141的上表面贴合。如图1所示的装置100由于其中央吸具120和侧部吸具130基本处于同一水平面，因此可适于吸附顶面较大的物流对象，多个吸具可同时吸附在物流对象的顶面上，以产生强度更大的吸附力。
然而，当待吸附物流对象的顶面较小，或者堆放在狭小空间内而不易于采用图1所示的姿态进行吸附时，如图3所示，中央导向杆140可在伸出杆151的驱动下向下运动，以使中央吸具120低于侧部吸具130，由此，中央吸具120可从可变形框架110向下伸出，以独立吸附物流对象。在此状态下，只有中央吸具120伸出，而侧部吸具130保持初始位置。如果待吸附物流对象较轻、不易碎，则可以直接控制装置100搬运物流对象；否则，需要将直线驱动器150的伸出杆151缩回，拉动中央吸具120和待吸附物流对象上升。
随着直线驱动器150的伸出杆151的回缩，真空吸具装置100将返回至图1所示的状态。此时，可变形框架110处于第一姿态，限位块160或中央导向杆140的下端法兰141与中央底板112的下表面接触。随着伸出杆151继续回缩，可变形框架将从第一姿态变形至第二姿态(如图2所示)。在可变形框架110从第一姿态变形至第二姿态的过程中，中央导向杆140在伸出杆151的驱动下上升，以使下端法兰141或者安装在中央导向杆140的固定孔142上的限位块160抵靠中央底板112的下表面，并带动中央底板112和中央吸具120共同上升。中央底板112的上升使得侧部底板113和侧边杆114向内侧转动，以使得在可变形框架110的第二姿态，侧部吸具130能够侧向吸附待吸附物流对象的侧面。此时，真空吸具装置100对物流对象具有较高的吸附强度，从而可以对其进行自动化搬运。
当物流对象已由真空吸具装置100搬运至指定位置，需要释放物流对象时，可释放侧部吸具130，并使可变形框架110从第二姿态变形至第一姿态，并释放中央吸具120，使物流对象脱离真空吸具装置100的吸附。在可变形框架110从第二姿态变形至第一姿态的过程中，中央导向杆140在伸出杆151的驱动下下降，以带动中央吸具120共同下降。中央底板112在弹簧180的张力作用下，远离中央顶板111向下运动。中央底板112的下表面抵靠于下端法兰141或者安装在中央导向杆140的固定孔142上的限位块160。中央底板112的下降使得侧部底板113和侧边杆114向外侧转动，直至可变形框架110的第一姿态。
真空吸具装置100还可包括缓冲片190。缓冲片190设置在中央顶板111的下表面，以缓冲中央导向杆140的顶端向上的碰撞，并限制中央导向杆140的上升最高位置。当可变形框架从第一姿态变形至第二姿态的过程中，中央导向杆140不断上升，当到达指定位置时或者当物流对象已被中央吸具120和侧部吸具130共同吸附时，可停止上升。或者，当中央导向杆140的顶端碰撞到缓冲片190时，可停止上升。因此，缓冲片190起到了缓冲中央导向杆140对中央顶板111碰撞的作用，并能起到限位作用。
再参照图4，侧部底板113上设置有多个吸具安装孔113a，以用于安装侧部吸具130。侧部吸具130可根据待吸附物流对象的大小而选择在合适的安装孔113a安装。在侧部吸具130的上端可设置有气动接头(图中未示出)，以用于连接负压气源。
根据一个实施例，中央吸具120可包括分气件121和吸盘122。分气件121在上端可具有上端法兰121a，上端法兰121a与中央导向杆140的下端法兰141固定连接(例如，通过螺钉连接)。上端法兰121a上可开有槽孔，从而可调节安装角度。分气件121具有内部气路以及和内部气路连通的气动接头，该气动接头可连接负压气源。吸盘122安装在分气件121下方，并与分气件121的内部气路连通。例如，吸盘122可以是波纹管吸盘，适应性良好，可作为主吸盘吸附物流对象。
虽然以上的叙述包括很多特定布置和参数，但需要注意的是，这些特定布置和参数仅仅用于说明本申请的一个实施方式。这不应该作为对本申请范围的限制。本领域技术人员可以理解，在不脱离本申请范围和精神的情况下，可对其进行各种修改、增加和替换。因此，本申请的范围应该基于所述权利要求来解释。
1.一种物流对象的真空吸具装置，包括：
可变形框架，具有第一姿态和第二姿态，并能够在所述第一姿态和所述第二姿态之间变形；
中央吸具，设置在所述可变形框架的中央部分；
侧部吸具，安装在所述可变形框架的侧边部分，并随着所述可变形框架在所述第一姿态和所述第二姿态之间的变形而运动。
2.如权利要求1所述的装置，其中所述装置包括多个侧部吸具，所述多个侧部吸具分别位于所述中央吸具的两侧，在所述可变形框架的所述第一姿态，所述侧部吸具与所述中央吸具位于同一水平面，并且所述侧部吸具与所述中央吸具均朝向下吸附待吸附物流对象的顶面。
3.如权利要求2所述的装置，其中在所述可变形框架的所述第二姿态，所述侧部吸具位于低于所述中央吸具的位置，并且所述侧部吸具侧向吸附所述待吸附物流对象的侧面。
4.如权利要求1所述的装置，其中所述可变形框架包括：
中央顶板，位于所述可变形框架的顶部中央位置；
中央底板，位于所述可变形框架的底部中央位置，所述中央吸具邻近于所述中央底板设置；
侧部底板，位于所述可变形框架底部所述中央底板两侧，并与所述中央底板通过转轴可旋转地连接，所述侧部吸具安装在所述侧部底板上；
侧边杆，位于所述可变形框架两侧，所述侧边杆的两端分别与所述中央顶板和所述侧部底板通过转轴可旋转地连接。
5.如权利要求4所述的装置，还包括：
中央导向杆，所述中央吸具安装在所述中央导向杆的下端；
直线驱动器，安装在所述中央顶板之上，并具有伸出杆，所述伸出杆穿过所述中央顶板的第一配合孔和所述中央底板的第二配合孔，与所述中央导向杆螺纹连接，以驱动所述中央导向杆在竖直方向上运动，在所述可变形框架的所述第一姿态，所述中央导向杆与所述第二配合孔形成轴孔配合。
6.如权利要求5所述的装置，其中所述中央导向杆在其下端具有下端法兰，所述下端法兰位于所述中央底板之下，并且所述下端法兰的尺寸大于所述中央底板的第二配合孔。
7.如权利要求6所述的装置，其中所述中央吸具安装在所述下端法兰上，并随所述中央导向杆共同运动。
8.如权利要求7所述的装置，其中在所述中央导向杆的侧面上设置有高度不同的多个固定孔，并且所述装置还可包括：
限位块，可拆卸地安装在所述多个固定孔中的一个上，以限定所述中央导向杆与所述中央底板的相对位置。
9.如权利要求5所述的装置，其中所述中央导向杆在其上端具有倒角和圆弧过渡，以便于与所述第二配合孔形成轴孔配合。
10.如权利要求5所述的装置，其中所述中央导向杆在所述伸出杆的驱动下向下运动，以使所述中央吸具低于所述侧部吸具，以独立吸附物流对象。
11.如权利要求5所述的装置，其中所述伸出杆为方形杆，所述第一配合孔为方形孔，从而与所述伸出杆形成轴孔配合。
12.如权利要求8所述的装置，其中在所述可变形框架从所述第一姿态变形至所述第二姿态的过程中，所述中央导向杆在所述伸出杆的驱动下上升，以使所述下端法兰或者安装在所述中央导向杆的固定孔上的所述限位块抵靠所述中央底板的下表面，并带动所述中央底板和所述中央吸具共同上升，所述中央底板的上升使得所述侧部底板和所述侧边杆向内侧转动，以使得在所述可变形框架的所述第二姿态，所述侧部吸具侧向吸附所述待吸附物流对象的侧面。
13.如权利要求5所述的装置，其中所述直线驱动器具有驱动器本体，所述驱动器本体的下端和所述中央顶板具有彼此对应的销孔，并通过螺钉连接。
14.如权利要求8所述的装置，还包括：
导杆，具有上端和下端，所述导杆的下端与所述中央底板的安装孔螺纹连接，所述导杆的上端穿过所述中央顶板的第三配合孔，在所述导杆的上端设置有限位台，所述限位台的尺寸大于所述第三配合孔的尺寸；
弹簧，套装在所述导杆的外表面，并具有上端和下端，所述弹簧的上端抵靠在所述中央顶板的下表面，所述弹簧的下端抵靠在所述中央底板的上表面。
15.如权利要求14所述的装置，其中在所述可变形框架的所述第一姿态，所述限位台抵靠在所述中央顶板的上表面上，在所述可变形框架的所述第二姿态，所述弹簧处于压缩状态。
16.如权利要求15所述的装置，其中在所述可变形框架从所述第二姿态变形至所述第一姿态的过程中，所述中央导向杆在所述伸出杆的驱动下下降，以带动所述中央吸具共同下降，所述中央底板在所述弹簧的张力作用下远离所述中央顶板向下运动，所述中央底板的下表面抵靠于所述下端法兰或者安装在所述中央导向杆的固定孔上的所述限位块，所述中央底板的下降使得所述侧部底板和所述侧边杆向外侧转动，直至所述可变形框架的所述第一姿态。
17.如权利要求5所述的装置，还包括：
缓冲片，设置在所述中央顶板的下表面，以缓冲所述中央导向杆的顶端向上的碰撞，并限制所述中央导向杆的上升最高位置。
18.如权利要求4所述的装置，其中所述侧部底板上设置有多个吸具安装孔，以用于安装所述侧部吸具。
19.如权利要求6所述的装置，其中所述中央吸具包括：
分气件，在上端具有上端法兰，所述上端法兰与所述中央导向杆的下端法兰固定连接，所述分气件具有内部气路以及和所述内部气路连通的气动接头；
吸盘，安装在所述分气件下方，并与所述分气件的内部气路连通。
技术总结