本发明涉及关节减速器技术领域，尤其涉及一种rv减速器及机器人。
背景技术：
现有机器人的关节减速器大部分采用rv减速器，如图1所示，现有rv减速器由连接在输入轴1上的输入齿轮20驱动从动齿轮21带动偏心轴2转动，偏心轴2转动带动摆线轮13摆动，实现摆线轮13与针齿12减速转动。由于输入齿轮20转速较高，一般有3000转/分，齿轮传动需要一定齿隙才能转动，因此现有的rv减速器传动精度并不是很高，且高速转动噪音较大，传动效率约为98％，另外现有的rv减速器还存在温升高的问题，需高精度高硬度研磨齿轮，生产成本高。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：提供一种生产成本低的高精度rv减速器以及具有该rv减速器的机器人。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种rv减速器，包括输入轴和偏心轴，还包括连杆，所述输入轴的头部设有第一偏心部，所述偏心轴的头部设有第二偏心部，所述第一偏心部上套设有第一轴承，所述第二偏心部上套设有第二轴承，所述连杆的一端通过所述第一轴承连接所述输入轴，所述连杆的另一端通过所述第二轴承连接所述偏心轴。
为了解决上述技术问题，本发明还采用以下技术方案：机器人，包括上述rv减速器。
本发明的有益效果在于：区别于现有技术rv减速器中输入轴与偏心轴齿轮传动，本rv减速器中输入轴与偏心轴采用轴承、连杆刚性连接，没有传动间隙，传动精度高，温升小，高速转动噪音小；轴承摩擦系数小，约为0.002，利于提升rv减速器的传动效率(约99.8％)；传动结构简单、容易加工；无需高精度高硬度研磨齿轮，利于降低rv减速器的制造成本；工作磨损小、使用寿命长。
附图说明
图1为现有技术的rv减速器的结构简化示意图；
图2为本发明实施例一的rv减速器的结构简化示意图；
图3为图2中细节a的放大图。
标号说明：
1、输入轴；2、偏心轴；3、连杆；4、第一偏心部；5、第二偏心部；6、第一轴承；7、第二轴承；8、第一端盖；9、第二端盖；10、肩部；11、壳体；12、针齿；13、摆线轮；14、第三轴承；15、封盖；16、第四轴承；17、第五轴承；20、输入齿轮；21、从动齿轮。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本发明最关键的构思在于：将输入轴与偏心轴之间的齿轮传动改进为轴承、连杆传动。
请参照图2和图3，一种rv减速器，包括输入轴1和偏心轴2，还包括连杆3，所述输入轴1的头部设有第一偏心部4，所述偏心轴2的头部设有第二偏心部5，所述第一偏心部4上套设有第一轴承6，所述第二偏心部5上套设有第二轴承7，所述连杆3的一端通过所述第一轴承6连接所述输入轴1，所述连杆3的另一端通过所述第二轴承7连接所述偏心轴2。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：区别于现有技术rv减速器中输入轴1与偏心轴2齿轮传动，本rv减速器中输入轴1与偏心轴2采用轴承、连杆3刚性连接，没有传动间隙，传动精度高，温升小，高速转动噪音小；轴承摩擦系数小，约为0.002，利于提升rv减速器的传动效率(约99.8％)；传动结构简单、容易加工；无需高精度高硬度研磨齿轮，利于降低rv减速器的制造成本；工作磨损小、使用寿命长。
进一步的，所述第一偏心部4的数量、所述偏心轴2的数量及所述连杆3的数量分别为两个，三者一一对应设置。
进一步的，沿所述输入轴1的轴向投影，所述输入轴1的轴心经过两个所述第一偏心部4的中心的连线。
由上述描述可知，沿所述输入轴1的轴向投影，两个第一偏心部4绕输入轴1的轴心间隔180°。
进一步的，所述输入轴1的端部设有阻止所述第一轴承6脱离所述输入轴1的第一端盖8。
由上述描述可知，第一端盖8的设置能够提高rv减速器的结构稳定性，可选的，第一端盖8与输入轴1螺钉连接。
进一步的，所述偏心轴2的端部设有阻止所述第二轴承7脱离所述偏心轴2的第二端盖9。
由上述描述可知，第二端盖9的设置能够提高rv减速器的结构稳定性，可选的，第二端盖9与偏心轴2螺钉连接。
进一步的，两个所述第一偏心部4相互靠近设置。
由上述描述可知，两个第一偏心部4相互靠近设置能够让rv减速器结构更为紧凑。
进一步的，还包括壳体11，所述输入轴1和偏心轴2分别贯穿所述壳体11，所述壳体11内设有多个针齿12，所述偏心轴2上设有与所述针齿12相配合的摆线轮13。
进一步的，还包括第三轴承14，所述偏心轴2通过所述第三轴承14连接所述摆线轮13。
进一步的，还包括设于所述摆线轮13两侧的封盖15，所述封盖15通过第四轴承16连接所述输入轴1并通过第五轴承17连接所述偏心轴2。
机器人，包括上述rv减速器。
由上述描述可知，所述机器人至少具有rv减速器的全部优势。
实施例一
请参照图2和图3，本发明的实施例一为：机器人，包括rv减速器，所述rv减速器包括输入轴1和偏心轴2，还包括连杆3，所述输入轴1的头部设有第一偏心部4，所述偏心轴2的头部设有第二偏心部5，所述第一偏心部4上套设有第一轴承6，所述第二偏心部5上套设有第二轴承7，所述连杆3的一端通过所述第一轴承6连接所述输入轴1，所述连杆3的另一端通过所述第二轴承7连接所述偏心轴2。
所述第一偏心部4的数量、所述偏心轴2的数量及所述连杆3的数量分别为两个，三者一一对应设置。
沿所述输入轴1的轴向投影，所述输入轴1的轴心经过两个所述第一偏心部4的中心的连线。换句话说，所述输入轴1的轴心和两个所述第一偏心部4的轴心三者共面。
为保证rv减速器的结构稳定性，所述输入轴1的端部设有阻止所述第一轴承6脱离所述输入轴1的第一端盖8，所述偏心轴2的端部设有阻止所述第二轴承7脱离所述偏心轴2的第二端盖9。
两个所述第一偏心部4相互靠近设置。可选的，所述输入轴1包括主体与分体，所述分体连接于所述主体的头端，其中，一个所述第一偏心部4设于所述主体上，另一个所述偏心部设于所述分体上。在组装rv减速器时，先将一个安装了第一轴承6的连杆3组装到位于主体上的所述第一偏心部4上后，然后将分体安装在主体上，最后将另一个安装了第一轴承6的连杆3组装到位于分体上的所述第一偏心轴2。优选的，所述主体与所述分体可拆卸连接，例如螺钉连接。进一步的，所述分体上设有至少两个肩部10，两个所述肩部10均位于两个所述第一偏心部4之间，一个所述肩部10抵靠一个所述第一轴承6，另一个所述肩部10抵靠另一个所述第一轴承6。
具体的，所述rv减速器还包括呈环状的壳体11，所述输入轴1和偏心轴2分别贯穿所述壳体11，所述壳体11内设有多个针齿12，所述偏心轴2上设有与所述针齿12相配合的摆线轮13，还包括第三轴承14，所述偏心轴2通过所述第三轴承14连接所述摆线轮13。更具体的，所述rv减速器还包括设于所述摆线轮13两侧的封盖15，所述封盖15通过第四轴承16连接所述输入轴1并通过第五轴承17连接所述偏心轴2。
综上所述，本发明提供的rv减速器及机器人，区别于现有技术rv减速器中输入轴与偏心轴齿轮传动，本rv减速器中输入轴与偏心轴采用轴承、连杆刚性连接，没有传动间隙，传动精度高，温升小，高速转动噪音小；轴承摩擦系数小，约为0.002，利于提升rv减速器的传动效率(约99.8％)；传动结构简单、容易加工；无需高精度高硬度研磨齿轮，利于降低rv减速器的制造成本；工作磨损小、使用寿命长。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种rv减速器，包括输入轴和偏心轴，其特征在于：还包括连杆，所述输入轴的头部设有第一偏心部，所述偏心轴的头部设有第二偏心部，所述第一偏心部上套设有第一轴承，所述第二偏心部上套设有第二轴承，所述连杆的一端通过所述第一轴承连接所述输入轴，所述连杆的另一端通过所述第二轴承连接所述偏心轴。
2.根据权利要求1所述的rv减速器，其特征在于：所述第一偏心部的数量、所述偏心轴的数量及所述连杆的数量分别为两个，三者一一对应设置。
3.根据权利要求2所述的rv减速器，其特征在于：沿所述输入轴的轴向投影，所述输入轴的轴心经过两个所述第一偏心部的中心的连线。
4.根据权利要求1所述的rv减速器，其特征在于：所述输入轴的端部设有阻止所述第一轴承脱离所述输入轴的第一端盖。
5.根据权利要求1所述的rv减速器，其特征在于：所述偏心轴的端部设有阻止所述第二轴承脱离所述偏心轴的第二端盖。
6.根据权利要求1所述的rv减速器，其特征在于：两个所述第一偏心部相互靠近设置。
7.根据权利要求1所述的rv减速器，其特征在于：还包括壳体，所述输入轴和偏心轴分别贯穿所述壳体，所述壳体内设有多个针齿，所述偏心轴上设有与所述针齿相配合的摆线轮。
8.根据权利要求7所述的rv减速器，其特征在于：还包括第三轴承，所述偏心轴通过所述第三轴承连接所述摆线轮。
9.根据权利要求7所述的rv减速器，其特征在于：还包括设于所述摆线轮两侧的封盖，所述封盖通过第四轴承连接所述输入轴并通过第五轴承连接所述偏心轴。
10.机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任意一项所述的rv减速器。
技术总结