本发明涉及自动化物流领域，具体涉及agv的机械安全设计。
背景技术：
agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，agv的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。
如公告号为cn201920154817.2公开了一种agv小车，agv小车包含自动导引和动力系统，控制车体前进。在车体上设有接送料机构和agv控制器，agv使用接送料机构对货物进行搬运输送。
agv作为一种新科技产品、高附加值产品，对安全的要求较高，这种安全不仅体现在对于货物的安全，也体现在对车体的安全保护。在现有技术中，为了避免agv在行驶过程中产生碰撞，往往采用避障传感器。如在不同高度上安装光学避障传感器，通过诸如红外线反射技术来对障碍物进行实时检测，从而避免碰撞。
然而，这样的技术方案存在着一定的缺陷，一方面，需要在不同的高度上安装感应器，感应器数量往往在两组或两组以上，增加了生产和使用成本。另一方面，这样的技术方案在低高度位置往往检测效果不佳。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种适用于agv的机械防撞装置和一种agv，采用机械式检测，结构简单，使用成本可控，且对低位防护效果佳。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于agv的机械防撞装置，包含基板，其特征在于：所述基板上安装有低位防撞装置，所述低位防撞装置包含与所述基板连接的外围板、一端与所述基板连接另一端与所述外围板的内表面抵触的弹力支撑件和两端分别与所述外围板不同位置连接的连接绳，所述连接绳包含绳体，所述低位防撞装置还包含传感器，所述传感器包含供所述绳体穿过的通过口。
作为本发明的优选，所述外围板包含正面碰撞部和侧面碰撞部，所述连接绳一端与所述正面碰撞部连接，另一端与所述侧面碰撞部连接。
作为本发明的优选，所述弹力支撑件一端与所述基板连接，另一端与所述正面碰撞部连接。
作为本发明的优选，所述弹力支撑件为两套，均与所述正面碰撞部连接。
作为本发明的优选，所述弹力支撑件包含与所述基板连接的基座、与所述外围板连接的推头、与所述推头连接的导向轴和一端与所述基座抵触，另一端与所述导向轴抵触的弹性体。
作为本发明的优选，所述弹力支撑件还包含轴套，所述轴套安装在所述基座内表面、在所述导向轴外表面。
作为本发明的优选，所述连接绳还包含连接钉，所述绳体通过所述连接钉与所述外围板连接。
作为本发明的优选，所述连接绳还包含与所述绳体连接且可调节自身长度的张力调节件。
作为本发明的优选，所述传感器安装在所述基板上。
作为本发明的优选，在所述连接绳中，所述正面碰撞部到所述传感器的部分为绳段一，所述传感器到所述侧面碰撞部的部分为绳段二，所述绳段一与agv宽度方向的轴线夹角为90°-135°，所述绳段二与agv宽度方向的轴线夹角为0°-45°。
作为本发明的优选，所述连接绳为两套，镜像对称设置。
一种agv，包含车体，所述车体上安装有适用于agv的机械防撞装置。
作为本发明的优选，所述车体上安装有避障雷达。
作为本发明的优选，所述避障雷达的安装高度高于所述低位防撞装置。
综上所述，本发明具有如下有益效果：
1、采用机械式检测，结构简单，使用成本可控。
2、加强对agv的碰撞方位，且特别对agv的低位防护效果良好。
3、碰撞过程，传感器不直接受到撞击力，而是通过连接绳的移动来获得信号，使得传感器非一次性使用，使用寿命长。
4、低位防撞装置在受到冲击后具备良好的自我回形能力。
附图说明：
图1是实施例一的示意图；
图2是图1中低位防撞装置的示意图；
图3是图2的俯视图。
图中：
1、车体，2、避障雷达，3、低位防撞装置，4、外围板，41、正面碰撞部，42、侧面碰撞部，5、基板，6、传感器，61、通过口，7、弹力支撑件，71、推头，72、导向轴，73、轴套，74、弹性体，75、基座，8、连接绳，81、绳体，82、张力调节件，83、连接钉。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例1，一种agv，如图1所示，包括车体1,车体1上安装有避障雷达2，避障雷达2具备一定的离地高度，如离地70厘米或者170厘米，可采用光学探测型的雷达。还包含有低位防撞装置3，低位防撞装置3的安装高度低于避障雷达2。这样的双重分层设计有两个作用，一是在避障雷达2出现工作状态不稳定的情况还能有低位防撞装置3来保证agv的安全，双重防护。二是由于现有技术中的避障雷达2的产品特性，其对低位防护往往不够，而低位防撞装置3加强了整个agv车的低位保护。
如图2和图3所示，图2和图3是低位防撞装置3的具体实现结构。基板5固定安装在车体1上，在基板5的外侧安装着外围板4。外围板4有金属材料制成，例如65锰材料，其具备良好的金属延展性、形变能力和回复弹力。外围板4最中间的部分正对agv车体的正前方，为正面碰撞部41，两侧对着agv车体的侧方向，为侧面碰撞部42。
弹力支撑件7给正面碰撞部41前后方向的弹力支撑，弹力支撑件7在本案中设置两套，一左一右地支撑着正面碰撞部41。其中，基座75与基板5连接，导向轴72位于基座75内部，导向轴72的末端连接着推头71。在基座75与导向轴72之间设有弹性体74，弹性体74可以为压缩弹簧。弹性体74的弹力透过推头71施加在正面碰撞部41的内表面。导向轴72保证了力施加的方向。导向轴72的外侧，基座75的内侧设有轴套73，起到类似轴承的作用，可使用自润滑轴套，便于部件之间的相对滑动。
连接绳8与传感器6配合使用，在本案中，连接绳8与传感器6各为两套，安装在agv车车体1的宽度方向上，即两侧方向。
具体的，连接绳8包含绳体81，绳体81的两个末端通过连接钉83分别与正面碰撞部41和侧面碰撞部42连接。传感器6可安装在基板5上，传感器6为机械式传感器，包含检测头，检测头上设有通过口61，而绳体81则穿过通过口61。传感器6可通过检测头本身的移动来获得传感信号。
连接绳8本身可使用常见的钢丝绳，绳体81还连接有一个张力调节件82，张力调节件82可采用螺栓丝杆等部件的配合来调节自身的长度。张力调节件82可以一端与绳体81连接另一端与一个连接钉83连接。通过张力调节件82自身的长度调整，来调整整个绳体81的张力程度。
由于传感器6的拉扯，整个绳体81在形状上被分成了两段。在正面碰撞部41到所述传感器6的部分为绳段一，即图中的bo段，传感器6到侧面碰撞部42的部分为绳段二，即图中的oa段。
在实际使用中，当agv车遇到正面碰撞，如图3中，遇到a方向的碰撞时，正面碰撞部41向内形变，而连接绳8由于绳子的张力，bo段变短，oa段变长，传感器6的检测头被绳体81向oa方向拉扯，传感器6得到信号，该信号即被识别定义为正面碰撞信号。
当agv遇到侧面碰撞，如图3中遇到b方向的碰撞时，侧面碰撞部42向内形变，连接绳8由于绳子的张力，bo段变长，oa段变短，传感器6的检测头被绳体81向ob方向拉扯，传感器6得到信号，该信号即被识别定义为侧面碰撞信号。
在这个识别过程中，传感器6自始至终没有直面遇到碰撞的冲击力，依靠绳子的移动来获取传感信号，传感器6不易损毁，具备良好的使用寿命。
在本案中，整个低位防撞装置3除了具备对车体1的保护和对碰撞的有效检测外，还在受到冲击后具备良好的自我回形能力。具体的，通过外围板4本身的延展性和弹力、弹力支撑件7的支撑力和连接绳8的张力，三者互相配合，使得外围板4在碰撞后在没有外力的影响下，具备良好的自我形状恢复的能力。
进一步的，经过申请人的试验，绳段一与agv车宽度轴线在水平方向的夹角，即图3中ob与l的夹角，为90°-135°。绳段二与agv宽度方向的轴线夹角，即图三中oa与l的夹角，为0°-45°。这样的倾斜设置，更能兼顾绳体81的张力保持、对传感器6的检测敏感性保持和形状恢复的张力支持。
1.一种适用于agv的机械防撞装置，包含基板（5），其特征在于：所述基板（5）上安装有低位防撞装置（3），所述低位防撞装置（3）包含与所述基板（5）连接的外围板（4）、一端与所述基板（5）连接另一端与所述外围板（4）的内表面抵触的弹力支撑件（7）和两端分别与所述外围板（4）不同位置连接的连接绳（8），所述连接绳（8）包含绳体（81），所述低位防撞装置（3）还包含传感器（6），所述传感器（6）包含供所述绳体（81）穿过的通过口（61）。
2.根据权利要求1所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述外围板（4）包含正面碰撞部（41）和侧面碰撞部（42），所述连接绳（8）一端与所述正面碰撞部（41）连接，另一端与所述侧面碰撞部（42）连接。
3.根据权利要求2所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述弹力支撑件（7）一端与所述基板（5）连接，另一端与所述正面碰撞部（41）连接。
4.根据权利要求3所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述弹力支撑件（7）为两套，均与所述正面碰撞部（41）连接。
5.根据权利要求1所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述弹力支撑件（7）包含与所述基板（5）连接的基座（75）、与所述外围板（4）连接的推头（71）、与所述推头（71）连接的导向轴（72）和一端与所述基座（75）抵触，另一端与所述导向轴（72）抵触的弹性体（74）。
6.根据权利要求5所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述弹力支撑件（7）还包含轴套（73），所述轴套（73）安装在所述基座（75）内表面、在所述导向轴（72）外表面。
7.根据权利要求1所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述连接绳（8）还包含连接钉（83），所述绳体（81）通过所述连接钉（83）与所述外围板（4）连接。
8.根据权利要求1所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述连接绳（8）还包含与所述绳体（81）连接且可调节自身长度的张力调节件（82）。
9.根据权利要求1所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述传感器（6）安装在所述基板（5）上。
10.根据权利要求2所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：在所述连接绳（8）中，所述正面碰撞部（41）到所述传感器（6）的部分为绳段一，所述传感器（6）到所述侧面碰撞部（42）的部分为绳段二，所述绳段一与agv宽度方向的轴线夹角为90°-135°，所述绳段二与agv宽度方向的轴线夹角为0°-45°。
11.根据权利要求1所述的一种适用于agv的机械防撞装置，其特征在于：所述连接绳（8）为两套，镜像对称设置。
12.一种agv，包含车体（1），其特征在于：所述车体（1）上安装有根据权利要求1-11任意所述的适用于agv的机械防撞装置。
13.根据权利要求12所述的一种agv，其特征在于：所述车体（1）上安装有避障雷达（2）。
14.根据权利要求13所述的一种agv，其特征在于：所述避障雷达（2）的安装高度高于所述低位防撞装置（3）。
技术总结