本实用新型属于医疗护理技术领域，具体涉及一种机器人。
背景技术：
轮椅是康复的重要工具，轮椅它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。电动轮椅在普通轮椅基础上，增加电子助力系统，减轻了使用者的体力消耗。智能轮椅在电动轮椅的基础上，增加了定位移动、站立移动、遥控移动以及相关互联网 辅助生活。
不论是哪种结构形式的轮椅，其大部分是满足行走或爬坡功能，姿态单一，不能满足使用者的使用。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提出一种轮椅，解决现有技术存在的轮椅姿态单一的问题。
为实现上述目的，本实用新型的轮椅包括
椅本体，所述椅本体包括支撑座、设置在支撑座上端面的坐板、和所述坐板转动配合的靠背、和所述坐板转动配合的位于两侧的两个扶手板、和所述坐板转动配合的腿板以及和所述腿板转动配合的脚踏板；
设置在所述椅本体下表面的行走机构；
以及设置在所述支撑座内的电池组、控制机以及姿态调整机构，所述姿态调整机构调整椅本体在坐姿和卧姿之间切换以及靠背和腿板角度的独立调整。
所述姿态调整机构包括：
靠背角度调节机构，使靠背在垂直坐板和与坐板平行状态之间调整；
腿板角度调节机构，使腿板在垂直坐板和与坐板平行状态之间调整；
脚踏板联动调节机构，使脚踏板在垂直腿板和与腿板平行状态之间调整；
以及扶手翻转机构，使扶手板在垂直坐板和与坐板平行状态之间调整。
所述靠背角度调节机构为靠背调整推杆，所述靠背调整推杆一端和所述支撑座铰接，另一端和所述靠背铰接。
所述腿板角度调节机构为腿板调整推杆，所述腿板调整推杆一端和所述支撑座铰接，另一端和所述腿板铰接。
所述脚踏板联动调节机构包括一个脚踏板联动杆，所述脚踏板联动杆一端和所述支撑座铰接，另一端和所述脚踏板铰接，所述脚踏板、腿板、支撑座以及脚踏板联动杆形成平行四杆机构。
所述扶手翻转机构包括扶手调整推杆、弧形连杆以及折页，所述扶手板通过折页和所述坐板连接，所述扶手调整推杆固定在所述支撑座上，所述弧形连杆一端和所述扶手板铰接，另一端和所述扶手调整推杆输出端铰接。
本实用新型的有益效果为：本实用新型的轮椅通过姿态调节机构实现轮椅姿态的变换，靠背、腿板及扶手板分别单独驱动，实现姿态的调整，姿态调整结构简单，互不干扰，调整范围大，另外，脚踏板的姿态调节，采用与腿板调节联动的结构设计，这样的结构设计可以方便调整脚部和腿部的姿态，保证在各种状态下的舒适度，本实用新型整体结构简单，调节方便，可以在多种场合调节成卧姿的状态，满足不同群体的使用要求。
附图说明
图1为本实用新型的床椅一体式护理机器人中轮椅结构示意图；
图2为本实用新型的床椅一体式护理机器人中轮椅姿态调整机构示意图；
图3为本实用新型的床椅一体式护理机器人中轮椅的扶手翻转机构示意图；
其中：1、支撑座，2、坐板，3、靠背，4、腿板，5、脚踏板，6、扶手板，7、行走机构，8、靠背调整推杆，9、腿板调整推杆，10、脚踏板联动杆，11、折页，12、扶手调整推杆，13、弧形连杆。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。
参见附图1-3，所述轮椅包括：
椅本体，所述椅本体包括支撑座1、设置在支撑座1上端面的坐板2、和所述坐板2转动配合的靠背3、和所述坐板2转动配合的位于两侧的两个扶手板6、和所述坐板2转动配合的腿板4以及和所述腿板4转动配合的脚踏板5；
设置在所述椅本体下表面的行走机构7；
以及设置在所述支撑座1内的电池组、控制机以及姿态调整机构，所述姿态调整机构调整椅本体在坐姿和卧姿之间切换以及靠背3和腿板4角度的独立调整。
所述姿态调整机构包括靠背3角度调节机构、腿板4角度调节机构、脚踏板5联动调节机构以及扶手翻转机构；
所述靠背3角度调节机构为通过一个电动推杆独立控制，实现靠背3板0-75度范围内角度调节；包括一个靠背调整推杆8，所述靠背调整推杆8一端和所述支撑座1铰接，另一端和所述靠背3铰接；
所述腿板4角度调节机构通过一个电动推杆控制，实现腿板40-70度范围内角度调节；包括腿板调整推杆9，所述腿板调整推杆9一端和所述支撑座1铰接，另一端和所述腿板4铰接；
所述脚踏板5联动调节机构通过平行四杆机构，实现脚踏板5与腿板4的联动调节，脚踏板5保持平行于地面；包括一个脚踏板联动杆10，所述脚踏板联动杆10一端和所述支撑座1铰接，另一端和所述脚踏板5铰接，所述脚踏板5、腿板4、支撑座1以及脚踏板联动杆10形成平行四杆机构；
所述扶手翻转机构包括扶手调整推杆12、弧形连杆13以及折页11，所述扶手板6通过折页11和所述坐板2连接，所述扶手调整推杆12固定在所述支撑座1上，所述弧形连杆13一端和所述扶手板6铰接，另一端和所述扶手调整推杆12输出端铰接。通过扶手调整推杆12控制扶手板6的90度翻转，以适应床、椅状态的切换。为了避免干涉，电动推杆与扶手之间通过一个弧形连杆13连接，有效地避免了机构干涉。
所述行走机构7由控制系统独立控制，可通过语言或摇杆控制其行走方向，摇杆控制和语音输入控制是一个控制模块，就是用手控制一个手柄，手柄的朝向即为行走方向的输入信号；语音输入，通过语音输入模块输入指令，有中控系统判断，控制轮椅按照输入指令前进、后退、转弯或停止。
所述轮椅2还包括避障机构，所述避障机构为在行走机构7的四个侧面安装的雷达传感器，当遇到障碍物时，会反馈信号给中控系统，由中控系统控制行走机构躲避障碍。
本实施例的轮椅2的行走机构7由控制系统独立控制，可通过语言或摇杆控制其行走方向，再配合传感器，实现自由行走及自动避障功能；支撑座1是连接座椅与行走机构7的中间部件，其内部装有电池组、控制机及座椅姿态调整机构；座椅姿态调整机构可控制座椅实现坐姿、卧姿切换，同时可实现靠背3角度与腿板4角度的独立调整，为用户的使用提供了丰富的体位选择。
1.一种轮椅，其特征在于，包括：
椅本体，所述椅本体包括支撑座(1)、设置在支撑座(1)上端面的坐板(2)、和所述坐板(2)转动配合的靠背(3)、和所述坐板(2)转动配合的位于两侧的两个扶手板(6)、和所述坐板(2)转动配合的腿板(4)以及和所述腿板(4)转动配合的脚踏板(5)；
设置在所述椅本体下表面的行走机构(7)；
以及设置在所述支撑座(1)内的电池组、控制机以及姿态调整机构，所述姿态调整机构调整椅本体在坐姿和卧姿之间切换以及靠背(3)和腿板(4)角度的独立调整。
2.根据权利要求1所述的一种轮椅，其特征在于，所述姿态调整机构包括：
靠背角度调节机构，使靠背在垂直坐板和与坐板平行状态之间调整；
腿板角度调节机构，使腿板在垂直坐板和与坐板平行状态之间调整；
脚踏板联动调节机构，使脚踏板在垂直腿板和与腿板平行状态之间调整；
以及扶手翻转机构，使扶手板在垂直坐板和与坐板平行状态之间调整。
3.根据权利要求2所述的一种轮椅，其特征在于，所述靠背角度调节机构为靠背调整推杆(8)，所述靠背调整推杆(8)一端和所述支撑座(1)铰接，另一端和所述靠背(3)铰接。
4.根据权利要求2所述的一种轮椅，其特征在于，所述腿板角度调节机构为腿板调整推杆(9)，所述腿板调整推杆(9)一端和所述支撑座(1)铰接，另一端和所述腿板(4)铰接。
5.根据权利要求4所述的一种轮椅，其特征在于，所述脚踏板联动调节机构包括一个脚踏板联动杆(10)，所述脚踏板联动杆(10)一端和所述支撑座(1)铰接，另一端和所述脚踏板(5)铰接，所述脚踏板(5)、腿板(4)、支撑座(1)以及脚踏板联动杆(10)形成平行四杆机构。
6.根据权利要求2所述的一种轮椅，其特征在于，所述扶手翻转机构包括扶手调整推杆(12)、弧形连杆(13)以及折页(11)，所述扶手板(6)通过折页(11)和所述坐板(2)连接，所述扶手调整推杆(12)固定在所述支撑座(1)上，所述弧形连杆(13)一端和所述扶手板(6)铰接，另一端和所述扶手调整推杆(12)输出端铰接。
技术总结