本发明涉及一种康复训练器具领域，具体是一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人。
背景技术：
康复器材主要就是帮助患者开展被动运动和日常活动，促进康复的设备，多数由不锈钢、铁、塑料、木材为材料，通过机加、焊接、注塑等生产工艺做成需要的零件，最后由几个或上百个零件拼装成康复器械，设计趋向智能化，康复器可以满足患者日常上下肢被动活动，定时电动翻身护理床可以满足日常翻身，电动轮椅可以满足行走、站立等，治疗师借助于一些器械对患者肢体功能作被动运动或手法训练，患者也可以利用器械进行自主训练或在治疗师的指导下训练等，现有的患者康复器材多少比较昂贵，并且只能在医院使用，体积较大，对一些腿部或者手臂受伤需要进行康复训练的患者来说十分不便，针对这种情况，现提出一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人，能在医生的建议下可以在家自主进行康复训练，体积小，电路主机小，安全性高，能帮助患者在家中进行康复训练，提高了患者的康复效率，同时降低了患者在医院进行康复训练的康复成本。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人，包括机械骨架与控制器，所述机械骨架上设有第一固定环、第二固定环、第三固定环与第四固定环，第二固定环与第三固定环上均设有电极接头，机械骨架还设有第一步进电机与第二步进电机，第二固定环与第三固定环之间设有由第一步进电机控制的第一伸缩绳，第一固定环与第四固定环之间设有由第二步进电机控制的第二伸缩绳。
进一步地，所述第一固定环、第二固定环、第三固定环与第四固定环均由弹性带制成。
进一步地，所述第一步进电机与第二步进电机上分别设有第一传感器与第二传感器，第一步进电机上还设有关节零位电极。
进一步地，所述第二固定环上的电极接头上分别设有第一肢体肌肉群信号采集电极、第一刺激电极、第二肢体肌肉群信号采集电极与第二刺激电极。
进一步地，所述第三固定环的电极接头上分别设有第三肢体肌肉群信号采集电极、第三刺激电极、第四肢体肌肉群信号采集电极余第四刺激电极。
进一步地，所述控制器上设有链接第一传感器的第一传感器链接线，控制器上还设有链接第二传感器的第二传感器链接线，控制器上还设有电极总链接线束，电极总链接线束链接各个电极
本发明的有益效果：
1、本发明能够在医生的建议下可以在家自主进行康复训练，体积小，电路主机小，安全性高；
2、本发明能帮助患者在家中进行康复训练，提高了患者的康复效率，同时降低了患者在医院进行康复训练的康复成本。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人，包括机械骨架1与控制器8，如图1所示，机械骨架1上设有第一固定环2、第二固定环3、第三固定环5与第四固定环8，第二固定环3与第三固定环5上均设有电极接头4，机械骨架1还设有第一步进电机6与第二步进电机7，第二固定环3与第三固定环5之间设有由第一步进电机6控制的第一伸缩绳62，第一固定环2与第四固定环8之间设有由第二步进电机7控制的第二伸缩绳72。
第一固定环2、第二固定环3、第三固定环5与第四固定环8均由弹性带制成。
第一步进电机6与第二步进电机7上分别设有第一传感器61与第二传感器71，第一步进电机6上还设有关节零位电极49。
第二固定环3上的电极接头4上分别设有第一肢体肌肉群信号采集电极41、第一刺激电极42、第二肢体肌肉群信号采集电极43与第二刺激电极44。
第三固定环5的电极接头4上分别设有第三肢体肌肉群信号采集电极45、第三刺激电极46、第四肢体肌肉群信号采集电极47余第四刺激电极48。
控制器8上设有链接第一传感器61的第一传感器链接线81，控制器8上还设有链接第二传感器71的第二传感器链接线82，控制器8上还设有电极总链接线束83，电极总链接线束83链接各个电极。
使用时，利用第一步进电机6与第二步进电机7和硬质材料形成机械骨架1捆绑于患者患肢，在开始训练之前测量放松状态和紧张状态的肢体肌肉群电信号，根据患者康复情况设定阈值，当检测到肢体多个肌肉群超过阈值的机电信号测表示关节的开和关，第一步进电机6与第二步进电机7收缩第一伸缩绳62与第二伸缩绳72转动带动手臂或腿部运动，在运动的过程中每个肌肉群都给予适当的电刺激，起到康复医疗的作用。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
1.一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人，包括机械骨架(1)与控制器(8)，其特征在于，所述机械骨架(1)上设有第一固定环(2)、第二固定环(3)、第三固定环(5)与第四固定环(8)，第二固定环(3)与第三固定环(5)上均设有电极接头(4)，机械骨架(1)还设有第一步进电机(6)与第二步进电机(7)，第二固定环(3)与第三固定环(5)之间设有由第一步进电机(6)控制的第一伸缩绳(62)，第一固定环(2)与第四固定环(8)之间设有由第二步进电机(7)控制的第二伸缩绳(72)。
2.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述第一固定环(2)、第二固定环(3)、第三固定环(5)与第四固定环(8)均由弹性带制成。
3.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述第一步进电机(6)与第二步进电机(7)上分别设有第一传感器(61)与第二传感器(71)，第一步进电机(6)上还设有关节零位电极(49)。
4.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述第二固定环(3)上的电极接头(4)上分别设有第一肢体肌肉群信号采集电极(41)、第一刺激电极(42)、第二肢体肌肉群信号采集电极(43)与第二刺激电极(44)。
5.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述第三固定环(5)的电极接头(4)上分别设有第三肢体肌肉群信号采集电极(45)、第三刺激电极(46)、第四肢体肌肉群信号采集电极(47)余第四刺激电极(48)。
6.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述控制器(8)上设有链接第一传感器(61)的第一传感器链接线(81)，控制器(8)上还设有链接第二传感器(71)的第二传感器链接线(82)，控制器(8)上还设有电极总链接线束(83)，电极总链接线束(83)链接各个电极。
技术总结