本实用新型涉及一种闭环云台，具体是一种闭环云台转动补正装置。
背景技术：
闭环云台是利用摄像仪对视频画面的监控记录，为了实现全角度全方位的监控，闭环云台通常采用可转动的方式对画面进行记录；常规的转动是通过蜗轮蜗杆的传动实现闭环云台转动，由于蜗轮蜗杆之间配合存在间隙，转动的角度得不到精准的控制；如需要将闭环云台转动180°，由于蜗轮蜗杆配合间隙的存在，电机的转动驱动蜗杆的转动，实际转动的角度为小于或大于180°，如此往复的转动，转动存在的误差便会逐渐变大，最后导致云台的转动角度不精准，如何对闭环云台转动时存在角度误差进转动行补正成为本公司研究人员急需解决的问题。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：如何对闭环云台转动时存在角度误差进行转动补正；
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：
本实用新型是一种闭环云台转动补正装置，包括壳体、位于壳体下方的底座；壳体的顶部固定有摄像仪，壳体内设置有转动机构，转动机构驱动壳体相对于底座转动；转动机构包括转轴，转轴转动设置在底座上，转轴与壳体固定连接；转轴上套定有蜗轮，蜗轮的一侧设置有与蜗轮啮合的蜗杆，位于蜗杆上方设置有驱动蜗杆转动的电机；
位于转轴的传动链上设置有旋转编码器，旋转编码器内预设有壳体转动相应角度所需电机转动对应圈数的数据以及用于接收电机工作时转动圈数的数据；旋转编码器将两者数据误差反馈给电机，电机调整输出端转动圈数；
通过电机驱动蜗杆转动，带动蜗轮的转动，由于蜗轮套设在转轴上，驱动转轴的转动，转轴转动带动壳体相对于底座的转动；当电机驱动壳体转动至某一角度时，旋转编码器通过预设数据与实际电机转动圈数进行对比，将产生的误差反馈给电机，当电机下一次转动时，调整电机的转动圈数，实现对闭环云台转动时存在角度误差进行转动补正。
如何实现旋转编码器接受电机的实际转动圈数，本实用新型采用转轴上还套定有第一皮带轮，位于蜗轮的另一侧设置有第二皮带轮，第一皮带轮转动时，将转向力传递给第二皮带轮，第二皮带轮套定在第二转轴上，第一皮带轮的转动带动第二转轴的转动；第二转轴上端连接有旋转编码器，旋转编码器接收第二转轴转动圈数数据并换算成电机输出端转动圈数数据；
当电机控制壳体转动，由于第一皮带轮、第二皮带轮配合的存在，第二转轴跟随转轴转动，解码器接收到第二转轴的转动圈数，通过齿数比换算可以得到电机实际转动的圈数，与预设的数据比较，反馈给电机。
如何将第一皮带轮的转向力传递给第二皮带轮，本实用新型采用第一皮带轮与第二皮带轮采用同步带进行传动。
本实用新型的有益效果：本实用新型是一种闭环云台转动补正装置，通过转动机构控制壳体的转动，并带动摄像仪的转动；同时，由转动机构内的转轴与第二转轴通过第一皮带轮与第二皮带轮的啮合进行配合转动，旋转编码器用于记录电机的转动圈数，并将数据反馈给电机，并控制电机在下一次转动时，对转轴的圈数进行补正。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型转动机构机构示意图；
图3是本实用新型第二转轴、第二皮带轮与解码器配合结构示意图；
图中：1-壳体、2-底座、3-摄像仪、4-转动机构、5-转轴、6-蜗轮、7-蜗杆、8-电机、9-第一皮带轮、10-第二皮带轮、11-同步带、12-第二转轴、13-旋转编码器。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1-3所示，本实用新型是一种闭环云台转动补正装置，包括壳体1、位于壳体1下方的底座2；壳体1的顶部固定有摄像仪3，壳体1内设置有转动机构4，转动机构4驱动壳体1相对于底座2转动；转动机构4包括转轴5，转轴5转动设置在底座2上，转轴5与壳体1固定连接；转轴5上套定有蜗轮6，蜗轮6的一侧设置有与蜗轮6啮合的蜗杆7，位于蜗杆7上方设置有驱动蜗杆7转动的电机8；
位于转轴5的传动链上设置有旋转编码器13，旋转编码器13内预设有壳体1转动相应角度所需电机8转动对应圈数的数据以及用于接收电机8工作时转动圈数的数据；旋转编码器13将两者数据误差反馈给电机8，电机8调整输出端转动圈数；
通过电机驱动蜗杆转动，带动蜗轮的转动，由于蜗轮套设在转轴上，驱动转轴的转动，转轴转动带动壳体相对于底座的转动；当电机驱动壳体转动至某一角度时，旋转编码器通过预设数据与实际电机转动圈数进行对比，将产生的误差反馈给电机，当电机下一次转动时，调整电机的转动圈数，实现对闭环云台转动时存在角度误差进行转动补正。
如图2-3所示，如何实现旋转编码器接受电机的实际转动圈数，本实用新型采用转轴5上还套定有第一皮带轮9，位于蜗轮6的另一侧设置有第二皮带轮10，第一皮带轮9转动时，将转向力传递给第二皮带轮10，第二皮带轮10套定在第二转轴12上，第一皮带轮9的转动带动第二转轴12的转动；第二转轴12上端连接有旋转编码器13，旋转编码器13接收第二转轴12转动圈数数据并换算成电机8输出端转动圈数数据；
当电机控制壳体转动，由于第一皮带轮、第二皮带轮配合的存在，第二转轴跟随转轴转动，解码器接收到第二转轴的转动圈数，通过齿数比换算可以得到电机实际转动的圈数，与预设的数据比较，反馈给电机；第二皮带轮、第一皮带轮的外壁为齿状。
如图3所示，如何将第一皮带轮的转向力传递给第二皮带轮，本实用新型采用第一皮带轮9与第二皮带轮10采用同步带11进行传动。
本实用新型是一种闭环云台转动补正装置，通过转动机构控制壳体的转动，并带动摄像仪的转动；同时，由转动机构内的转轴与第二转轴通过第一皮带轮与第二皮带轮的啮合进行配合转动，旋转编码器用于记录电机的转动圈数，并将数据反馈给电机，并控制电机在下一次转动时，对转轴的圈数进行补正。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
1.一种闭环云台转动补正装置，其特征在于：包括壳体、位于所述壳体下方的底座；
所述壳体的顶部固定有摄像仪，所述壳体内设置有转动机构，所述转动机构驱动所述壳体相对于所述底座转动；
所述转动机构包括转轴，所述转轴转动设置在所述底座上，所述转轴与所述壳体固定连接；
所述转轴上套定有蜗轮，所述蜗轮的一侧设置有与所述蜗轮啮合的蜗杆，位于蜗杆上方设置有驱动所述蜗杆转动的电机；
位于所述转轴的传动链上设置有旋转编码器。
2.根据权利要求1所述的一种闭环云台转动补正装置，其特征在于：所述转轴上套定有第一皮带轮，位于所述蜗轮的另一侧设置有第二皮带轮，所述第一皮带轮转动时，将转向力传递给所述第二皮带轮，所述第二皮带轮套定在第二转轴上；所述第二转轴上端连接有所述旋转编码器。
3.根据权利要求2所述的一种闭环云台转动补正装置，其特征在于：所述第一皮带轮与第二皮带轮采用同步带进行传动。
技术总结