本实用新型属于agv装置领域，涉及一种运输装置，尤其是一种物料定位准确叠料整齐的自循轨叉车。
背景技术：
自循轨叉车是agv中常用的一种运输装置，被广泛运用与物流、仓储、运输等领域中。现有自循轨叉车的结构一般包括车体，车体前端安装有升降装置，上述升降装置的前端两侧分别一体安装有一前叉，所述车体的底部安装有循轨头。
上述结构的自循轨叉车存在一定的不足之处，所述不足重要集中在托举和放落物料的过程之中。目前自循轨叉车针对物料进行搬运和移动的过程，一般是车体带动前叉整体移动，之后将两前叉伸入物料下方，然后再通过升降装置将前叉抬升进而托举物料，待移动至储存位置后，前叉下移将物料逐层相互堆放。
在上述过程，由于循轨过程中存在的误差，以及物料本身在移动过程中由于惯性，震动等原因的影响均会导致物料与前叉发生一定的偏移，这些偏移不可控制，也没有一定的规律，因此很难通过纠正自循轨叉车的移动进行调整。当物料单层存储时，其影响也不大，但当所储存的物料多层堆放时，上述不足则凸显出来。多层堆放的物料相互之间存在错位，当上述错位较大或物料质量较大时，则容易导致物料坍塌的问题出现，具有一定的危险性。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构合理、有效防止物料在移动过程中出现偏移的一种物料定位准确叠料整齐的自循轨叉车。
本实用新型采取的技术方案是：
一种物料定位准确叠料整齐的自循轨叉车，包括一车体，其特征在于：所述车体前端两侧分别一体制出一延伸臂，两延伸臂相互平行间隔设置，位于两延伸臂之间的车体前端安装有一移动台，该移动台可沿与延伸臂平行方向往复移动，所述移动台上端安装有一升降装置，该升降装置内安装有两前叉，所述两前叉可在升降装置内沿竖直方向同步升降移动，位于两前叉旁侧的两延伸臂对应位置分别沿竖直方向安装有一挡板，所述两挡板同侧的端面倾斜设置为坡面，两挡板之间的间距由上至下逐渐变窄。
而且，所述两延伸臂前端部之间安装有一横板，该横板上端安装有一丝杠套，所述丝杠套和车体前端之间沿与延伸臂平行方向安装有一丝杠，该丝杠外套装有移动台，所述两延伸臂同侧端面均制出一滑槽，移动台的两侧外壁滑动嵌装在相应的滑槽内，所述车体内部安装有行进电机，该行进电机输出端和丝杠端部相连接。
而且，所述升降装置包括两竖直设置的竖梁，该两竖梁相对安装在一移动台上端面两侧，所述两竖梁同侧的端面内沿竖直方向分别制出一竖向导槽，该两竖向导槽之间滑动嵌装有一升降板，所述两竖梁之间的移动台内竖直安装有一油缸，该油缸的输出端转动安装有一齿轮，所述齿轮外侧啮合安装有一链条，该链条的一侧端部与所述升降板相固定，该链条的另一侧端部固定安装在一横梁内，所述横梁的两侧端部分别固定在两竖梁的后端面内，所述升降板的前端面内安装有两前叉。
而且，在所述横板底面安装有前循轨头。
本实用新型的优点和积极效果是：
1、本实用新型中，通过延伸臂和侧挡板的配合衍生出新的托举和放落流程，可有效克服现有技术中的不足，移动台配合升降装置使得前叉即可前后移动，也可升降移动，在使用过程中，移动台相对延伸臂进行移动，从而将前叉由延伸臂前端伸出至物料下方，之后通过升降装置将物料抬升至挡板上沿之上的高度，待移动台后移将物料悬置在两挡板之间的上方位置后，再通过升降装置下降将物料底部放置于两挡板之间，由于两挡板的同侧端面设置为倾斜的坡面，因此假如物料在抬升过程中存在一些偏移，也可通过与坡面接触的过程，通过自重进行调整至笔直的状态，在之后的移动过程中，由于挡板的限制物料也不会发生偏移。
2、本实用新型中，车体和横板之间安装丝杠，丝杠在行进电机的带动下发生周向转动，因而带动移动台进行往复移动，移动台两侧外壁滑动嵌装在滑槽内即可分担移动台、升降装置和前叉的重量，也可保证移动台的移动稳定流畅。
3、本实用新型中，油缸输出端安装的齿轮配合链条可带动升降板和前叉进行升降作业，竖梁内制出的竖向导槽，可保证升降板在升降过程中，始终在一竖直直线内，提升其稳定性。
4、本实用新型中，增加了延伸臂，并在延伸臂底面安装前循轨头，现有技术中，由于前叉需伸入物料底部，因此，在两前叉之间是无法安装循轨装置，而采用本使用新型的技术方法则可克服上述技术的不足，实现了车体底部和延伸臂底部均安装循轨头的结构，这样的操作方式通过两循轨头分别对地面的线路进行识别，进而增强了自循轨叉车的循轨效果，保证自循轨叉车可将前叉笔直的伸入物料下方，提升了定位的准确性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的局部剖视图；
图3为图1中a-a向的局部剖视图；
图4为本实用新型使用时的工作状态图。
具体实施方式
下面结合实施例，对本实用新型进一步说明，下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本实用新型的保护范围。
一种物料定位准确叠料整齐的自循轨叉车，包括一车体7，本实用新型的创新在于，所述车体前端两侧分别一体制出一延伸臂6，两延伸臂相互平行间隔设置，位于两延伸臂之间的车体前端安装有一移动台16，该移动台可沿与延伸臂平行方向往复移动，所述移动台上端安装有一升降装置，该升降装置内安装有两前叉4，所述两前叉可在升降装置内沿竖直方向同步升降移动，位于两前叉旁侧的两延伸臂对应位置分别沿竖直方向安装有一挡板5，所述两挡板同侧的端面倾斜设置为坡面，两挡板之间的间距由上至下逐渐变窄。
本实施例中，所述两延伸臂前端部之间安装有一横板14，该横板上端安装有一丝杠套13，所述丝杠套和车体前端之间沿与延伸臂平行方向安装有一丝杠12，该丝杠外套装有移动台，所述两延伸臂同侧端面均制出一滑槽15，移动台的两侧外壁滑动嵌装在相应的滑槽内，所述车体内部安装有行进电机，该行进电机输出端和丝杠端部相连接。
本实施例中，所述升降装置包括两竖直设置的竖梁1，该两竖梁相对安装在一移动台上端面两侧，所述两竖梁同侧的端面内沿竖直方向分别制出一竖向导槽，该两竖向导槽之间滑动嵌装有一升降板2，所述两竖梁之间的移动台内竖直安装有一油缸10，该油缸的输出端转动安装有一齿轮9，所述齿轮外侧啮合安装有一链条11，该链条的一侧端部与所述升降板相固定，该链条的另一侧端部固定安装在一横梁8内，所述横梁的两侧端部分别固定在两竖梁的后端面内，所述升降板的前端面内通过一体制出的挂装架3安装有两前叉。
本实施例中，在所述横板底面安装有前循轨头。
本实施例中，为提升转弯过程的调整速度，降低自循轨叉车的转弯半径，可采用两种实施方式，其一，可在车体底面中部安装转向舵机，在延伸臂的底部安装又具有动力源的行进轮；其二，可在车体底面一侧和延伸臂的对角侧，分别安装一转向行进舵机。
本实用新型的工作过程是：
本实用新型使用时，参照图4，如4-1所示，移动台相对延伸臂进行移动，从而将前叉由延伸臂前端伸出至物料下方；如4-2所示，之后通过升降装置将物料抬升至挡板上沿之上的高度；如4-3所示，待移动台后移将物料悬置在两挡板之间的上方位置后；如4-4所示，通过升降装置下降将物料底部放置于两挡板之间.
本实用新型中，通过延伸臂和侧挡板的配合衍生出新的托举和放落流程，可有效克服现有技术中的不足，移动台配合升降装置使得前叉即可前后移动，也可升降移动，由于两挡板的同侧端面设置为倾斜的坡面，因此假如物料在抬升过程中存在一些偏移，也可通过与坡面接触的过程，通过自重进行调整至笔直的状态；本实用新型中，增加了延伸臂，并在延伸臂底面安装前循轨头，现有技术中，由于前叉需伸入物料底部，因此，在两前叉之间是无法安装循轨装置，而采用本使用新型的技术方法则可克服上述技术的不足，实现了车体底部和延伸臂底部均安装循轨头的结构，这样的操作方式通过两循轨头分别对地面的线路进行识别，进而增强了自循轨叉车的循轨效果，保证自循轨叉车可将前叉笔直的伸入物料下方，提升了定位的准确性。
1.一种物料定位准确叠料整齐的自循轨叉车，包括一车体，其特征在于：所述车体前端两侧分别一体制出一延伸臂，两延伸臂相互平行间隔设置，位于两延伸臂之间的车体前端安装有一移动台，该移动台可沿与延伸臂平行方向往复移动，所述移动台上端安装有一升降装置，该升降装置内安装有两前叉，所述两前叉可在升降装置内沿竖直方向同步升降移动，位于两前叉旁侧的两延伸臂对应位置分别沿竖直方向安装有一挡板，所述两挡板同侧的端面倾斜设置为坡面，两挡板之间的间距由上至下逐渐变窄。
2.根据权利要求1所述的一种物料定位准确叠料整齐的自循轨叉车，其特征在于：所述两延伸臂前端部之间安装有一横板，该横板上端安装有一丝杠套，所述丝杠套和车体前端之间沿与延伸臂平行方向安装有一丝杠，该丝杠外套装有移动台，所述两延伸臂同侧端面均制出一滑槽，移动台的两侧外壁滑动嵌装在相应的滑槽内，所述车体内部安装有行进电机，该行进电机输出端和丝杠端部相连接。
3.根据权利要求1所述的一种物料定位准确叠料整齐的自循轨叉车，其特征在于：所述升降装置包括两竖直设置的竖梁，该两竖梁相对安装在一移动台上端面两侧，所述两竖梁同侧的端面内沿竖直方向分别制出一竖向导槽，该两竖向导槽之间滑动嵌装有一升降板，所述两竖梁之间的移动台内竖直安装有一油缸，该油缸的输出端转动安装有一齿轮，所述齿轮外侧啮合安装有一链条，该链条的一侧端部与所述升降板相固定，该链条的另一侧端部固定安装在一横梁内，所述横梁的两侧端部分别固定在两竖梁的后端面内，所述升降板的前端面内安装有两前叉。
4.根据权利要求2所述的一种物料定位准确叠料整齐的自循轨叉车，其特征在于：在所述横板底面安装有前循轨头。
技术总结