本发明涉及机器人领域，特别涉及一种多ros的服务发现系统。
背景技术：
目前，可以通过数据分发服务(datadistributionservice，dds)技术实现对机器人操作系统(robotoperationsystem，ros)中分布式节点的服务发现功能。dds的核心是以数据为中心的发布-订阅dcps(data-centricpublish-subscribe)，即发布者能高效地将正确的信息传递给适当的订阅者。通过发布者和订阅者在dds中进行注册，能够可靠有效地实现节点之间的服务发现功能。
但是，dds实现ros中的服务发现时，存在占用系统资源过多的问题。服务发现作为基础设施，原则上不应该占用过多的资源。在具体的应用场景上，将会造成处理瓶颈，无法满足应用场景的需求。并且，在多个ros协同作业的环境中，dds无法实现多个ros之间的服务发现功能。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请提供了一种多ros的服务发现系统，以解决以下问题的其中之一：dds实现ros中的服务发现功能时存在的占用系统资源过多的问题，以及dds无法实现多个ros之间的服务发现功能。
根据本申请的一个方面，提供了一种多ros的服务发现系统，包括：至少一个分布式存储系统和多个ros，一个分布式存储系统对应至少一个ros，每个ros节点中包括一个分布式存储客户端；其中，
一个ros节点中的分布式存储客户端，用于与对应的分布式存储系统通信该ros节点的服务状态信息；接收来自对应的分布式存储系统的ros节点的服务状态通知；其中，服务状态包括ros节点的节点注册、节点变更或节点下线，或者ros节点的服务注册、服务变更或服务注销；
一个分布式存储系统，用于根据与对应的分布式存储客户端的通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的服务状态信息，并将保存的ros节点服务状态信息通知给对应的ros节点中的分布式存储客户端和/或同步给其它的分布式存储系统；或者获取其它的分布式存储系统同步的ros节点服务状态信息，并将获取的ros节点服务状态信息通知给对应的ros节点中的分布式存储客户端。
在本申请实施例提供的技术方案中，在多个ros协同作业的环境中，设置至少一个分布式存储系统，每个分布式存储系统与至少一个ros对应，在ros的每个节点中设置分布式存储客户端；分布式存储系统根据与ros节点中的分布式存储客户端的通信，来维护和保存ros节点的服务状态信息；并且，多个分布式存储系统之间同步所保存的ros节点的服务状态信息。本申请实施例提供的技术方案中通过分布式存储系统来实现多ros的服务发现功能，分布式存储系统占用的系统资源少，能够保证服务发现功能的稳定性和可靠性；进一步，多个分布式存储系统之间同步所维护和保存的ros节点服务状态信息，能够实现多个ros之间的服务发现功能，而且分布式存储系统具有数据一致性、可用性和容错性，能够保证在不同的网络环境中实现可靠高效的服务发现。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本申请实施例提供的多ros的服务发现系统的一个示例结构；
图2为本申请实施例提供的多ros的服务发现系统的另一个示例结构；
图3为本申请实施例提供的多ros的服务发现系统的另一个示例结构；
图4为本申请实施例提供的多ros的服务发现系统的另一个示例结构；
图5为本申请实施例提供的多ros的服务发现系统的另一个示例结构。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
目前，通过dds来实现ros的服务发现功能时，技术人员发现存在dds占用系统资源过多的问题，例如在开启30个线程时，dds会占用过多的处理资源和虚拟内存。而服务发现作为基础设施的一部分，占用过高的系统资源将影响到上层应用的正常运行。另一方面，dds受网络变动的干扰严重，例如，断开网络连接会使得服务发现出现运行错误。在现实的具体应用过程中，网络环境存在各种复杂的情况，dds无法实现不同域的多个网络中多ros的服务发现。
针对于此，本申请实施例提供了一种多ros的服务发现系统。在本申请实施例提供的技术方案中，在多个ros协同作业的环境中，设置至少一个分布式存储系统，每个分布式存储系统与至少一个ros对应，在ros的每个节点中设置分布式存储客户端；分布式存储系统根据与ros节点中的分布式存储客户端的通信，来维护和保存ros节点的服务状态信息；并且，多个分布式存储系统之间相互同步所维护的ros节点的服务状态信息。本申请实施例提供的技术方案中通过分布式存储系统来实现多ros的服务发现功能，分布式存储系统占用的系统资源少，能够保证服务发现功能的有效性、稳定性和可靠性；进一步，多个分布式存储系统之间相互同步ros节点服务状态信息，多个分布式存储系统之间能够保证服务发现数据的一致性、可用性和容错性，能够保证在不同的网络环境中实现高效可靠的多ros服务发现功能。
以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
本申请实施例提供了一种多ros的服务发现系统，该系统1包括：至少一个分布式存储系统11和多个ros12，一个分布式存储系统11对应于至少一个ros12，每个ros节点121中包括一个分布式存储客户端122，图1中示出了系统1的一个示例。
在一些实施例中，分布式存储系统11可以是分布式键值存储系统。
在一些实施例中，在系统1中包括多个分布式存储系统11的情况下，多个分布式存储系统11之间为对等模式。多个分布式存储系统11可以位于相同域的网络中或者不同域的网络中。也即，在一个相同域的网络中，可以配置多个分布式存储系统11，每个分布式存储系统对应至少一个ros12。在一个具体的示例中，如图2所示，网络a中包括两个分布式存储系统11，每个分布式存储系统对应三个ros12，网络b中包括两个分布式存储系统11，每个分布式存储系统对应三个ros12。也可以在不同域的多个网络中，在每个网络中配置一个分布式存储系统11，一个分布式存储系统11对应于多个ros12。在一个具体的示例中，如图3所示，网络a、b、c中分别包括一个分布式存储系统11，每个分布式存储系统对应于三个ros12。
在一些实施例中，如图1所示系统中还可以包括主备结构的分布式存储系统，也即图1中的每个分布式存储系统11为主分布式存储系统，主分布式存储系统具有一个对应的备用分布式存储系统(未在图中示出)，该备用分布式存储系统用于获取并保存主分布式存储系统同步的数据，在主分布式存储系统发生故障的情况下，实现主分布式存储系统的功能。
在一些实施例中，一个分布式存储系统11对应的多个ros，可以包括相同域的网络中的ros，如图2或图3所示；也可以包括不同域的网络中的ros。在一个具体的示例中，如图4所示，一个分布式存储系统11对应的ros12中，包括与分布式存储系统11位于的网络1中的三个ros12，还包括位于网络2中的三个ros12。
在一些实施例中，一个分布式存储系统11对应的多个ros，可以包括位于局域网络中的ros12，还可以包括云端网络中的ros12。在一个具体的示例中，如图5所示，一个分布式存储系统11对应的ros12中，包括与分布式存储系统11位于的局域网中的三个ros12，还包括云端网络中的三个ros12。
以上列举了一些本申请实施例提供的多ros的服务发现系统的结构，上述结构可以根据具体应用场景的需要，进行选择和设置。在其它的一些应用场景中，还可以包括其它的系统结构，本申请这里不做一一列举。
在上述的系统结构中，ros12的每个ros节点121中均包括一个分布式存储客户端122，一个分布式存储系统11通过与对应的ros节点121中的分布式存储客户端122进行通信，实现对应的多个ros12之间的服务发现。多个分布式存储系统11之间同步服务发现的数据，实现多个网络中的多个ros12之间的服务发现。
下面对图1所示系统的工作原理进行说明。
一个ros节点121中的分布式存储客户端122与对应的分布式存储系统11通信该ros节点121的服务状态信息；接收来自对应的分布式存储系统11的ros节点的服务状态通知；其中，服务状态包括ros节点的节点注册、节点变更或节点下线，或者ros节点的服务注册、服务变更或服务注销；
一个分布式存储系统11根据与对应的分布式存储客户端122的通信，维护并保存分布式存储客户端122所在的ros节点121的服务状态信息，并将保存的ros节点服务状态信息通知给对应的ros节点中的分布式存储客户端122和/或同步给其它的分布式存储系统11；或者获取其它的分布式存储系统11同步的ros节点服务状态信息，并将获取的ros节点服务状态信息通知给对应的ros节点121中的分布式存储客户端122。
在一些实施例中，实现节点注册的服务发现包括：一个ros节点121中的分布式存储客户端122向对应的分布式存储系统11发送该ros节点121的节点注册请求，节点注册请求中包括该ros节点121的标识信息；分布式存储系统11接收来自对应的一个分布式存储客户端122的节点注册请求，存储该注册请求中包括的ros节点121的标识信息。
通过上述处理，分布式存储系统11能够维护和保存ros节点注册的相关信息；并且，分布式存储系统11将保存的节点注册信息同步给其它的分布式存储系统11；从而能够实现多个ros12之间节点注册的服务发现。
在一些实施例中，实现节点变更的服务发现包括：一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送该ros节点的节点变更请求，节点变更请求中包括该ros节点的标识信息和变更的ros节点信息；分布式存储系统接收对应的一个分布式存储客户端的节点变更请求，根据节点变更请求中包括的ros节点的标识信息，存储节点变更请求中变更的ros节点信息。
通过上述处理，分布式存储系统能够维护和保存ros节点变更的相关信息；并且，分布式存储系统将保存的节点注册信息同步给其它的分布式存储系统；从而能够实现多个ros之间节点变更的服务发现。
在一些实施例中，实现节点下线的服务发现包括：
方式一、一个ros节点中的分布式存储客户端停止向对应的分布式存储系统发送心跳信号；分布式存储系统在预定时间内未收到来自对应的一个分布式存储客户端的心跳信号后，将该分布式存储客户端对应的ros节点的服务状态修改为节点下线；
分布式存储系统通过接收来自ros节点的心跳信号，能够确认ros节点的存活状态，在预定时间内未接收到来自ros节点的心跳信号的情况下，可以确认该ros节点处于离线状态，可以将该ros节点的服务状态修改为节点下线。
方式二、一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送离线消息，离线消息中包括该ros节点的标识；分布式存储系统接收对应的一个分布式存储客户端的离线通知，根据该离线通知中包括的ros节点的标识，将对应的ros节点的服务状态修改为节点下线。
该方式中分布式存储系统通过接收ros节点发送的离线消息来确认ros节点的服务状态。
通过上述处理，分布式存储系统能够维护和保存ros节点下线的相关信息；并且，分布式存储系统将保存的节点下线信息同步给其它的分布式存储系统；从而能够实现多个ros之间节点下线的服务发现。
在一些实施例中，实现服务注册的服务发现包括：一个ros节点121中的分布式存储客户端122向对应的分布式存储系统11发送该ros节点的发布者注册请求或者订阅者注册请求，其中，发布者注册请求中包括ros节点121的标识、发布的服务标题和服务提供信息，订阅者注册请中包括ros节点121的标识、订阅的服务标题和服务接收信息；分布式存储系统11接收一个发布者注册请求，关联记录并存储该发布者注册请求中包括的发布的服务标题、ros节点的标识信息和服务提供信息；或者，接收一个订阅者注册请求，关联记录并存储该订阅者注册请求中包括的订阅的服务标题、ros节点的标识信息和服务接收信息。
其中，服务提供信息可以包括发布节点的主机名(hostname)和发布端口(port)，服务接收信息可以包括订阅节点的主机名(hostname)和监听端口(port)。
分布式存储系统11在对发布节点进行关联记录时，可以将服务标题作为目录名建立文件夹，在该文件夹下以节点标识为关键值记录发布节点的相关信息。分布式存储系统11在对订阅节点进行关联记录时，可以将服务标题作为目录名建立文件夹，在该文件夹下以节点标识为关键值记录订阅节点的相关信息。
通过上述处理，分布式存储系统11能够维护和保存服务发布和服务订阅的相关信息；并且，分布式存储系统11将保存的服务发布和订阅的相关信息同步给其它的分布式存储系统11；从而能够实现一个分布式存储系统11对应的多个ros12之间节点的服务发布注册和订阅注册服务。
进一步地，分布式存储系统11在接收到的订阅者注册请求中包括的订阅的服务标题不是该分布式存储系统11对应的ros节点发布的服务的情况下，对订阅者注册请求进行关联记录，并将该订阅者注册请求同步给发布该服务的ros节点对应的分布式存储系统11，同步的分布式存储系统11根据获取的订阅者注册请求进行相应的记录。
具体地，分布式存储系统11可以根据同步获取的服务发现数据，确定订阅者注册请求中的服务标题是哪一个分布式存储系统11对应的ros中的节点发布的，确定该ros的标识，在进行关联记录时，记录并存储发布节点所属的ros的标识、该订阅者注册请求中包括的订阅的服务标题、订阅的ros节点的标识信息和服务接收信息。并将订阅者注册请求同步给发布节点所属的ros。
通过上述处理能够实现跨ros的节点服务发布注册和订阅注册服务。
更进一步地，在上述处理的基础上，分布式存储系统11在监听到发布者ros节点12发布新消息的情况下，向订阅该消息的订阅者ros节点12发送消息获取通知；在订阅该消息的订阅者ros节点12不是该分布式存储系统对应的ros节点12的情况下，向订阅者ros节点12对应的分布式存储系统11同步消息获取通知，消息获取通知中包括ros节点标识。
分布式存储系统11还用于获取到来自其它的分布式存储系统的消息获取通知，根据消息获取通知中包括的ros节点标识，将消息获取通知发送给对应的ros节点。
通过上述处理，能够实现跨ros的消息发布通知服务。
在一些实施例中，实现服务变更的服务发现包括：一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送该ros节点的服务变更请求，服务变更请求中包括ros节点的标识、变更的服务提供信息或者服务接收信息；分布式存储系统接收对应的一个分布式存储客户端的服务变更请求，存储该服务变更请求中包括变更的服务提供信息或者变更的服务接收信息。
通过上述处理，分布式存储系统11能够维护和保存服务变更的相关信息；并且，分布式存储系统11将保存的服务变更的相关信息同步给其它的分布式存储系统11；从而能够实现多个ros12之间的服务变更的服务发现。
在一些实施例中，实现服务注销的服务发现包括：一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送该ros节点的发布者注销请求或者订阅者注销请求，其中，发布者注销请求中包括该ros节点的标识和发布的服务标题，订阅注销请求中包括该ros节点的标识和订阅的服务标题；分布式存储系统接收一个发布者注销请求，在保存的该发布者注销请求包括的服务标题的记录中，删除该发布者注销请求中包括的ros节点的标识；或者，分布式存储系统接收一个订阅者注销请求，在保存的该订阅者注销请求包括的服务标题的记录中，删除该订阅者者注销请求中包括的ros节点的标识。
分布式存储系统在进行服务注销时，可以根据发布者注销请求中包括的服务标题，在该标题的文件夹中删除ros节点的标识指示的记录。
通过上述处理，分布式存储系统11能够维护和保存服务注销的相关信息；并且，分布式存储系统11将保存的服务注销的相关信息同步给其它的分布式存储系统11；从而能够实现多个ros12之间的服务注销的服务发现。
在一些实施例中，一个分布式存储系统11在超过预定时间后没有获取到来自另一个分布式存储系统11同步的ros节点服务状态信息的情况下，删除保存的另一个分布式存储系统11的ros节点服务状态信息。也即，当由于网络故障等因素，另一个分布式存储系统11无法向其它的分布式存储系统11同步服务发现数据的情况下，其它的分布式存储系统11删除保存的该另一个分布式存储系统11的服务发现数据，保证多个分布式存储系统11之间同步的服务发现数据的有效性和一致性。
以上描述了本申请实施例提供的多ros的服务发现系统的工作原理。
根据上述工作原理，在如图1所示的系统中，能够实现同一个域的网络中的多个ros的服务发现，以及不同域的多个网络中的多个ros的服务发现。在一个网络出现故障、其中的分布式存储系统无法同步服务发现数据的情况下，其它网络中的分布式存储系统能够删除该故障网络对应的服务发现数据。从而多个分布式存储系统之间同步的服务发现数据具有一致性、有效性和容错性。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
1.一种多ros的服务发现系统，其特征在于，包括：至少一个分布式存储系统和多个ros，一个分布式存储系统对应至少一个ros，每个ros节点中包括一个分布式存储客户端；其中，
一个ros节点中的分布式存储客户端，用于与对应的分布式存储系统通信该ros节点的服务状态信息；接收来自对应的分布式存储系统的ros节点的服务状态通知；其中，服务状态包括ros节点的节点注册、节点变更或节点下线，或者ros节点的服务注册、服务变更或服务注销；
一个分布式存储系统，用于根据与对应的分布式存储客户端的通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的服务状态信息，并将保存的ros节点服务状态信息通知给对应的ros节点中的分布式存储客户端和/或同步给其它的分布式存储系统；或者获取其它的分布式存储系统同步的ros节点服务状态信息，并将获取的ros节点服务状态信息通知给对应的ros节点中的分布式存储客户端。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个ros节点中的分布式存储客户端与对应的分布式存储系统通信该ros节点的节点注册信息，包括：
一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送该ros节点的节点注册请求，节点注册请求中包括该ros节点的标识信息；
一个分布式存储系统根据与对应的分布式存储客户端的通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的节点注册信息，包括：
分布式存储系统接收来自对应的一个分布式存储客户端的节点注册请求，存储该节点注册请求中包括的ros节点的标识信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个ros节点中的分布式存储客户端与对应的分布式存储系统通信该ros节点的节点变更信息，包括：
一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送该ros节点的节点变更请求，节点变更请求中包括该ros节点的标识信息和变更的ros节点信息；
一个分布式存储系统根据与对应的分布式存储客户端的通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的节点变更信息，包括：
分布式存储系统接收对应的一个分布式存储客户端的节点变更请求，根据节点变更请求中包括的ros节点的标识信息，存储该节点变更请求中包括的变更的ros节点信息。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个ros节点中的分布式存储客户端与对应的分布式存储系统通信该ros节点的节点下线信息，包括：
一个ros节点中的分布式存储客户端停止向对应的分布式存储系统发送心跳信号；或者，一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送离线消息，离线消息中包括该ros节点的标识；
一个分布式存储系统根据与对应的分布式存储客户端的通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的节点下线信息，包括：
分布式存储系统在预定时间内未收到来自对应的一个分布式存储客户端的心跳信号后，将该分布式存储客户端对应的ros节点的服务状态修改为节点下线；或者，分布式存储系统接收对应的一个分布式存储客户端的离线通知，根据该离线通知中包括的ros节点的标识，将对应的ros节点的服务状态修改为节点下线。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个ros节点中的分布式存储客户端与对应的分布式存储系统通信该ros节点的服务注册信息，包括：
一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送该ros节点的发布者注册请求或者订阅者注册请求，其中，发布者注册请求中包括ros节点的标识、发布的服务标题和服务提供信息，订阅者注册请中包括ros节点的标识、订阅的服务标题和服务接收信息；
一个分布式存储系统根据与对应的分布式存储客户端的通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的服务注册信息，包括：
分布式存储系统接收一个发布者注册请求，关联记录并存储该发布者注册请求中包括的发布的服务标题、ros节点的标识信息和服务提供信息；或者，接收一个订阅者注册请求，关联记录并存储该订阅者注册请求中包括的订阅的服务标题、ros节点的标识信息和服务接收信息。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，分布式存储系统在接收到的订阅者注册请求中包括的订阅的服务标题不是该分布式存储系统对应的ros节点发布的服务的情况下，将该订阅者注册请求同步给发布该服务的ros节点对应的分布式存储系统。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，分布式存储系统在监听到发布者ros节点发布新消息的情况下，向订阅该消息的订阅者ros节点发送消息获取通知；
在订阅该消息的订阅者ros节点不是该分布式存储系统对应的ros节点的情况下，向订阅者ros节点对应的分布式存储系统同步消息获取通知，消息获取通知中包括ros节点标识。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，分布式存储系统还用于获取到来自其它的分布式存储系统的消息获取通知，根据消息获取通知中包括的ros节点标识，将消息获取通知发送给对应的ros节点。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个ros节点中的分布式存储客户端与对应的分布式存储系统通信该ros节点的服务变更信息，包括：
一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送该ros节点的服务变更请求，服务变更请求中包括ros节点的标识、变更的服务提供信息或者服务接收信息；
一个分布式存储系统根据与对应的分布式存储客户端的通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的服务变更信息，包括：
分布式存储系统接收对应的一个分布式存储客户端的服务变更请求，存储该服务变更请求中包括变更的服务提供信息或者变更的服务接收信息。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个ros节点中的分布式存储客户端与对应的分布式存储系统通信该ros节点的服务注销信息，包括：
一个ros节点中的分布式存储客户端向对应的分布式存储系统发送该ros节点的发布者注销请求或者订阅者注销请求，其中，发布者注销请求中包括该ros节点的标识和发布的服务标题，订阅注销请求中包括该ros节点的标识和订阅的服务标题；
一个分布式存储系统根据与对应的分布式存储客户端的通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的服务注销信息，包括：
分布式存储系统接收一个发布者注销请求，在保存的该发布者注销请求包括的服务标题的记录中，删除该发布者注销请求中包括的ros节点的标识；或者，分布式存储系统接收一个订阅者注销请求，在保存的该订阅者注销请求包括的服务标题的记录中，删除该订阅者者注销请求中包括的ros节点的标识。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，系统还包括与每个分布式存储系统对应的备用分布式存储系统；
备用分布式存储系统用于获取并保存对应的分布式存储系统同步的数据；
在对应的分布式存储系统出现故障的情况下，与对应的ros节点中的分布式存储客户端进行通信，维护并保存分布式存储客户端所在的ros节点的服务状态信息，并将保存的ros节点服务状态信息通知给对应的ros节点中的分布式存储客户端和/或同步给其它的分布式存储系统；或者获取其它的分布式存储系统同步的ros节点服务状态信息，并将获取的ros节点服务状态信息通知给对应的ros节点中的分布式存储客户端。
12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个分布式存储系统在超过预定时间后没有获取到来自另一个分布式存储系统同步的ros节点服务状态信息的情况下，删除保存的另一个分布式存储系统的ros节点服务状态信息。
13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，多个分布式存储系统位于相同域的或者不同域的网络中。
14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个分布式存储系统对应的多个ros包括位于相同域的或者不同域的网络中的ros。
15.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个分布式存储系统对应的多个ros包括位于局域网络中的ros和/或云端网络中的ros。
16.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，分布式存储系统包括分布式键值存储系统。
技术总结