本发明涉及一种基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统，用于实现对多个机器人进行遥控。
背景技术：
多机器人的工作、控制以及通信是目前比较成熟的技术。授权公告号为cn105956748b的专利文献公开了一种多搜救机器人系统任务分配方法，记载了一种多搜救机器人系统任务分配方法，通过程序设计，自动的为搜救机器人分配任务。授权公告号为cn206556696u的专利文献公开一种基于无线组网和定位技术的智能搜救系统，记载了一种通过增加节点和中继实现远距离多跳通信和精准定位，机器人上搭载环境检测传感器系统和摄像头等设备，能够测量多个环境参数，实时提供环境图像。授权公告号为cn106314728b的专利文献公开了一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，记载了一种水下搜救机器人，以及在服务器自动调度下多水下搜救机器人协同工作的方法。然而，诸如上述一类的多机器人在工作控制方面存在以下问题：
1、多机器人依赖程序调度而不能自由切换为手动控制：搜救环境有时会极其复杂，固有程序无法良好适应，在实际的搜救实例中几乎都是人工进行的。
2、使用多个机器人必定需要多个机器人控制器：现有遥控技术一般都是遥控器和接收器一一对应，在使用多个机器人的场合必定会用到多个遥控器，这会造成部署速度缓慢，设备成本增加。
3、机器人回传信息链路与机器人控制链路独立：机器人回传信息时使用自组网链路，而机器人控制则使用遥控器无线链路。自组网支持中继，而遥控器不行，这就造成有自组网可以覆盖的区域却无法遥控机器人，变相减少了使用范围。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于自组网，实现一对多搜救机器人调度的系统。
为解决上述技术问题，本发明基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统，其特征在于包括调度中心和若干个机器人，所述调度中心具有主自组网设备，调度中心通过主自组网设备传输数据及控制信息；所述机器人具有次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器，所述机器人的次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器依次相连，所述主自组网设备、次自组网设备之间实现自组网通信，不同的网络模块持有不同的ip地址并内部运行socket服务，所述网络模块将接收的控制指令转换为波形指令，并输出给波形信号发生器，波形信号发生器的波形指令控制机器人的驱动电机，实现对机器人的遥控。
作为优选，所述转化模块、波形信号发生器通过stm32单片机实现，所述网络模块为usr-tcp232模块。
本发明实现一对多的遥控，在搭载了自组网的搜救机器人上，无需遥控器和接收器。安装电机驱动器所支持的波形信号发生器，并且该波形信号发生器支持从外部动态输入波形指令。网络模块和次自组网设备连接。网络模块持有ip地址并内部运行socket服务。转化模块负责把网络模块接收的控制指令转换为波形指令，输出给波形信号发生器。调度中心使用socket连接机器人网络模块的ip，发送指令即可实现机器人的遥控。不同机器人的网络模块拥有不同ip，向各ip发送指令即可实现一对多的遥控。
本发明设备集成，可以在任何支持socket的平台上控制机器人；实现了一对多控制，只要改变网络模块socket连接的ip，就可以控制不同的机器人；增大了遥控范围，遥控范围与自组网范围等同。系统适应性强，该调度系统只需在现有的调度系统中，额外使用一个自组网设备的网口，不影响任何原有功能。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的示意图。
具体实施方式
如图1所示，基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统包括调度中心和两个(数量不限)搜救机器人(机器人a、机器人b)。调度中心使用pc，windows系统。搜救机器人电机驱动器：2路pwm波形占空比8％～12％，60hz。
所述调度中心具有主自组网设备，调度中心通过主自组网设备传输数据及控制信息。
所述搜救机器人具有次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器，所述机器人的次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器依次相连。所述主自组网设备、次自组网设备之间实现自组网通信。
所述网络模块为搜救机器人网络模块，使用有人usr-tcp232模块，不同的网络模块持有不同的ip地址并内部运行socket服务。
使用stm32单片机承担搜救机器人波形信号发生器和转换模块两模块功能。
所述网络模块将接收的控制指令转换为波形指令，并输出给波形信号发生器，波形信号发生器的波形指令控制机器人的驱动电机，实现对机器人的遥控。
具体地，stm32单片机两路pwm信号口连接至搜救机器人电机驱动器，stm32串口连接至usr-tcp232模块。usr-tcp232设定ip为192.168.1.x，x在各个机器人中互不相同，如在机器人a中为192.168.1.100，在机器人b中为192.168.1.101。usr-tcp232还运行其提供的tcpservice服务。pc通过自组网网络访问usr-tcp232，pc的键盘按键(如可以通过程序映射)为控制机器人动作的指令，发送给usr-tcp232。usr-tcp232通过自身转换功能将动作指令通过串口发送给stm32，stm32中程序识别到动作指令后，发送相应的pwm波形至电机驱动器，从而使机器人动作。
上述实施例不以任何方式限制本发明，凡是采用等同替换或等效变换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。
1.基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统，其特征在于包括调度中心和若干个机器人，所述调度中心具有主自组网设备，调度中心通过主自组网设备传输数据及控制信息；所述机器人具有次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器，所述机器人的次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器依次相连，所述主自组网设备、次自组网设备之间实现自组网通信，不同的网络模块持有不同的ip地址并内部运行socket服务，所述网络模块将接收的控制指令转换为波形指令，并输出给波形信号发生器，波形信号发生器的波形指令控制机器人的驱动电机，实现对机器人的遥控。
2.根据权利要求1所述的基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统，其特征在于：所述转化模块、波形信号发生器通过stm32单片机实现。
3.根据权利要求1所述的基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统，其特征在于：所述网络模块为usr-tcp232模块。
技术总结