本实用新型属于惯性仪器仪表领域，涉及一种双天线组合惯导系统。
背景技术：
双天线组合惯性系统已经发展多年，目前主要有如下缺点：
a.国外高精度的mems姿态传感器价格高昂，且对国内禁止销售；
b.国内实现类似性能指标的mems组合惯导成本高，体积大；
c.目前在国内还未见双天线与姿态传感器融合实现该类传感器的方案。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种双天线组合惯导系统。
a.通过本实用新型的陀螺及加速度计阵列的方式，采用低成本的mems传感器，与gps/北斗信息相融合，实现高精度与低成本可靠产品。
b.采用本实用新型的产品体积小，精度高，在精密机器人、无人机、导弹制导等方面有着广泛的应用。
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种双天线组合惯导系统，包括用于提供电路载体的电路板腔体，
用于处理信号的主控电路板，
gps天线输入口i～gps天线输入口ii，
陀螺i～陀螺xii，
加速度计i～加速度计vi，
用于采集陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv信号的x轴传感器，
以及用于采集陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi信号的x轴传感器；
所述主控电路板、x轴传感器和y轴传感器设置在电路板腔体上；
所述gps天线输入口i和gps天线输入口ii通过gps接收板卡与主控电路板电连接；
所述x轴传感器分别与陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv电连接；
所述y轴传感器分别与陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi电连接；
所述主控电路板分别与x轴传感器和y轴传感器电连接；
所述陀螺i、陀螺ii和加速度计i设置在主控电路板的一侧，所述陀螺iii、陀螺iv和加速度计ii设置在主控电路板的另一侧；
其中，陀螺i和陀螺iii的位置以主控电路板为中心镜面对称，陀螺iii和陀螺iv的位置以主控电路板为中心镜面对称；
所述陀螺i～陀螺iv及加速度计i～加速度计ii构成z轴方向的陀螺加速度阵列。
可选的，所述陀螺v、陀螺vi和加速度计iii设置在x轴传感器的一侧，所述陀螺vii、陀螺viii和加速度计iv设置在x轴传感器的另一侧；
其中，陀螺v和陀螺vii的位置以x轴传感器为中心镜面对称，陀螺vi和陀螺viii的位置以x轴传感器为中心镜面对称；
所述陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv构成x轴方向的陀螺加速度阵列。
可选的，所述陀螺ix、陀螺x和加速度计v设置在x轴传感器的一侧，所述陀螺xi、陀螺xii和加速度计vi设置在y轴传感器的另一侧；
其中，陀螺ix和陀螺xi的位置以x轴传感器为中心镜面对称，陀螺x和陀螺xii的位置以y轴传感器为中心镜面对称；
所述陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi构成y轴方向的陀螺加速度阵列。
可选的，所述电路板腔体上还罩有保护罩。
可选的，所述主控电路板通过设置3个均匀分布的卡子将其固定在电路板腔体上。
可选的，所述系统还包括与主控电路板连接的调试口和用户接口。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型采用了低成本的mems传感器，实现了低成本、小体积、高精度的双天线惯导组合系统，在保证性能指标的前提下进一步降低了机器人、无人机、导弹制导方面惯性传感器的成本，为产品的广泛应用及推广提供基础保证。
本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作优选的详细描述，其中：
图1为腔体内部电路板布置图；
图2为本实用新型外部接口图；
图3为主控板正面电路布置图；
图4为传感器板电路布置图；
图5为保护罩结构示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
如图1～图5所示，为一种双天线组合惯导系统，包括用于提供电路载体的电路板腔体，用于处理信号的主控电路板，
gps天线输入口i～gps天线输入口ii，
陀螺i～陀螺xii，
加速度计i～加速度计vi，
用于采集陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv信号的x轴传感器，
以及用于采集陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi信号的x轴传感器，
所述主控电路板、x轴传感器和y轴传感器设置在电路板腔体上；
所述gps天线输入口i和gps天线输入口ii通过gps接收板卡与主控电路板电连接；
所述x轴传感器分别与陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv电连接；
所述y轴传感器分别与陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi电连接；
所述主控电路板分布与x轴传感器和y轴传感器电连接；
所述陀螺i、陀螺ii和加速度计i设置在主控电路板的一侧，所述陀螺iii、陀螺iv和加速度计ii设置在主控电路板的另一侧；
其中，陀螺i和陀螺iii的位置以主控电路板为中心镜面对称，陀螺iii和陀螺iv的位置以主控电路板为中心镜面对称；
所述陀螺i～陀螺iv及加速度计i～加速度计ii构成z轴方向的陀螺加速度阵列。
所述系统还包括与主控电路板连接的调试口和用户接口。
可选的，所述陀螺v、陀螺vi和加速度计iii设置在x轴传感器的一侧，所述陀螺vii、陀螺viii和加速度计iv设置在x轴传感器的另一侧；
其中，陀螺v和陀螺vii的位置以x轴传感器为中心镜面对称，陀螺vi和陀螺viii的位置以x轴传感器为中心镜面对称；
所述陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv构成x轴方向的陀螺加速度阵列。
可选的，所述陀螺ix、陀螺x和加速度计v设置在x轴传感器的一侧，所述陀螺xi、陀螺xii和加速度计vi设置在y轴传感器的另一侧；
其中，陀螺ix和陀螺xi的位置以x轴传感器为中心镜面对称，陀螺x和陀螺xii的位置以y轴传感器为中心镜面对称；
所述陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi构成y轴方向的陀螺加速度阵列。
所述电路板腔体上还罩有保护罩。
所述主控电路板通过设置3个均匀分布的卡子将其固定在电路板腔体上。
其中主控电路板为水平放置，通过卡子将其卡住主，其尺寸为36.5*33mm。x轴传感器和y轴传感器相同，竖直安装，卡在主控电路板的安装槽中，尺寸为34*10.7mm。
主控电路板中的处理器采集x轴传感器和y轴传感器上陀螺及加速度计芯片的信号，经过处理，输出航向及姿态的数字信息。
本实用新型模块安装在汽车、飞机等载体上，通电后，由主控芯片实时采集主控板、x轴传感器和y轴传感器上的角速度、加速度信息，通过信号处理、滤波后，由主控芯片通过卡尔曼滤波算法、四元素算法解算出能够反映出载体在空间中的航向、俯仰、横滚方向所处的位置及角速度、角加速度等信息，这些姿态信息传送至载体的运动控制机构，进而为载体保持所需要的平衡提供准确的参考点。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
1.一种双天线组合惯导系统，其特征在于：包括用于提供电路载体的电路板腔体，
用于处理信号的主控电路板，
gps天线输入口i～gps天线输入口ii，
陀螺i～陀螺xii，
加速度计i～加速度计vi，
用于采集陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv信号的x轴传感器，
以及用于采集陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi信号的x轴传感器；
所述主控电路板、x轴传感器和y轴传感器设置在电路板腔体上；
所述gps天线输入口i和gps天线输入口ii通过gps接收板卡与主控电路板电连接；
所述x轴传感器分别与陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv电连接；
所述y轴传感器分别与陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi电连接；
所述主控电路板分别与x轴传感器和y轴传感器电连接；
所述陀螺i、陀螺ii和加速度计i设置在主控电路板的一侧，所述陀螺iii、陀螺iv和加速度计ii设置在主控电路板的另一侧；
其中，陀螺i和陀螺iii的位置以主控电路板为中心镜面对称，陀螺iii和陀螺iv的位置以主控电路板为中心镜面对称；
所述陀螺i～陀螺iv及加速度计i～加速度计ii构成z轴方向的陀螺加速度阵列。
2.根据权利要求1所述的一种双天线组合惯导系统，其特征在于：所述陀螺v、陀螺vi和加速度计iii设置在x轴传感器的一侧，所述陀螺vii、陀螺viii和加速度计iv设置在x轴传感器的另一侧；
其中，陀螺v和陀螺vii的位置以x轴传感器为中心镜面对称，陀螺vi和陀螺viii的位置以x轴传感器为中心镜面对称；
所述陀螺v～陀螺viii及加速度计iii～加速度计iv构成x轴方向的陀螺加速度阵列。
3.根据权利要求1所述的一种双天线组合惯导系统，其特征在于：所述陀螺ix、陀螺x和加速度计v设置在x轴传感器的一侧，所述陀螺xi、陀螺xii和加速度计vi设置在y轴传感器的另一侧；
其中，陀螺ix和陀螺xi的位置以x轴传感器为中心镜面对称，陀螺x和陀螺xii的位置以y轴传感器为中心镜面对称；
所述陀螺ix～陀螺xii及加速度计v～加速度计vi构成y轴方向的陀螺加速度阵列。
4.根据权利要求1所述的一种双天线组合惯导系统，其特征在于：所述电路板腔体上还罩有保护罩。
5.根据权利要求1所述的一种双天线组合惯导系统，其特征在于：所述主控电路板通过设置3个均匀分布的卡子将其固定在电路板腔体上。
6.根据权利要求1所述的一种双天线组合惯导系统，其特征在于：所述系统还包括与主控电路板连接的调试口和用户接口。
技术总结