本实用新型涉及轮组领域，特别涉及一种驱动轮组。
背景技术：
随着经济的发展以及智能化的普及，自动化设备越来越多的应用在我们生产生活中，对于一些自动化设备，会有实时移动的需求；
现有的驱动轮组在使用时存在一定的弊端，(1)、目前针对agv的驱动轮组有麦克纳姆轮和舵轮几种形式，舵轮又分为卧轮和立轮，舵轮既可以给控制器提供转向信息和转速信息，其中转向信息一般通过绝对值编码器获取，绝对值编码器通过小齿轮与转向机构大齿轮连接，此种结构存在机械结构复杂，齿轮传动有回差，机械寿命短，成本高的缺点；(2)、现有的停车机器人在进行转向时，通过控制每一个轮子不动，其他轮子进行转动，从而实现停车机器人的转向，为了不影响停车机器人的转向，需要为停车机器人的转向提供一定的空间，因此停车机器人的需要占用一定的空间，其次，当停车机器人在一些较为狭窄的空间进行转向时，由于空间不足，可能会触碰到周围的物体，给停车机器人的使用带来一定的影响，为此，我们提出一种驱动轮组。
技术实现要素：
本实用新型为了解决传统舵轮机械结构复杂，成本高，寿命短等缺点，提出一种在现有舵轮的基础上，通过对舵轮转向齿轮做外形的改进，或者增加特殊传感器识别材料，使得舵轮转向结构简单、成本低、效率高。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种驱动轮组，包括固定板，所述固定板的顶端外表面中心处通过螺栓固定安装有行走电机，且固定板的顶端外表面靠近行走电机的一侧位置设有接近开关，所述固定板的顶端外表面远离接近开关的一侧固定安装有转向电机，所述大齿轮的底端固定安装有支撑轮架，且支撑轮架的底端外表面活动安装有行走轮，所述固定板的底端外表面靠近行走电机的下方位置活动安装有大齿轮，且固定板的底端外表面靠近转向电机的下方位置活动安装有小齿轮，所述大齿轮与小齿轮的外表面相互啮合，所述大齿轮的顶端外表面靠近前端位置开设有检测槽。
优选的，所述行走轮的外表面分别靠近前端两端位置均焊接有外轮，两个所述外轮之间活动安装有滑动架，且滑动架的内部靠近两侧位置均开设有伸缩槽，伸缩槽的内表面固定安装有电磁板，且电磁板的顶端外表面通过弹簧活动安装有弧形插销。
优选的，所述滑动架的内部靠近顶端位置固定安装有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的底端外表面通过轴承活动安装有支撑板，所述支撑板的底端外表面粘接有橡胶垫。
优选的，所述固定板的顶端固定安装有多个开关按钮，所述转向电机的顶端外表面通过螺栓固定安装有编码器。
优选的，所述滑动架的内部靠近支撑板的位置开设有收纳槽，且滑动架的内部靠近收纳槽的位置固定安装有铅块。
优选的，所述弧形插销的两侧外表面均通过转轴活动安装有滚轮，所述电磁板的内部固定安装有电磁线圈。
优选的，所述滑动架的内部固定安装有蓄电池，所述电动伸缩杆的顶端外表面固定安装有无线收发器，所述电动伸缩杆、无线收发器与和电磁板均通过导线与蓄电池电性连接。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
1、本实用新型简化转向驱动轮组间齿轮啮合的结构，从而减小因齿轮啮合时的机械回差造成的转向位置误差，并且传动结构简单，成本低，机械寿命高，校正效率高；
2、在滑动架的内部两侧安装电磁板，通过控制蓄电池对电磁板内部电磁线圈的通电，使得电磁板吸引弧形插销，插销缩回到伸缩槽中，便可以对滑动架进行取放与更换；
3、通过在滑动架的内部底端安装囊铅块，能够使得滑动块始终位于行走轮的正下方，当进行转向时，通过控制电动伸缩杆伸长使得状支撑板与地面接触，之后通过转向电机带动行走轮进行转动，能够实现原地旋转，节省现有停车机器人转动时占用的空间。
附图说明
图1为本实用新型一种驱动轮组整体结构的示意图；
图2为本实用新型一种驱动轮组中大齿轮的结构图；
图3为本实用新型一种驱动轮组中行走轮的结构图；
图4为本实用新型一种驱动轮组中滑动架的结构图；
图5为本实用新型一种驱动轮组滑动架的局部横截面图；
图6为本实用新型一种驱动轮组滑动架的纵截面图。
图中：1、固定板；2、行走电机；3、接近开关；4、转向电机；5、编码器；6、大齿轮；7、支撑轮架；8、行走轮；9、检测槽；10、外轮；11、滑动架；12、弧形插销；13、电磁板；14、支撑板；15、电动伸缩杆。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
参照图1-2所示，一种驱动轮组，包括固定板1，固定板1的顶端外表面中心处通过螺栓固定安装有行走电机2，且固定板1的顶端外表面靠近行走电机2的一侧位置设有接近开关3，固定板1的顶端外表面远离接近开关3的一侧固定安装有转向电机4，大齿轮6的底端固定安装有支撑轮架7，且支撑轮架7的底端外表面活动安装有行走轮8，固定板1的底端外表面靠近行走电机2的下方位置活动安装有大齿轮6，且固定板1的底端外表面靠近转向电机4的下方位置活动安装有小齿轮，大齿轮6与小齿轮的外表面相互啮合，大齿轮6的顶端外表面靠近前端位置开设有检测槽9。
参照图3-5所示，行走轮8的外表面分别靠近前端两端位置均焊接有外轮10，两个外轮10之间活动安装有滑动架11，且滑动架11的内部靠近两侧位置均开设有伸缩槽，伸缩槽的内表面固定安装有电磁板13，且电磁板13的顶端外表面通过弹簧活动安装有弧形插销12。
参照图6所示，滑动架11的内部靠近顶端位置固定安装有电动伸缩杆15，且电动伸缩杆15的底端外表面通过轴承活动安装有支撑板14，支撑板14的底端外表面粘接有橡胶垫。
参照图1所示，固定板1的顶端固定安装有多个开关按钮，转向电机4的顶端外表面通过螺栓固定安装有编码器5。
参照图6所示，滑动架11的内部靠近支撑板14的位置开设有收纳槽，且滑动架11的内部靠近收纳槽的位置固定安装有铅块。
参照图5所示，弧形插销12的两侧外表面均通过转轴活动安装有滚轮，电磁板13的内部固定安装有电磁线圈。
参照图6所示，滑动架11的内部固定安装有蓄电池，电动伸缩杆15的顶端外表面固定安装有无线收发器，电动伸缩杆15、无线收发器与和电磁板13均通过导线与蓄电池电性连接。
停车机器人内部的驱动系统和控制系统为对本装置上电时，接近开关3会对行走轮8当前的位置进行检测，由于大齿轮6的顶端开设有检测槽9，在大齿轮6表面检测槽9处移动到接近开关3下方时，接近开关3未检测到信号，而在未开设检测槽9的部分，接近开关3检测到信息，故将行走轮8的转向原点设置在大齿轮6顶端检测槽9的两侧边缘处，同时行走轮8可根据信号的有无确定旋转的方向，当接近开关3从未检测到信号的位置转动到能够检测到信号的位置，说明大齿轮6由检测槽9向没有检测槽9的一侧旋转，如图2所示，即为顺时针旋转，当接近开关3从检测到信号移动到未检测到信号位置，说明大齿轮6由没有检测槽9的一侧转向到具有检测槽9的一侧，如图2所示，即为逆时针，为了使其在上电校正过程中转动最少的角度，需要事先规定电信信号的上升沿(或下降沿)为行走轮8的零点，在大齿轮6转过检测槽9部分时，接近开关3的状态会发生跳变，通过对跳变沿状态的检测，即可判断出行走轮8转向原点的位置。转向的角度可以通过转向电机4顶端的编码器5进行读取。当转向电机4找到原点时，控制系统可以通过读取转向电机4的编码器的信息，计算出转向电机4上电时找原点所转动过的相对角度，由于转向原点的绝对角度为0°，进而得出转向电机4上电时的绝对角度，本方法减少了齿轮的使用，降低了齿轮之间的啮合需求，简化了结构，直接通过接近开关3的检测即可实现对行走轮8位置的探测，并且根据接近开关3的状态确定其转动的方向，提高了校正的效率，且具有较高的可靠性；
当需要转向时，控制电动伸缩杆15伸长，将支撑板14向下推，使得支撑板14与地面接触，之后电动伸缩杆15继续伸长，使得电动伸缩杆15将停车机器人顶起，之后通过控制转向电机4带动小齿轮转动，由于小齿轮与大齿轮6相互啮合，能能够使得行走轮8以电动伸缩杆15为轴进行旋转，由于行走轮8不与地面接触，因此行走轮8转向时，不会发生偏移，同时不需要为停车机器人的转向提供相应的空间，因此能够节省现有停车机器人转动时所占用的空间；
当需要对滑动架11进行修理或更换时，通过控制蓄电池对电磁板13内部电磁线圈的通电，使得电磁板13产生磁性，并对弧形插销12进行吸引，弧形插销缩12回到伸缩槽中，便可以对滑动架11进行取放与更换。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
1.一种驱动轮组，包括固定板(1)，所述固定板(1)的顶端外表面中心处通过螺栓固定安装有行走电机(2)，且固定板(1)的顶端外表面靠近行走电机(2)的一侧位置设有接近开关(3)，所述固定板(1)的顶端外表面远离接近开关(3)的一侧固定安装有转向电机(4)，其特征在于：所述固定板(1)的底端外表面靠近行走电机(2)的下方位置活动安装有大齿轮(6)，所述大齿轮(6)的底端固定安装有支撑轮架(7)，且支撑轮架(7)的底端外表面活动安装有行走轮(8)，且固定板(1)的底端外表面靠近转向电机(4)的下方位置活动安装有小齿轮，所述大齿轮(6)与小齿轮的外表面相互啮合，所述大齿轮(6)的顶端外表面靠近前端位置开设有检测槽(9)。
2.根据权利要求1所述的一种驱动轮组，其特征在于：所述行走轮(8)的外表面分别靠近前端两端位置均焊接有外轮(10)，两个所述外轮(10)之间活动安装有滑动架(11)，且滑动架(11)的内部靠近两侧位置均开设有伸缩槽，伸缩槽的内表面固定安装有电磁板(13)，且电磁板(13)的顶端外表面通过弹簧活动安装有弧形插销(12)。
3.根据权利要求2所述的一种驱动轮组，其特征在于：所述滑动架(11)的内部靠近顶端位置固定安装有电动伸缩杆(15)，且电动伸缩杆(15)的底端外表面通过轴承活动安装有支撑板(14)，所述支撑板(14)的底端外表面粘接有橡胶垫。
4.根据权利要求1所述的一种驱动轮组，其特征在于：所述固定板(1)的顶端固定安装有多个开关按钮，所述转向电机(4)的顶端外表面通过螺栓固定安装有编码器(5)。
5.根据权利要求3所述的一种驱动轮组，其特征在于：所述滑动架(11)的内部靠近支撑板(14)的位置开设有收纳槽，且滑动架(11)的内部靠近收纳槽的位置固定安装有铅块。
6.根据权利要求2所述的一种驱动轮组，其特征在于：所述弧形插销(12)的两侧外表面均通过转轴活动安装有滚轮，所述电磁板(13)的内部固定安装有电磁线圈。
7.根据权利要求3所述的一种驱动轮组，其特征在于：所述滑动架(11)的内部固定安装有蓄电池，所述电动伸缩杆(15)的顶端外表面固定安装有无线收发器，所述电动伸缩杆(15)、无线收发器与和电磁板(13)均通过导线与蓄电池电性连接。
技术总结