本实用新型属于机械技术领域，具体涉及一种物流搬运小车。
背景技术：
当前，物流搬运小车已是现有的成熟技术。但是，现有技术中的物流搬运小车，有的只能按事先规划好的路线搬运特定的物料，且需要人力或其它设施进行装卸物料，有的需要人工操作进行分类、拾取、卸载，人工操作行走。这些物流搬运小车均不能自主地进行物料的夹取和放置，更不能进行物料识别分类，需要进一步地消耗人力物力，才能分离出来进行装卸运输，工作效率低、人力物力消耗大。
技术实现要素：
本实用新型设计了一种物流搬运小车，旨在能够自主地识别、夹取和放置物料，对不同的物料可以搬运到不同的地方，从而节省人力物力，提高工作效率。
为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：
一种物流搬运小车，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的机械臂、摄像头、灰度传感器和控制器，所述机械臂通过底座与所述行走底盘连接，所述机械臂和所述底座之间通过底座电机在水平面内360°转动连接；所述行走底盘的车轮电机、所述机械臂的各关节电机、所述摄像头、所述感应器及所述底座电机分别与所述控制器连接，所述控制器与中央控制系统无线通讯连接。所述中央控制系统是指搬运指令系统，通过发布指令来使各个搬运工作有效进行。
进一步，所述机械臂包括第一u形架、第二u形架、第三u形架和机械手；所述第一u形架和第二u形架背靠背连接，且所述第一u形架的开口端连接所述底座电机，所述第二u形架的开口端通过第一关节电机与所述第三u形架俯仰转动连接，所述第三u形架的开口端通过第二关节电机与所述机械手连接；所述第二关节电机驱动所述机械手开合。
进一步，所述机械手包括相对设置的两夹持臂，所述两夹持臂的一端通过齿轮传动连接，所述第二关节电机的输出轴与其中一夹持臂的齿轮连接。
进一步，所述行走底盘包括底盘本体，所述底盘本体的四角分别设置有车轮和车轮电机，所述车轮和车轮电机一一对应。
进一步，所述控制器包括esp8266无线wi-fi模块，所述控制器与中央控制系统无线wi-fi通讯连接。
进一步，所述摄像头设置在所述行走底盘的尾部或头部。
进一步，所述灰度传感器有五个，分别设置在所述行走底盘下表面的前部、后部、左部、右部和中部。
进一步，所示底座采用圆盘状结构，设置在所述行走底盘上表面的中部。
该物流搬运小车具有以下有益效果：
（1）本实用新型中，可以通过摄像头识别物料的颜色和识别二维码，物流搬运小车自己能夹取和放置物料，不仅在装卸上节省了时间，还可以在物料分类上节省时间；而且该物流搬运小车，可以实现全自动的搬运物料，并精确地把物料放置到合适的位置，极大地提高了工作车间的工作效率，还省下了大量的人力物力。
（2）本实用新型结构简单，容易实现，使用方便，实用性强。
附图说明
图1：本实用新型实施方式中物流搬运小车的立体结构示意图；
图2：本实用新型实施方式中物流搬运小车的俯视图；
图3：本实用新型实施方式中物流搬运小车的仰视图；
图4：本实用新型实施方式中物流搬运小车识别物料和二维码，并进行物料夹取、搬运和放置的原理示意图。
附图标记说明：
1—行走底盘；11—车轮；12—车轮电机；2—底座；3—底座电机；4—机械臂；41—第一u形架；42—第二u形架；43—第三u形架；44—第一关节电机；45—第二关节电机；46—机械手；5—摄像头；6—灰度传感器；7—控制器。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型做进一步说明：
图1至图4示出了本实用新型物流搬运小车的具体实施方式。图1是本实施方式中物流搬运小车的立体结构示意图；图2是本实施方式中物流搬运小车的俯视图；图3是本实施方式中物流搬运小车的仰视图；图4是本实施方式中物流搬运小车识别物料和二维码，并进行物料夹取、搬运和放置的原理示意图。
如图1至图4所示，本实施方式中的物流搬运小车，包括行走底盘1及设置在行走底盘1上的机械臂4、摄像头5、灰度传感器6和控制器7，机械臂4通过底座2与行走底盘1连接，机械臂4和底座2之间通过底座电机3在水平面内360°转动连接；行走底盘1的车轮电机12、机械臂4的各关节电机、摄像头5、灰度传感器6及底座电机3分别与控制器7连接，控制器7与中央控制系统无线通讯连接。中央控制系统是指搬运指令系统，通过发布指令来使各个搬运工作有效进行。
优选地，机械臂4包括第一u形架41、第二u形架42、第三u形架43和机械手46；第一u形架41和第二u形架42背靠背连接，且第一u形架41的开口端连接底座电机3，第二u形架42的开口端通过第一关节电机44与第三u形架43俯仰转动连接，第三u形架43的开口端通过第二关节电机45与机械手46连接；第二关节电机45驱动机械手46开合，如图1至图3所示。
优选地，机械手46包括相对设置的两夹持臂，所述两夹持臂的一端之间通过齿轮传动连接，第二关节电机45的输出轴与其中一夹持臂的齿轮连接，如图1至图3所示，两夹持臂联动，结构简单，易于控制和使用。
优选地，行走底盘1包括底盘本体，底盘本体的四角分别设置有车轮11和车轮电机12，车轮11和车轮电机12一一对应，如图1至图3所示。每一个车轮都由独立的车轮电机12驱动控制，当每一个车轮电机12的转速相同且同向时，可以实现小车的前后直线的行走，当每一个车轮电机12的转速不同时，可以实现小车转动，从而实现行小车的转弯及直行，应用灵活方便。
优选地，控制器7包括esp8266无线wi-fi模块，利用esp8266无线wi-fi模块可与中央调控中心的中央控制系统进行wi-fi网络通信得到搬运物料顺序及目的地。
优选地，摄像头5设置在行走底盘1的尾部或头部，如图1和图2所示，用于识别物料和二维码，还可以对地面的标识进行识别为控制器7提供信息，帮助该物流搬运小车能自主定位和自主移动。本实施例中，摄像头5设置在行走底盘1的尾部。
优选地，灰度传感器6有五个，分别设置在行走底盘1下表面的前部、后部、左部、右部和中部，如图3所示，灰度传感器6可以将该物流搬运小车行走的路线及时的反馈给控制器7，以助控制器7调整、控制该物流搬运小车的行走。
本实施例中，底座2采用圆盘状结构，设置在行走底盘1上表面的中部，如图1和图2所示。
工作时，首先，控制器7利用esp8266无线wi-fi模块与中央调控中心的中央控制系统进行wi-fi网络通信得到搬运物料顺序及物料的所在地和送达目的地；其次，摄像头5对地面的标识进行识别，灰度传感器6感应该物流搬运小车的行走路线是否正确，控制器7根据摄像头5和灰度传感器6的信息控制各车轮电机12的转速和方向，向物料所在地出发；到达物料所在地后，摄像头5识别物料和二维码并发送信息给控制器7，控制器7控制底盘电机3、机械臂4的各关节电机进行精确的物料抓取；然后，摄像头5对地面的标识进行识别，灰度传感器6感应该物流搬运小车的行走路线是否正确，控制器7根据摄像头5和灰度传感器6的信息控制各车轮电机12的转速和方向，向物料送达目的地出发；到达物料目的地后，摄像头5识别物料放置位置信息并发送信息给控制器7，控制器7控制底盘电机3、机械臂4的各关节电机进行精确的卸料。
本实用新型中，可以通过摄像头识别物料的颜色和识别二维码，物流搬运小车自己能夹取和放置物料，不仅在装卸上节省了时间，还可以在物料分类上节省时间；而且该物流搬运小车，可以实现全自动的搬运物料，并精确地把物料放置到合适的位置，极大地提高了工作车间的工作效率，还省下了大量的人力物力。
本实用新型结构简单，容易实现，使用方便，实用性强。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性的描述，显然本实用新型的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围内。
1.一种物流搬运小车，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的机械臂、摄像头、灰度传感器和控制器，所述机械臂通过底座与所述行走底盘连接，所述机械臂和所述底座之间通过底座电机在水平面内360°转动连接；所述行走底盘的车轮电机、所述机械臂的各关节电机、所述摄像头、所述灰度传感器及所述底座电机分别与所述控制器连接，所述控制器与中央控制系统无线通讯连接。
2.根据权利要求1所述的物流搬运小车，其特征在于，所述机械臂包括第一u形架、第二u形架、第三u形架和机械手；所述第一u形架和第二u形架背靠背连接，且所述第一u形架的开口端连接所述底座电机，所述第二u形架的开口端通过第一关节电机与所述第三u形架俯仰转动连接，所述第三u形架的开口端通过第二关节电机与所述机械手连接；所述第二关节电机驱动所述机械手开合。
3.根据权利要求2所述的物流搬运小车，其特征在于，所述机械手包括相对设置的两夹持臂，所述两夹持臂的一端通过齿轮传动连接，所述第二关节电机的输出轴与其中一夹持臂的齿轮连接。
4.根据权利要求1、2或3所述的物流搬运小车，其特征在于，所述行走底盘包括底盘本体，所述底盘本体的四角分别设置有车轮和车轮电机，所述车轮和车轮电机一一对应。
5.根据权利要求1、2或3所述的物流搬运小车，其特征在于，所述控制器包括esp8266无线wi-fi模块，所述控制器与中央控制系统无线wi-fi通讯连接。
6.根据权利要求1、2或3所述的物流搬运小车，其特征在于，所述摄像头设置在所述行走底盘的尾部或头部。
7.根据权利要求1、2或3所述的物流搬运小车，其特征在于，所述灰度传感器有五个，分别设置在所述行走底盘下表面的前部、后部、左部、右部和中部。
8.根据权利要求1、2或3所述的物流搬运小车，其特征在于，所示底座采用圆盘状结构，设置在所述行走底盘上表面的中部。
技术总结