本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种置地式双臂机器人。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人也可以运用到搬运和码货中，现有搬运和码货大多运用人力和叉车，这样劳动强度大，且浪费人力资源。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种置地式双臂机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种置地式双臂机器人，包括动力箱，其特征在于：所述动力箱内顶壁中心位置通过转动件转动连接有内螺纹套筒，所述内螺纹套筒下方固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮中心位置固定连接有丝杠，所述内螺纹套筒与丝杠通过螺纹连接，所述动力箱内底壁靠近丝杠的位置通过基座固定连接有第一电机，所述第一电机驱动端固定连接有第二转动轴，所述第二转动轴远离第一电机一端与动力箱内顶壁通过转动件转动连接，所述第二转动轴靠近转动件的位置固定连接有第二锥齿轮。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述动力箱底部远离第一电机一侧通过基座固定连接有两个对称设置的第三电机，两个所述第三电机的驱动端均固定连接有第三转动轴，所述第三转动轴远离第三电机的一端通过转动件分别与动力箱内前壁和内后壁转动连接，所述第三转动轴中部位置固定连接有动力轮，所述动力箱底部远离动力轮的一侧与第一电机之间固定连接有万向轮。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述动力箱顶部中心位置放置有升降板，所述丝杠靠近动力箱顶部的位置贯穿动力箱与升降板固定连接，所述升降板顶部位置通过滑槽转动连接有转动箱，所述升降板顶部中心位置通过基座固定连接有第二电机，所述第二电机驱动端固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴远离第二电机一端与转动箱顶部中心位置固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述转动箱侧壁顶部位置固定连接有两个分别对称设置的机械臂，所述机械臂远离转动箱一端固定连接有工作箱，所述工作箱底部固定连接有吸盘，所述工作箱内顶壁固定连接有真空处理器，所述真空处理器与吸盘之间固定连接有导气管。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述万向轮和两个动力轮呈等腰三角形设置。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述万向轮和两个动力轮底部切线在同一水平面上。
本实用新型具有如下有益效果：
1、本实用新型通过设置两个机械臂和两个独立设置的真空处理器和吸盘，通过两个独立的吸盘吸住同一个所需要搬运的货物，避免吸盘在搬运过程中有吸盘失效的情况出现，这样更加的保险，且通过吸盘搬运货物减小了劳动强度，节约人力资源。
2、本实用新型通过设置两个第三电机和万向轮，可以通过两个第三电机之间的速度差实现转弯功能，同时利用电机带动机器人运动也可以减小劳动强度。
3、本实用新型通过设置第一电机和第二电机，可以通过第一电机实现机械臂的上下运动，通过第二电机可以实现机械臂的旋转。
本实用新型提出的一种置地式双臂机器人，该装置可以减轻在搬运过程中的劳动强度，可以节约人力资源，同时可以避免在货物搬运过程中吸盘失效而造成货物跌落的情况，且机械臂可以任意改变高度和旋转角度，使机械臂使用灵活。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种置地式双臂机器人的主剖视图；
图2为本实用新型提出的一种置地式双臂机器人的侧视图；
图3为本实用新型提出的一种置地式双臂机器人的第三电机和动力轮连接结构的侧视图。
图例说明：
1、转动箱；2、第一转动轴；3、升降板；4、动力箱；5、真空处理器；6、内螺纹套筒；7、第一锥齿轮；8、丝杠；9、第一电机；10、万向轮；11、第二转动轴；12、第二锥齿轮；13、第二电机；14、机械臂；15、工作箱；16、吸盘；17、导气管；18、动力轮；19、第三转动轴；20、第三电机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参照图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种置地式双臂机器人，包括动力箱4，动力箱4内顶壁中心位置通过转动件转动连接有内螺纹套筒6，内螺纹套筒6下方固定连接有第一锥齿轮7，第一锥齿轮7中心位置固定连接有丝杠8，内螺纹套筒6与丝杠8通过螺纹连接，动力箱4内底壁靠近丝杠8的位置通过基座固定连接有第一电机9，第一电机9驱动端固定连接有第二转动轴11，第二转动轴11远离第一电机9一端与动力箱4内顶壁通过转动件转动连接，第二转动轴11靠近转动件的位置固定连接有第二锥齿轮12。
动力箱4底部远离第一电机9一侧通过基座固定连接有两个对称设置的第三电机20，两个第三电机20的驱动端均固定连接有第三转动轴19，第三转动轴19远离第三电机20的一端通过转动件分别与动力箱4内前壁和内后壁转动连接，第三转动轴19中部位置固定连接有动力轮18，动力箱4底部远离动力轮18的一侧与第一电机9之间固定连接有万向轮10。
动力箱4顶部中心位置放置有升降板3，丝杠8靠近动力箱4顶部的位置贯穿动力箱4与升降板3固定连接，升降板3顶部位置通过滑槽转动连接有转动箱1，升降板3顶部中心位置通过基座固定连接有第二电机13，第二电机13驱动端固定连接有第一转动轴2，第一转动轴2远离第二电机13一端与转动箱1顶部中心位置固定连接。
转动箱1侧壁顶部位置固定连接有两个分别对称设置的机械臂14，机械臂14远离转动箱1一端固定连接有工作箱15，工作箱15底部固定连接有吸盘16，工作箱15内顶壁固定连接有真空处理器5，真空处理器5与吸盘16之间固定连接有导气管17。
万向轮10和两个动力轮18呈等腰三角形设置，使机器人在工作时更加的稳定。第一电机9、第二电机13和第三电机20均为伺服电机。万向轮10和两个动力轮18底部切线在同一水平面上，增加装置的稳定性。
工作原理：使用者启动两个第三电机20，第三电机20驱动端带动第三转动轴19转动，第三转动轴19带动动力轮18运动，使机器人运动，可以通过改变两个第三电机20的运转速度实现机器人的转向功能，启动第一电机9，第一电机9带动第二转动轴11和第二锥齿轮12转动，第二锥齿轮12带动第一锥齿轮7和内螺纹套筒6转动，内螺纹套筒6转动带动丝杠8上下移动带动升降板3、转动箱1和机械臂14上下移动，可以实现把不同高度的货物吸起来，再运到不同高度的位置进行堆码，启动第二电机13，第二电机13带动带动第一转动轴2转动，第一转动轴2带动转动箱1转动，可以实现调节机械臂14的转动角度，当需要搬运货物把货物吸起的时候把吸盘16与货物挤压，启动真空处理器5通过导气管17抽出吸盘16的空气可以把货物吸气，当货物堆码成功后通过真空处理器5从导气管17往吸盘16内注入空气，使货物和吸盘16分离。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种置地式双臂机器人，包括动力箱(4)，其特征在于：所述动力箱(4)内顶壁中心位置通过转动件转动连接有内螺纹套筒(6)，所述内螺纹套筒(6)下方固定连接有第一锥齿轮(7)，所述第一锥齿轮(7)中心位置固定连接有丝杠(8)，所述内螺纹套筒(6)与丝杠(8)通过螺纹连接，所述动力箱(4)内底壁靠近丝杠(8)的位置通过基座固定连接有第一电机(9)，所述第一电机(9)驱动端固定连接有第二转动轴(11)，所述第二转动轴(11)远离第一电机(9)一端与动力箱(4)内顶壁通过转动件转动连接，所述第二转动轴(11)靠近转动件的位置固定连接有第二锥齿轮(12)。
2.根据权利要求1所述的一种置地式双臂机器人，其特征在于：所述动力箱(4)底部远离第一电机(9)一侧通过基座固定连接有两个对称设置的第三电机(20)，两个所述第三电机(20)的驱动端均固定连接有第三转动轴(19)，所述第三转动轴(19)远离第三电机(20)的一端通过转动件分别与动力箱(4)内前壁和内后壁转动连接，所述第三转动轴(19)中部位置固定连接有动力轮(18)，所述动力箱(4)底部远离动力轮(18)的一侧与第一电机(9)之间固定连接有万向轮(10)。
3.根据权利要求1所述的一种置地式双臂机器人，其特征在于：所述动力箱(4)顶部中心位置放置有升降板(3)，所述丝杠(8)靠近动力箱(4)顶部的位置贯穿动力箱(4)与升降板(3)固定连接，所述升降板(3)顶部位置通过滑槽转动连接有转动箱(1)，所述升降板(3)顶部中心位置通过基座固定连接有第二电机(13)，所述第二电机(13)驱动端固定连接有第一转动轴(2)，所述第一转动轴(2)远离第二电机(13)一端与转动箱(1)顶部中心位置固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种置地式双臂机器人，其特征在于：所述转动箱(1)侧壁顶部位置固定连接有两个分别对称设置的机械臂(14)，所述机械臂(14)远离转动箱(1)一端固定连接有工作箱(15)，所述工作箱(15)底部固定连接有吸盘(16)，所述工作箱(15)内顶壁固定连接有真空处理器(5)，所述真空处理器(5)与吸盘(16)之间固定连接有导气管(17)。
5.根据权利要求2所述的一种置地式双臂机器人，其特征在于：所述万向轮(10)和两个动力轮(18)呈等腰三角形设置。
6.根据权利要求1所述的一种置地式双臂机器人，其特征在于：所述第一电机(9)、第二电机(13)和第三电机(20)均为伺服电机。
7.根据权利要求2所述的一种置地式双臂机器人，其特征在于：所述万向轮(10)和两个动力轮(18)底部切线在同一水平面上。
技术总结