本实用新型涉及自动化搬运技术领域，具体为一种环状零件搬运机械手。
背景技术：
在一些工厂中，工人们经常会需要搬运环状零件，例如卡箍、密封圈或是大型金属铁环，一般这类环状零件的数量普遍较多，搬运起来十分麻烦，针对环状零件中一些体积较小的，让工人每次手上拿几个，经过多次往复搬运，就能搬完；但是对于那些大型金属铁环，由于其体积较大，重量较大，搬运一个就需要多名工人配合，搬运速度很慢。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种搬运机械手，以解决所述背景技术中提出的问题。
为实现目的，一种搬运机械手，包括旋转底座、支撑臂装置、伸缩臂装置、抓取装置，支撑臂装置设于旋转底座上，伸缩臂装置设于支撑臂装置上，抓取装置设于伸缩臂装置上；
抓取装置包括第一工作块和第二工作块，第一工作块和第二工作块之间通过至少一组连杆进行连接，一组连杆至少有两根，第一工作块连接伸缩臂装置，第二工作块上设有电机，电机动力配合连接有丝杠，丝杠与第一连接块螺纹配合连接，作为优选的技术方案，第一工作块和第二工作块之间通过四组连杆进行连接，一组连杆包括两根杆件：第一杆件和第二杆件，第一杆件与第二杆件一端铰接，第一杆件和第二杆件另一端分别与第一工作块和第二工作块铰接，四组连杆呈圆周阵列形式连接第一工作块和第二工作块。
作为优选，第二工作块上设有保护罩，保护罩用于保护电机，防止抓取装置在运动时，电机发生碰撞而损坏，保护罩可以是透明的、非透明的、或是半透明的，作为优选的技术方案，保护罩透明，有助于操作人员清晰地看到电机的工作状态。
作为优选，伸缩臂装置包括机械臂，机械臂内设有液压腔，液压腔内设有液压活塞，液压活塞上设有至少一根液压杆，作为优选的技术方案，为了减轻机械臂的整体重量，同时为丝杠腾出运动空间，液压杆选用较细的液压杆，且设有四根，呈圆周阵列的形式设于液压活塞上，四根液压杆连接固定块，固定块与第一工作块连接，固定块中心设有能够让丝杠穿过的通孔。
作为优选，机械臂靠近第一工作块一端设有限位块，限位块与机械臂能采用一体成型的方式，作为优选的技术方案，限位块与机械臂采用普通机械装配的方式进行连接，机械臂能够对装置的抓取物进行阻挡限位，防止抓取物运动过度。
作为优选，支撑臂装置包括第一支撑臂，第一支撑臂铰接连接有第二支撑臂，第二支撑臂同时也与机械臂铰接，第一支撑臂与第二支撑臂之间设有第一液压伸缩缸，第二支撑臂与机械臂之间设有第二液压伸缩缸，具体地，第一支撑臂上设有第一铰接连接点，第二支撑臂上设有第二铰接连接点，第一液压伸缩缸连接第一铰接连接点和第二铰接连接点，第二支撑臂上还设有第三铰接连接点，机械臂上设有第四铰接连接点，第二液压伸缩缸连接第三铰接连接点和第四铰接连接点。
作为优选，旋转底座包括装置底座，装置底座上端设有圆柱槽，圆柱槽内安装有轴承，第一支撑臂底部呈圆形并连接轴承内圈，圆柱槽内设有转向电机，转向电机的输出轴连接第一支撑臂。
作为优选，轴承优先选择推力球轴承，它能承受很大的轴向载荷。
作为优选，第一支撑臂弯折，弯折的第一支撑臂使装置整体一开始就处于倾斜状态，能够减少抓取装置每次抓取物体时的运动行程，节约装置工作时间。
综上所述，本实用新型的有益效果是：本实用性新型的搬运机械手能够一次性搬运大量的圈状零件，同时其自身是机械结构，在搬运圈状零件时，不受圈状零件的大小、重量所限制，搬运效率极高，适于自动化工厂。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的整体结构图；
图2是本实用新型另一个工作状态下的结构图；
图3是伸缩臂装置的两种状态示意图；
图4是本实用新型的工作状态示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施方式做进一步详细描述，应当指出的是，实施例只是对本实用新型的详细阐述，不应视为对本实用新型的限定，本实用新型的实施例中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均能够以任何方式组合。
本实施例提供一种搬运机械手，包括旋转底座10、支撑臂装置11、伸缩臂装置12、抓取装置13，所述支撑臂装置11设于旋转底座10上，所述伸缩臂装置12设于支撑臂装置11上，所述抓取装置13设于伸缩臂装置12上；
参照附图1和附图3，所述抓取装置13包括第一工作块14和第二工作块15，所述第一工作块14和第二工作块15之间通过至少一组连杆16进行连接，所述一组连杆16至少有两根，所述第一工作块14连接伸缩臂装置12，所述第二工作块15上设有电机17，所述电机17动力配合连接有丝杠18，所述丝杠18与第一连接块14螺纹配合连接，在本实施例中，所述第一工作块14和第二工作块15之间通过四组连杆16进行连接，所述一组连杆16包括两根杆件：第一杆件19和第二杆件20，所述第一杆件19与第二杆件20一端铰接，所述第一杆件19和第二杆件20另一端分别与第一工作块14和第二工作块15铰接，所述四组连杆16呈圆周阵列形式连接所述第一工作块14和第二工作块15，通过启动所述电机17能够带动丝杠18旋转，所述丝杠18旋转带动第二工作块15左移，同时所述第一杆件19与第二杆件20在四个方向向外翻折，参照附图3中的第二个状态。
有益地，所述第二工作块15上设有保护罩21，所述保护罩21用于保护电机17，防止所述抓取装置13在运动时，所述电机17发生碰撞而损坏，所述保护罩21可以是透明的、非透明的、或是半透明的，在本实施例中，所述保护罩21透明，有助于操作人员清晰地看到所述电机17的工作状态。
有益地，参照附图1和附图3，所述伸缩臂装置12包括机械臂22，所述机械臂内设有液压腔23，所述液压腔23内设有液压活塞24，所述液压活塞24上设有至少一根液压杆25，在本实施例中，为了减轻所述机械臂22的整体重量，同时为所述丝杠18腾出运动空间，所述液压杆25选用较细的液压杆，且设有四根，呈圆周阵列的形式设于所述液压活塞24上，所述四根液压杆25连接固定块26，所述固定块26与第一工作块连接14，所述固定块26中心设有能够让丝杠18穿过的通孔，通过使用液压油泵控制所述液压腔23内的液压活塞24运动，所述液压活塞24通过液压杆25带动抓取装置13运动，实现所述抓取装置13的伸缩。
所述机械臂22靠近第一工作块14一端设有限位块27，所述限位块27与机械臂22能采用一体成型的方式，在一些其他实施方式中，所述限位块27与机械臂22采用普通机械装配的方式进行连接，所述机械臂22能够对装置的抓取物进行阻挡限位，防止抓取物运动过度。
有益地，所述支撑臂装置11包括第一支撑臂28，所述第一支撑臂28铰接连接有第二支撑臂29，所述第二支撑臂29同时也与机械臂22铰接，所述第一支撑臂28与第二支撑臂29之间设有第一液压伸缩缸30，所述第二支撑臂29与机械臂22之间设有第二液压伸缩缸31，具体地，所述第一支撑臂28上设有第一铰接连接点32，所述第二支撑臂29上设有第二铰接连接点33，所述第一液压伸缩缸30连接第一铰接连接点32和第二铰接连接点33，所述第二支撑臂29上还设有第三铰接连接点34，所述机械臂22上设有第四铰接连接点35，所述第二液压伸缩缸31连接第三铰接连接点34和第四铰接连接点35，通过控制所述第一液压伸缩缸30和第二液压伸缩缸31的伸缩，能够分别控制所述第一支撑臂28与第二支撑臂29、所述第二支撑臂29与机械臂22之间的夹角。
所述旋转底座10包括装置底座36，所述装置底座36上端设有圆柱槽38，所述圆柱槽38内安装有轴承40，所述第一支撑臂28底部呈圆形并连接轴承40内圈，所述圆柱槽38内设有转向电机37，所述转向电机37的输出轴连接所述第一支撑臂28，通过控制所述转向电机37旋转能够控制支撑臂装置11进行旋转，并带动所述支撑臂装置11上的一系列其他装置旋转。
有益地，所述轴承40优先选择推力球轴承，它能承受很大的轴向载荷。
有益地，所述第一支撑臂28弯折，弯折的所述第一支撑臂28使装置整体一开始就处于倾斜状态，能够减少所述抓取装置13每次抓取物体时的运动行程，节约装置工作时间。
参照附图1-4，为了让实施人员清楚了解本装置的实施原理，这里介绍下其工作过程，在装置的左右两侧设有两个环状零件支架39，左侧的环状零件支架处于空的状态，右侧的环状零件支架上套设有许多的环状零件41，通过启动转向电机37、调节第一液压伸缩缸30和第二液压伸缩缸31使抓取装置13对准环状零件41的中心，随后启动液压油泵控制液压腔23内的液压活塞24运动，液压活塞24带动液压杆25伸出机械臂22，液压杆25带动抓取装置13穿入环状零件41中心的孔中，随后启动电机17带动丝杠18旋转，丝杠18旋转带动第二工作块15向第一工作块14运动，此时第一杆件19与第二杆件20在四个方向向外翻折，随后再次液压油泵控制液压腔23内的液压活塞24运动，液压活塞24带动液压杆25收回机械臂22，在这过程中，第一杆件19与第二杆件20形成的翻折将所有的环状零件41从环状零件支架39上一次性取下，并被限制在第一杆件19、第二杆件20形成的翻折与限位块27之间，通过启动转向电机37让机械手来到左侧的环状零件支架39位置，并通过调节第一液压伸缩缸30和第二液压伸缩缸31来使抓取装置13正对左侧的环状零件支架39，再次启动电机17带动丝杠18旋转，丝杠18旋转带动第二工作块15向背对第一工作块14方向运动，第一杆件19与第二杆件20恢复初始位置，在这一过程中，环状零件41沿液压杆25方向下滑并套于左侧的环状零件支架39上，即完成了右侧环状零件支架39上的所有环状零件41一次性搬运至左侧的环状零件支架39上。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
1.一种搬运机械手，其特征在于：包括旋转底座、支撑臂装置、伸缩臂装置、抓取装置，所述支撑臂装置设于旋转底座上，所述伸缩臂装置设于支撑臂装置上，所述抓取装置设于伸缩臂装置上；
所述抓取装置包括第一工作块和第二工作块，所述第一工作块和第二工作块之间通过至少一组连杆进行连接，所述一组连杆至少有两根，所述第一工作块连接伸缩臂装置，所述第二工作块上设有电机，所述电机动力配合连接有丝杠，所述丝杠与第一连接块螺纹配合连接。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征是，所述第一工作块和第二工作块之间通过四组连杆进行连接，所述一组连杆包括两根杆件：第一杆件和第二杆件，所述第一杆件与第二杆件一端铰接，所述第一杆件和第二杆件另一端分别与第一工作块和第二工作块铰接。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征是，所述四组连杆呈圆周阵列形式连接所述第一工作块和第二工作块。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征是，所述第二工作块上设有保护罩，所述保护罩能够保护电机，所述保护罩是透明的、非透明的、半透明的。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征是，所述伸缩臂装置包括机械臂，所述机械臂内设有液压腔，所述液压腔内设有液压活塞，所述液压活塞上设有至少一根液压杆，所述液压杆连接固定块，所述固定块与所述第一工作块连接。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机械手，其特征是，所述机械臂靠近第一工作块一端设有限位块，所述限位块与机械臂能采用一体成型的方式，所述限位块与机械臂也能采用普通机械装配的方式。
7.根据权利要求5所述的一种搬运机械手，其特征是，所述支撑臂装置包括第一支撑臂，所述第一支撑臂铰接连接有第二支撑臂，所述第二支撑臂与机械臂铰接，所述第一支撑臂与第二支撑臂之间设有第一液压伸缩缸，所述第二支撑臂与机械臂之间设有第二液压伸缩缸，所述第一液压伸缩缸和第二液压伸缩缸能够分别控制第一支撑臂与第二支撑臂、第二支撑臂与机械臂之间的夹角。
8.根据权利要求7所述的一种搬运机械手，其特征是，所述旋转底座包括装置底座，所述装置底座内设有转向电机，所述转向电机的输出轴连接所述第一支撑臂，能够控制所述支撑臂装置进行旋转。
9.根据权利要求7所述的一种搬运机械手，其特征是，所述第一支撑臂底部呈圆形，所述，所述第一支撑臂上有弯折。
技术总结