本实用新型属于机器人领域，具体为一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构。
背景技术：
自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。机械自动化的实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制系统真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，令整个世界的生产水平迈上了一个新的台阶，并由此延伸出了电气自动化。而目前的各个行业都已经离不开自动化系统。
当今工业社会中，由于科技的高速发展，在工业生产生活中会产生很多腐蚀甚至有毒的工业垃圾，需要转运并处理。
现有技术中通过人工处理，会带给工人身体甚至生命上的危害；操作人员借助简单机械收集拾取工业有毒的垃圾。虽然能减少操作人员由于有毒垃圾对身体的危害，但是也不能完全避免，再有人工的拾取垃圾存在效率低的技术问题。
为此，本实用新型提供一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：为了解决人工处理有毒垃圾时会对工作人员的身体产生危害的问题，提供一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，包括底板、支撑腿、车轮、配重块、手臂主体和垃圾收纳箱，所述手臂主体的底端设有第二电机，所述第二电机通过螺栓固定安装在所述配重块的顶端，所述第二电机的顶端安装有变速箱，所述变速箱的顶端安装有第一转轴，所述第一转轴的顶端固定安装有转盘，所述转盘的顶端表面固定安装有固定座，所述固定座的一侧固定安装有第一气缸，所述第一气缸的底端固定安装有支撑杆，所述支撑杆的一端固定安装在所述转盘的侧面上，所述第一气缸的一端安装有伸缩杆，所述伸缩杆的一端固定安装有l形固定板，所述l形固定板的顶端固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与所述l形固定板贯穿连接，所述电动伸缩杆的底端固定安装有第二安装板，所述第二安装板的底端设有第一抓手和第二抓手。
其中，所述支撑腿固定安装在所述底板底端四角处。
其中，所述支撑腿的底端设有车轮，所述车轮的底端设有第一安装板，所述第一安装板固定安装在所述支撑腿的底端，所述第一安装板的底端一侧固定安装有第一电机固定板，所述第一电机固定板的顶端固定安装有第一电机，所述第一电机的一侧设有滚轮转轴，所述滚轮转轴与所述第一电机内的转轴通过轴连器连接，所述滚轮转轴与所述第一安装板贯穿连接，所述第一安装板内安装有滚轮，所述滚轮与所述滚轮转轴贯穿固定连接。
其中，所述配重块固定安装在所述底板的顶端表面。
其中，所述垃圾收纳箱固定安装在所述底板的顶端表面。
其中，所述第二安装板的底端一侧固定安装有第一凹形固定座，所述第一凹形固定座内安装有第二转轴，所述第一抓手的顶端固定安装有抓手固定座，所述抓手固定座与所述第二转轴贯穿固定连接，所述第一抓手的一侧安装有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的一端固定安装在所述第二安装板的底端，所述第二安装板的底端另一侧固定安装有第二凹形固定座，所述第二凹形固定座内安装有第三转轴，所述第二抓手的顶端设有固定座，所述固定座与所述第三转轴贯穿固定连接，所述第二抓手的一侧安装有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的一端固定安装在所述第二安装板的底端。
其中，所述手臂主体上安装有信号接收器，所述信号接收器与所述第一电机、第二电机、第一气缸、电动伸缩杆、第一伸缩气缸和所述第二伸缩气缸电性连接。
与现有技术相比，本种实用新型的有益效果是:
1.本实用新型的设计能够实现自动拾取垃圾，只需人工在远程操控，可以避免有毒垃圾与人体的直接接触造成的伤害。
2.本实用新型中第二电机能够带动转盘转动，进而使得抓手能够转动，第一气缸能够控制抓手的前后位置，电动伸缩杆能够控制抓手的上下位置，使得抓手能够对较大的范围内的垃圾进行拾取收集。
附图说明
图1为本实用新型的整体立体结构示意图；
图2为本实用新型的整体平面结构示意图；
图3为本实用新型的局部结构示意图。
图中1、底板；2、支撑腿；3、车轮；301、第一安装板；302、第一电机固定板；303、第一电机；304、滚轮；305、滚轮转轴；4、配重块；5、手臂主体；501、第二电机；502、变速箱；503、第一转轴；504、转盘；505、固定座；506、支撑杆；507、第一气缸；508、伸缩杆；509、l形固定板；510、电动伸缩杆；511、第二安装板；512、第一凹形固定座；513、抓手固定座；514、第一抓手；515、第二转轴；516、第一伸缩气缸；517、第二凹形固定座；518、第三转轴；519、第二抓手；520、第二伸缩气缸；6、垃圾收纳箱。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“顶部”、“底部”、“一侧”、“另一侧”、“前面”、“后面”、“中间部位”、“内部”、“顶端”、“底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例一，参照图1-3，本实用新型提供技术方案：一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，包括底板1、支撑腿2、车轮3、配重块4、手臂主体5和垃圾收纳箱6，手臂主体5的底端设有第二电机501，第二电机501通过螺栓固定安装在配重块4的顶端，第二电机501的顶端安装有变速箱502，变速箱502的顶端安装有第一转轴503，第一转轴503的顶端固定安装有转盘504，转盘504的顶端表面固定安装有固定座505，固定座505的一侧固定安装有第一气缸507，第一气缸507的底端固定安装有支撑杆506，支撑杆506的一端固定安装在转盘504的侧面上，第一气缸507的一端安装有伸缩杆508，伸缩杆508的一端固定安装有l形固定板509，l形固定板509的顶端固定安装有电动伸缩杆510，电动伸缩杆510与l形固定板509贯穿连接，电动伸缩杆510的底端固定安装有第二安装板511，第二安装板511的底端设有第一抓手514和第二抓手519；第二电机501带动变速箱502工作，变速箱502带动第一转轴503工作，进而使得固定在第一转轴503上的转盘504能够转动，从而使得第一抓手514和第二抓手519也能够转动，第一气缸507控制伸缩杆508的伸缩作用，使得第一抓手514和第二抓手519的位置能够进行前后移动，电动伸缩杆510能够满足第一抓手514和第二抓手519的位置能够进行上下移动，通过这些结构使得手臂主体5能够对大范围的垃圾进行拾取。
其中，支撑腿2固定安装在底板1底端四角处。
其中，支撑腿2的底端设有车轮3，车轮3的底端设有第一安装板301，第一安装板301固定安装在支撑腿2的底端，第一安装板301的底端一侧固定安装有第一电机固定板302，第一电机固定板302的顶端固定安装有第一电机303，第一电机303的一侧设有滚轮转轴305，滚轮转轴305与第一电机303内的转轴通过轴连器连接，滚轮转轴305与第一安装板301贯穿连接，第一安装板301内安装有滚轮304，滚轮304与滚轮转轴305贯穿固定连接，由第一电机303带动滚轮转轴305转动，进而带动滚轮304转动，使得机器人能够自动的运动到指定的拾取垃圾的地点。
其中，配重块4固定安装在底板1的顶端表面，配重块4能避免第一抓手514和第二抓手519抓取的垃圾过重时造成的装置倾覆的情况。
其中，垃圾收纳箱6固定安装在底板1的顶端表面，垃圾收纳箱6便于对拾取的垃圾进行收集。
其中，第二安装板511的底端一侧固定安装有第一凹形固定座512，第一凹形固定座512内安装有第二转轴515，第一抓手514的顶端固定安装有抓手固定座513，抓手固定座513与第二转轴515贯穿固定连接，第一抓手514的一侧安装有第一伸缩气缸516，第一伸缩气缸516的一端固定安装在第二安装板511的底端，第二安装板511的底端另一侧固定安装有第二凹形固定座517，第二凹形固定座517内安装有第三转轴518，第二抓手519的顶端设有固定座，固定座与第三转轴518贯穿固定连接，第二抓手519的一侧安装有第二伸缩气缸520，第二伸缩气缸520的一端固定安装在第二安装板511的底端；第一伸缩气缸516控制着第一抓手514，第二伸缩气缸520控制着第二抓手519，使得第一抓手514和第二抓手519能够进行一定程度的转动，便于对垃圾的拾取与运输。
其中，手臂主体5上安装有信号接收器，信号接收器与第一电机303、第二电机501、第一气缸507、电动伸缩杆510、第一伸缩气缸516和第二伸缩气缸520电性连接；信号接收器便于工作人员在远程操控机器人，更好的保障工作人员的人身健康。
工作原理：
一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，包括底板1、支撑腿2、车轮3、配重块4、手臂主体5和垃圾收纳箱6；工作人员用遥控器通过信号接收器控制着机器人开始工作，由第一电机303带动滚轮转轴305转动，进而带动滚轮304转动，使得机器人能够自动的运动到指定的拾取垃圾的地点，待机器人到达指定地点之后，通过信号接收器控制第二电机501、第一气缸507、电动伸缩杆510、第一伸缩气缸516和第二伸缩气缸520开始联合工作，第二电机501带动变速箱502工作，变速箱502带动第一转轴503工作，进而使得固定在第一转轴503上的转盘504能够转动，从而使得第一抓手514和第二抓手519也能够转动，第一气缸507控制伸缩杆508的伸缩作用，使得第一抓手514和第二抓手519的位置能够进行前后移动，电动伸缩杆510能够满足第一抓手514和第二抓手519的位置能够进行上下移动，通过这些结构使得手臂主体5能够对大范围的垃圾进行拾取；第一伸缩气缸516控制着第一抓手514，第二伸缩气缸520控制着第二抓手519，使得第一抓手514和第二抓手519能够进行一定程度的转动，便于对垃圾的拾取与运输，底板1的顶端安装的垃圾收纳箱6便于对拾取的垃圾进行收集。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
1.一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，包括底板(1)、支撑腿(2)、车轮(3)、配重块(4)、手臂主体(5)和垃圾收纳箱(6)，其特征在于：所述手臂主体(5)的底端设有第二电机(501)，所述第二电机(501)通过螺栓固定安装在所述配重块(4)的顶端，所述第二电机(501)的顶端安装有变速箱(502)，所述变速箱(502)的顶端安装有第一转轴(503)，所述第一转轴(503)的顶端固定安装有转盘(504)，所述转盘(504)的顶端表面固定安装有固定座(505)，所述固定座(505)的一侧固定安装有第一气缸(507)，所述第一气缸(507)的底端固定安装有支撑杆(506)，所述支撑杆(506)的一端固定安装在所述转盘(504)的侧面上，所述第一气缸(507)的一端安装有伸缩杆(508)，所述伸缩杆(508)的一端固定安装有l形固定板(509)，所述l形固定板(509)的顶端固定安装有电动伸缩杆(510)，所述电动伸缩杆(510)与所述l形固定板(509)贯穿连接，所述电动伸缩杆(510)的底端固定安装有第二安装板(511)，所述第二安装板(511)的底端设有第一抓手(514)和第二抓手(519)。
2.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，其特征在于：所述支撑腿(2)固定安装在所述底板(1)底端四角处。
3.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，其特征在于：所述支撑腿(2)的底端设有车轮(3)，所述车轮(3)的底端设有第一安装板(301)，所述第一安装板(301)固定安装在所述支撑腿(2)的底端，所述第一安装板(301)的底端一侧固定安装有第一电机固定板(302)，所述第一电机固定板(302)的顶端固定安装有第一电机(303)，所述第一电机(303)的一侧设有滚轮转轴(305)，所述滚轮转轴(305)与所述第一电机(303)内的转轴通过轴连器连接，所述滚轮转轴(305)与所述第一安装板(301)贯穿连接，所述第一安装板(301)内安装有滚轮(304)，所述滚轮(304)与所述滚轮转轴(305)贯穿固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，其特征在于：所述配重块(4)固定安装在所述底板(1)的顶端表面。
5.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，其特征在于：所述垃圾收纳箱(6)固定安装在所述底板(1)的顶端表面。
6.根据权利要求3所述的一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，其特征在于：所述第二安装板(511)的底端一侧固定安装有第一凹形固定座(512)，所述第一凹形固定座(512)内安装有第二转轴(515)，所述第一抓手(514)的顶端固定安装有抓手固定座(513)，所述抓手固定座(513)与所述第二转轴(515)贯穿固定连接，所述第一抓手(514)的一侧安装有第一伸缩气缸(516)，所述第一伸缩气缸(516)的一端固定安装在所述第二安装板(511)的底端，所述第二安装板(511)的底端另一侧固定安装有第二凹形固定座(517)，所述第二凹形固定座(517)内安装有第三转轴(518)，所述第二抓手(519)的顶端设有固定座，所述固定座与所述第三转轴(518)贯穿固定连接，所述第二抓手(519)的一侧安装有第二伸缩气缸(520)，所述第二伸缩气缸(520)的一端固定安装在所述第二安装板(511)的底端。
7.根据权利要求6所述的一种拾取垃圾机器人的手臂传动机构，其特征在于：所述手臂主体(5)上安装有信号接收器，所述信号接收器与所述第一电机(303)、第二电机(501)、第一气缸(507)、电动伸缩杆(510)、第一伸缩气缸(516)和所述第二伸缩气缸(520)电性连接。
技术总结