本实用新型涉及搏击散打训练领域，尤其涉及一种搏击类训练的智能机器人。
背景技术：
自由搏击，即踢拳，是站立式格斗，指一方倒地便不允许另一方击打，同时不能使用反关节技、肘等，对摔法也有一定程度的禁止，自由搏击又称国际自由搏击，欧美全接触自由空手道等，随着国内外各种搏击赛事的发展，这项运动逐步被更多人了解和喜爱。
但是许久以来，大多数爱好者只能面对死板的沙袋进行机械的训练，简单的重复动作不能有效提高技术水平，因此严重的降低了训练的效果。
因此，有必要提供一种搏击类训练的智能机器人解决上述技术问题。
技术实现要素：
本实用新型提供一种搏击类训练的智能机器人，解决了沙袋死板，不能实现机器人的360度方向进行运动的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的搏击类训练的智能机器人包括躯干、头颈部、四轴机械臂及移动装置，所述头颈部与所述四轴机械臂均设于所述躯干，所述躯干设于所述移动装置，所述移动装置用于带动所述躯干移动。
所述移动装置包括：底座；轨道板，所述轨道板的底部固定于所述底座的顶部；支撑架，所述支撑架的顶部固定于所述躯干的底部，所述支撑架的底部固定连接有移动板，所述移动板的底部的两侧均通过球形轮接触于所述轨道板的顶部；左右突进结构，所述左右突进结构设置于所述底座的内部，所述左右突进结构包括活动箱，所述活动箱的背面滑动连接于所述底座的内壁的背面；第一齿轮，所述第一齿轮的一侧转动连接于所述活动箱的内壁的一侧，所述第一齿轮的内表面螺纹连接有丝杆；第一电机，所述第一电机固定于所述活动箱的内壁的顶部，所述第一电机的输出轴的外表面固定连接有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；前后突进结构，所述前后突进结构设置于所述活动箱的顶部，所述前后突进结构包括活动框，所述活动框的底部固定于所述活动箱的顶部；t型块，所述t型块的顶部的两侧均通过滑块滑动连接于所述活动框的内壁的顶部；第二电机，所述第二电机固定于所述t型块的底部，所述第二电机的输出轴的外表面固定连接有旋转齿轮；直齿板，所述直齿板的两侧分别固定于所述活动框的内壁的两侧，且所述旋转齿轮的外表面与所述直齿板的顶部啮合；滑动板，所述滑动板的两侧分别滑动连接于所述底座的内壁的两侧，且位于所述丝杆的底部，所述滑动板的底部转动连接有行走结构，所述行走结构包括转动轴，所述转动轴的底端固定连接有u型架；旋转轴，所述旋转轴的两端分别转动连接于所述u型架的内壁的两侧，所述旋转轴的外表面固定连接有第三齿轮。
所述丝杆的两端均贯穿所述活动箱并延伸所述活动箱的两侧，所述丝杆延伸至所述活动箱的两侧的一端分别固定于所述底座的内壁的两侧。
所述t型块的顶部贯穿所述轨道板并延伸至所述轨道板的顶部，所述t型块延伸至所述轨道板的顶部的一端固定于所述移动板的底部。
所述u型架的底部贯穿所述底座并延伸所述底座的底部，所述旋转轴的两端的外表面均固定连接有行走轮。
所述u型架的一侧固定连接有马达，所述马达的输出轴的外表面固定连接有第一皮带轮，所述转动轴的外表面固定连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮的外表面与所述第一皮带轮的外表面通过皮带传动连接。
所述u型架的内壁的顶部固定连接有行走电机，所述行走电机的输出轴的外表面固定连接有与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮。
所述底座的底部的四角均设置有全向轮，并且所述滑动板底部的两侧均固定连接有电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆的底端分别固定于所述底座的内壁的底部的两侧。
与相关技术相比较，本实用新型提供的搏击类训练的智能机器人具有如下有益效果：
通过行走电机的启动，可以带动第四齿轮进行旋转，第四齿轮旋转时，就会通过啮合第三齿轮进行旋转，而第三齿轮的旋转，可以带动旋转轴进行旋转，间接带动两个行走轮进行旋转，这时配合全向轮的设置，可以带动整个机器人前后运动，通过两个电动伸缩杆的启动，可以带动滑动板上下运动，滑动板上下运动时，就会通过转动轴带动u型架上下运动，而u型架上下的运动，就可以带动行走轮上下运动，而行走轮向上的运动，就会失去与地面之间的接触，这时通过马达的启动，可以带动第一皮带轮和第二皮带轮进行旋转，第二皮带轮的旋转，可以带动转动轴进行旋转，而转动轴的旋转，就可以带动u型架进行旋转，进而对行走轮行走的方向进行调节，再通过两个电动伸缩杆带动滑动板向下运动，使得行走轮与地面进行接触，这时行走轮的旋转，就会带动机器人不同方向的运动，具有多方位运动的功能，满足不同情况下学员练习的效果；
通过第一电机的启动，可以带动第二齿轮进行旋转，而第二齿轮的旋转，可以通过啮合带动第一齿轮进行旋转，而第一齿轮的旋转，通过与丝杆之间的连接关系，使得第一齿轮左右运动，而第一齿轮左右的运动，就会带动活动箱左右运动，活动箱再通过活动框和t型块带动移动板左右运动，进而带动机器人左右突进，通过第二电机的启动，旋转齿轮进行旋转，而当旋转齿轮旋转时，通过与直齿板之间的啮合，使得旋转齿轮再旋转的过程中前后运动，而旋转齿轮前后的运动，就会通过第二电机带动t型块前后运动，间接带动移动板前后运动，进而带动机器人前后突进，通过机器人前后的突进和左右的突进，更能提高了机器人模拟拳手的前进、后退及横向移动，更加真实的代表们拳手之间的互相对练，而且可以根据高水平拳手的技术特点模拟实战环境，迅速提高学员对战水平。
附图说明
图1为本实用新型提供的搏击类训练的智能机器人的第一实施例的结构示意图；
图2为图1所示的搏击类训练的智能机器人的结构后视图；
图3为本实用新型提供的搏击类训练的智能机器人的第二实施例的结构示意图；
图4为图3所示的底座的结构剖视图；
图5为图4所示的左右突进结构的结构示意图；
图6为图4所示的前后突进结构的结构示意图；
图7为图4所示的轨道板的结构俯视图。
图中标号：1、躯干，2、移动装置，3、四轴机械臂，4、头颈部，5、压力传感器，6、显示屏，7、轨道板，8、支撑架，9、移动板，10、左右突进结构，101、活动箱，102、第一齿轮，103、丝杆，104、第一电机，105、第二齿轮，11、前后突进结构，111、活动框，112、t型块，113、第二电机，114、旋转齿轮，115、直齿板，12、滑动板，13、行走结构，131、转动轴，132、u型架，133、旋转轴，134、第三齿轮，135、行走轮，136、马达，137、第一皮带轮，138、第二皮带轮，139、行走电机，1310、第四齿轮，14、全向轮，15、电动伸缩杆，16、底座。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
第一实施例
请结合参阅图1和图2，其中，图1本实用新型提供的搏击类训练的智能机器人的第一实施例的结构示意图；图2为图1所示的搏击类训练的智能机器人的结构后视图。搏击类训练的智能机器人包括躯干1、头颈部4、四轴机械臂3及移动装置2，所述头颈部4与所述四轴机械臂3均设于所述躯干1，所述躯干1设于所述移动装置2，所述移动装置2用于带动所述躯干1移动。
所述四轴机械臂3、所述头颈部4以及所述躯干1部均安装有舵机，所述躯干1上分别搭载可编程控制器以及网络模块，并且所述躯干1的正面的顶部和两个所述四轴机械臂3的正面均固定安装有压力传感器5，所述躯干1的背面固定安装有显示屏6，在这里安装压力传感器5。
压力传感器5可以作为击打命中率的统计部件，背部安装电子显示屏6，即时显示机器人的状态信息与数据统计信息，所述躯干1的正面的顶部和两个所述四轴机械臂3的正面均设置与压力传感器5电性连接的指示灯，指示灯由机器人的内部进行控制，控制不同的指示灯亮起，然后使用者可以击打对应的指示灯亮起的部位，以便于能够明确的知晓应该击打部位，同时压力传感器5监测击打时候压力。
两个四轴机械臂3、头颈部4以及躯干1部安装舵机，模拟人体关节运动，移动装置2、电机及蓄电池，可带动上部机器人向任意方向运动，模拟拳手的前进、后退及横向移动，蓄电池的设置，主要是为机器人上的设施提供电源，躯干1搭载可编程控制器，可根据训练目的运行不同模式，操控机器人的动作，能对训练难度进行调节，并且躯干1可以搭载网络模块，可实现手机app控制，并能够与其他机器进行联网，与传统搏击教练员相比，突破了单个教练员自身的技术风格和身体条件的限制，提供更加标准化的训练内容。
本实用新型提供的搏击类训练的智能机器人的工作原理如下：
通过压力传感器5的设置，作为击打命中率的统计部件，并且在这里两个四轴机械臂3、头颈部4以及躯干1部安装舵机，模拟人体关节运动，并且通过显示屏6的设置，显示机器人的状态信息与数据统计信息，移动装置2的设置，主要是可带动上部机器人向任意方向运动，模拟拳手的前进、后退及横向移动，根据不同训练目的设置不同的训练内容，包括训练难度的高低、训练强度的大小以及攻防的侧重点的调整，而且可以根据高水平拳手的技术特点模拟实战环境，迅速提高学员对战水平。
与相关技术相比较，本实用新型提供的搏击类训练的智能机器人具有如下有益效果：
所述躯干的正面的顶部和两个所述四轴机械臂的正面均设置与压力传感器5电性连接的指示灯，指示灯由机器人的内部进行控制，控制不同的指示灯亮起，然后使用者可以击打对应的指示灯亮起的部位，以便于能够明确的知晓应该击打部位，同时压力传感器5监测击打时候压力，可以作为击打命中率的统计部件。
并且在这里两个四轴机械臂3、头颈部4以及躯干1部安装舵机，模拟人体关节运动，并且通过显示屏6的设置，显示机器人的状态信息与数据统计信息，移动装置2的设置，主要是可带动上部机器人向任意方向运动，模拟拳手的前进、后退及横向移动，根据不同训练目的设置不同的训练内容，包括训练难度的高低、训练强度的大小以及攻防的侧重点的调整，而且可以根据高水平拳手的技术特点模拟实战环境，迅速提高学员对战水平。
第二实施例
请结合参阅图3和图7，基于本实用新型的第一实施例提供的搏击类训练的智能机器人，本实用新型的第二实施例提供的搏击类训练的智能机器人，不同之处在于，所述移动装置2包括底座16；轨道板7，所述轨道板7的底部固定于所述底座16的顶部，轨道板7上设置有与t型块112运动轨迹的滑槽，再不运动的时候，机器人处于滑槽的中间，以便于前后左右的运动；支撑架8，所述支撑架8的顶部固定于所述躯干1的底部，所述支撑架8的底部固定连接有移动板9，所述移动板9的底部的两侧均通过球形轮接触于所述轨道板7的顶部，主要是保证移动板9在底座16上运动的稳定性；左右突进结构10，所述左右突进结构10设置于所述底座16的内部，所述左右突进结构10包括活动箱101，所述活动箱101的背面滑动连接于所述底座16的内壁的背面；第一齿轮102，所述第一齿轮102的一侧转动连接于所述活动箱101的内壁的一侧，所述第一齿轮102的内表面螺纹连接有丝杆103；第一电机104，所述第一电机104固定于所述活动箱101的内壁的顶部，所述第一电机104的输出轴的外表面固定连接有与所述第一齿轮102相啮合的第二齿轮105，通过第一电机104的设置，可以带动第二齿轮105进行旋转，间接通过啮合带动第一齿轮102进行旋转，第一齿轮102的旋转，通过与丝杆103之间的螺纹连接，使得第一齿轮102再旋转的过程，左右运动，进而带动活动箱101左右运动，活动箱101左右的运动，可以带动活动框111左右运动，间接带动t型块112左右运动；前后突进结构11，所述前后突进结构11设置于所述活动箱101的顶部，所述前后突进结构11包括活动框111，所述活动框111的底部固定于所述活动箱101的顶部；t型块112，所述t型块112的顶部的两侧均通过滑块滑动连接于所述活动框111的内壁的顶部；第二电机113，所述第二电机113固定于所述t型块112的底部，所述第二电机113的输出轴的外表面固定连接有旋转齿轮114；直齿板115，所述直齿板115的两侧分别固定于所述活动框111的内壁的两侧，且所述旋转齿轮114的外表面与所述直齿板115的顶部啮合，当旋转齿轮114旋转，通过与直齿板115之间的啮合，使得旋转齿轮114在旋转的过程中，前后运动，间接带动t型块112前后运动；滑动板12，所述滑动板12的两侧分别滑动连接于所述底座16的内壁的两侧，且位于所述丝杆103的底部，所述滑动板12的底部转动连接有行走结构13，所述行走结构13包括转动轴131，所述转动轴131的底端固定连接有u型架132；旋转轴133，所述旋转轴133的两端分别转动连接于所述u型架132的内壁的两侧，所述旋转轴133的外表面固定连接有第三齿轮134。
所述丝杆103的两端均贯穿所述活动箱101并延伸所述活动箱101的两侧，所述丝杆103延伸至所述活动箱101的两侧的一端分别固定于所述底座16的内壁的两侧。
所述t型块112的顶部贯穿所述轨道板7并延伸至所述轨道板7的顶部，所述t型块112延伸至所述轨道板7的顶部的一端固定于所述移动板9的底部，主要是通过t型块112前后左右的运动，进而带动移动板9前后左右运动，从而带动机器人前后左右突进运动，进而提高训练的效果。
所述u型架132的底部贯穿所述底座16并延伸所述底座16的底部，所述旋转轴133的两端的外表面均固定连接有行走轮135，行走轮135的设置，主要是用于机器人的行走。
所述u型架132的一侧固定连接有马达136，所述马达136的输出轴的外表面固定连接有第一皮带轮137，所述转动轴131的外表面固定连接有第二皮带轮138，所述第二皮带轮138的外表面与所述第一皮带轮137的外表面通过皮带传动连接，马达136的作用，主要是带动第一皮带轮137和第二皮带轮138进行旋转，间接带动转动轴131进行旋转，进而带动u型架132进行旋转，从而可以改变行走轮135左朝向的方向，进而不同方向的运动。
所述u型架132的内壁的顶部固定连接有行走电机139，所述行走电机139的输出轴的外表面固定连接有与所述第三齿轮134相啮合的第四齿轮1310，在这里行走电机139、第一电机104和第二电机113均为正反转电机，并且通过第四齿轮1310的旋转，可以带动第三齿轮134进行旋转。
所述底座16的底部的四角均设置有全向轮14，并且所述滑动板12底部的两侧均固定连接有电动伸缩杆15，两个所述电动伸缩杆15的底端分别固定于所述底座16的内壁的底部的两侧，全向轮14的设置，主要是便于机器人不同位置的运动，而电动伸缩杆15的启动，可以带动滑动板12上下运动，间接带动行走结构13上下运动。
工作原理
s1、通过行走电机139的启动，可以带动第四齿轮1310进行旋转，第四齿轮1310旋转时，就会通过啮合第三齿轮134进行旋转，而第三齿轮134的旋转，可以带动旋转轴133进行旋转，间接带动两个行走轮135进行旋转，这时配合全向轮14的设置，可以带动整个机器人前后运动；
s2、通过两个电动伸缩杆15的启动，可以带动滑动板12上下运动，滑动板12上下运动时，就会通过转动轴131带动u型架132上下运动，而u型架132上下的运动，就可以带动行走轮135上下运动，而行走轮135向上的运动，就会失去与地面之间的接触，这时通过马达136的启动，可以带动第一皮带轮137和第二皮带轮138进行旋转，第二皮带轮138的旋转，可以带动转动轴131进行旋转，而转动轴131的旋转，就可以带动u型架132进行旋转，进而对行走轮135行走的方向进行调节，再通过两个电动伸缩杆15带动滑动板12向下运动，使得行走轮135与地面进行接触，这时行走轮135的旋转，就会带动机器人不同方向的运动；通过行走轮135的旋转，就会带动机器人不同方向的运动，是可以实现机器人的360度方向进行运动的。
s3、通过第一电机104的启动，可以带动第二齿轮105进行旋转，而第二齿轮105的旋转，可以通过啮合带动第一齿轮102进行旋转，而第一齿轮102的旋转，通过与丝杆103之间的连接关系，使得第一齿轮102左右运动，而第一齿轮102左右的运动，就会带动活动箱101左右运动，活动箱101再通过活动框111和t型块112带动移动板9左右运动，进而带动机器人左右突进；
s4、通过第二电机113的启动，旋转齿轮114进行旋转，而当旋转齿轮114旋转时，通过与直齿板115之间的啮合，使得旋转齿轮114再旋转的过程中前后运动，而旋转齿轮114前后的运动，就会通过第二电机113带动t型块112前后运动，间接带动移动板9前后运动，进而带动机器人前后突进。
有益效果
通过行走电机139的启动，可以带动第四齿轮1310进行旋转，第四齿轮1310旋转时，就会通过啮合第三齿轮134进行旋转，而第三齿轮134的旋转，可以带动旋转轴133进行旋转，间接带动两个行走轮135进行旋转，这时配合全向轮14的设置，可以带动整个机器人前后运动，通过两个电动伸缩杆15的启动，可以带动滑动板12上下运动，滑动板12上下运动时，就会通过转动轴131带动u型架132上下运动，而u型架132上下的运动，就可以带动行走轮135上下运动，而行走轮135向上的运动，就会失去与地面之间的接触，这时通过马达136的启动，可以带动第一皮带轮137和第二皮带轮138进行旋转，第二皮带轮138的旋转，可以带动转动轴131进行旋转，而转动轴131的旋转，就可以带动u型架132进行旋转，进而对行走轮135行走的方向进行调节，再通过两个电动伸缩杆15带动滑动板12向下运动，使得行走轮135与地面进行接触，这时行走轮135的旋转，就会带动机器人不同方向的运动，具有多方位运动的功能，满足不同情况下学员练习的效果；
通过第一电机104的启动，可以带动第二齿轮105进行旋转，而第二齿轮105的旋转，可以通过啮合带动第一齿轮102进行旋转，而第一齿轮102的旋转，通过与丝杆103之间的连接关系，使得第一齿轮102左右运动，而第一齿轮102左右的运动，就会带动活动箱101左右运动，活动箱101再通过活动框111和t型块112带动移动板9左右运动，进而带动机器人左右突进，通过第二电机113的启动，旋转齿轮114进行旋转，而当旋转齿轮114旋转时，通过与直齿板115之间的啮合，使得旋转齿轮114再旋转的过程中前后运动，而旋转齿轮114前后的运动，就会通过第二电机113带动t型块112前后运动，间接带动移动板9前后运动，进而带动机器人前后突进，通过机器人前后的突进和左右的突进，更能提高了机器人模拟拳手的前进、后退及横向移动，更加真实的代表们拳手之间的互相对练，而且可以根据高水平拳手的技术特点模拟实战环境，迅速提高学员对战水平。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
1.一种搏击类训练的智能机器人，其特征在于，包括躯干、头颈部、四轴机械臂及移动装置，所述头颈部与所述四轴机械臂均设于所述躯干，所述躯干设于所述移动装置，所述移动装置用于带动所述躯干移动；
所述移动装置包括：底座；
轨道板，所述轨道板的底部固定于所述底座的顶部；
支撑架，所述支撑架的顶部固定于所述躯干的底部，所述支撑架的底部固定连接有移动板，所述移动板的底部的两侧均通过球形轮接触于所述轨道板的顶部；
左右突进结构，所述左右突进结构设置于所述底座的内部，所述左右突进结构包括活动箱，所述活动箱的背面滑动连接于所述底座的内壁的背面；
第一齿轮，所述第一齿轮的一侧转动连接于所述活动箱的内壁的一侧，所述第一齿轮的内表面螺纹连接有丝杆；
第一电机，所述第一电机固定于所述活动箱的内壁的顶部，所述第一电机的输出轴的外表面固定连接有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；
前后突进结构，所述前后突进结构设置于所述活动箱的顶部，所述前后突进结构包括活动框，所述活动框的底部固定于所述活动箱的顶部；
t型块，所述t型块的顶部的两侧均通过滑块滑动连接于所述活动框的内壁的顶部；
第二电机，所述第二电机固定于所述t型块的底部，所述第二电机的输出轴的外表面固定连接有旋转齿轮；
直齿板，所述直齿板的两侧分别固定于所述活动框的内壁的两侧，且所述旋转齿轮的外表面与所述直齿板的顶部啮合；
滑动板，所述滑动板的两侧分别滑动连接于所述底座的内壁的两侧，且位于所述丝杆的底部，所述滑动板的底部转动连接有行走结构，所述行走结构包括转动轴，所述转动轴的底端固定连接有u型架；
旋转轴，所述旋转轴的两端分别转动连接于所述u型架的内壁的两侧，所述旋转轴的外表面固定连接有第三齿轮；
所述丝杆的两端均贯穿所述活动箱并延伸所述活动箱的两侧，所述丝杆延伸至所述活动箱的两侧的一端分别固定于所述底座的内壁的两侧；
所述t型块的顶部贯穿所述轨道板并延伸至所述轨道板的顶部，所述t型块延伸至所述轨道板的顶部的一端固定于所述移动板的底部；
所述u型架的底部贯穿所述底座并延伸所述底座的底部，所述旋转轴的两端的外表面均固定连接有行走轮；
所述u型架的一侧固定连接有马达，所述马达的输出轴的外表面固定连接有第一皮带轮，所述转动轴的外表面固定连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮的外表面与所述第一皮带轮的外表面通过皮带传动连接；
所述u型架的内壁的顶部固定连接有行走电机，所述行走电机的输出轴的外表面固定连接有与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮；
所述底座的底部的四角均设置有全向轮，并且所述滑动板底部的两侧均固定连接有电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆的底端分别固定于所述底座的内壁的底部的两侧。
技术总结