本实用新型涉及一种行走装置，尤其涉及一种以仿真动物行走的装置。
背景技术：
随着城市的发展，城市周边修建的生活广场、卖场、景区和野外主题公园是越来越多，其规模面积是越来越大，游客逛完往往需要很长的时间；因此现在很多景区里面有观光车，这些观光车，大多采用观光火车。这种观光火车行驶质感单一，无法吸引乘客特别是儿童乘客重复乘坐，仅具简单的乘坐功能，不具有健身功能。
此外，这些行驶在景区里的车由于景区里游人众多，所以容易发生撞车事故，现有的观光车大多是采用司机操作和刹车，一旦司机反应不及时很容易发生事故。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的主要技术问题是提供一种仿真动物行走装置，具有主动刹车系统，在车辆遇到行人或障碍物时能够主动进行刹车。
为了解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，包括：仿真动物行走观光车车体、电机控制系统、刹车控制模块、cpu主控系统、距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器、语音提示系统；
所述距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器的信号输出端连接至cpu主控系统的信号输入端；所述cpu主控系统的第一信号输出端连接至电机控制系统、第二信号输出端连接至刹车控制模块、第三信号输出端连接至语音提示系统；
所述距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器检测仿真动物行走观光车车体与行走方向上障碍物和/或行人之间的距离，并发送至cpu主控系统；所述cpu主控系统将检测值与设定阈值进行比较，当检测值小于阈值时触发语音模块进行语音提示、发送断电信号给电机控制系统将电机断电、发送刹车信号给刹车控制模块以制动所述仿真动物行走观光车车体。
在一较佳实施例中：当动物模型为两个或更多时，可以成呈横向、纵向、斜向、规则或不规则排列；
所述车厢可以为仅能够平移的车厢，或者和观光车车头一样以仿真动物的姿态行走
在一较佳实施例中：所述仿真动物行走观光车车体包括但不限于骑行健身娱乐机和观光车；所述观光车包括单独的观光车车头或者由观光车车头和车厢组合形成的列车。
在一较佳实施例中：所述距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器设置在仿真动物行走观光车车体的前端和末端。
在一较佳实施例中：所述电机控制系统包括速度加速器模块、电机正反转切换开关模块、电机正反转控制模块和电机断电控制模块。
在一较佳实施例中：所述cpu主控系统发送刹车信号给刹车控制模块以制动所述仿真动物行走观光车车体后，cpu主控系统发送电机反转信号至电机正反转控制模块以控制电机反转,并且cpu主控系统停止发送所述刹车信号,使得仿真动物行走观光车车体通过速度加速器模块反方向运动。
在一较佳实施例中：所述骑行健身娱乐机或观光车车头包括：水平行走机构和至少一个仿真动物运动组件；
所述水平行走机构包括底盘、行走机构、传动机构，所述行走机构安装在底盘上，水平行走机构受牵引或推动下带动底盘沿着地表平行方向移动；
所述仿真动物运动组件包括立架、运动机构、至少一个动物模型；
所述水平行走机构沿着地表平行方向移动时，所述动物模型模拟动物姿态进行行走；所述一个动物模型行走或多个动物模型同步或异步行走。
在一较佳实施例中：所述行走机构安装于底盘以带动所述底盘行走；所述立架安装在底盘上，所述运动机构安装在立架上并与所述传动机构相联动，运动机构在立架支撑下和传动机构传动下进行模仿动物行走形态的动作；所述动物模型安装在所述运动机构上以形成能够运动的动物形态；
所述动物模型包括动物形状、卡通形状、机械式形状。
在一较佳实施例中：所述行走机构包括前轮机构和后轮机构，所述前轮机构为护轮，所述后轮机构由第一后轮、第二后轮、转动轴、后桥支座、传动轮组成；所述第一后轮和第二后轮分别安装在转动轴的左侧和右侧，所述后轮机构通过后桥支座与底盘连接安装在底盘上。
在一较佳实施例中：所述行走机构还包括受刹车控制模块控制的刹车装置，所述刹车装置安装在转动轴上或安装在第一后轮和第二后轮上。
在一较佳实施例中：所述运动机构包括摆动横架和模拟运动机构；所述模拟运动机构由曲柄，从动转臂，主动轴和从动轴组成；所述主动轴、从动轴分别安装在所述立架的前、后部，并可转动，且主动轴还与所述传动机构相联动；所述曲柄的一端与所述主动轴相连接，所述曲柄的另一端连接在摆动横架的前部；所述从动转臂连接在从动轴和摆动横架的后部之间；
所述摆动横架包括横架体、马鞍形支架和脚踏支架；所述横架体的前部设有用来与所述曲柄相连接的曲柄轴承座，所述横架体的后部设有用来与所述从动转臂相连接的从动轴承座；所述马鞍形支架固定在所述横架体的后部；所述脚踏支架连接在所述横架体两侧的底部。
相较于现有技术，本实用新型的技术方案具有以下有益效果：
本实用新型提供的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，通过距离传感器系统/或人体红外热释电传感器检测车体在运动方向上与行人或障碍物之间的距离，cpu通过检测值和阈值进行比较做出刹车或者不刹车的判断。整个过程无需人为介入，可以作为一种辅助刹车的手段与司机刹车并存，增加了观光车的安全性，有效避免了因为司机注意力不集中等原因造成刹车不及时的事故。
附图说明
图1为本实用新型优选实施例中仿真动物行走观光车车体的示意图；
图2为本实用新型优选实施例中传动机构的示意图；
图3为本实用新型优选实施例中运动机构的示意图；
图4为本实用新型优选实施例中运动机构的横架的示意图；
图5为本实用新型优选实施例中立架的示意图；
图6为本实用新型优选实施例中底盘的示意图；
图7为本实用新型优选实施例中后轮机构的示意图；
图8为本实用新型优选实施例中前轮的示意图；
图9为本实用新型优选实施例中cpu主控系统与电机控制系统、电机控制系统、距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器、语音提示系统的连接示意图；
图10为本实用新型优选实施例中电机控制系统的模块图。
具体实施方式
下文结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案做进一步说明。
一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，包括：仿真动物行走观光车车体，电机控制系统、电机控制系统、cpu主控系统、距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器、语音提示系统；
本实施例中所述仿真动物行走观光车车体包括单独的观光车车头或者由观光车车头和车厢组合形成的列车。所述观光车车体上设置有至少一个供乘骑者骑行的动物模型6。当动物模型6为两个或更多时，其可以成呈横向、纵向、斜向、规则或不规则排列。所述车厢可以为仅能够平移的车厢，或者和观光车车头一样以仿真动物的姿态行走。
参考图1-8，所述骑行健身娱乐机或观光车车头包括：包括：水平行走机构和至少一个仿真动物运动组件；
所述水平行走机构包括行走机构2、底盘1、驱动机构3、传动机构7，所述驱动机构3、行走机构安装在底盘1上带动底盘1沿着地表平行方向移动；
所述仿真动物运动组件包括立架5、运动机构4、至少一个动物模型6；
所述水平行走机构沿着地表平行方向移动时，所述动物模型6模拟动物姿态进行行走；所述至少一个动物模型6同步或异步行走。
所述仿真动物运动组件为至少2个时，仿真动物行走组件依靠牵引连接件依次首尾相连，并且其中至少一个水平行走机构受驱动机构3驱动。如图1中，第一个仿真动物运动组件受驱动机构3驱动。
当动物模型6为两个或两个以上时，所述动物模型6在底盘1上呈横向、纵向、斜向、规则或不规则排列。
所述驱动机构3安装在底盘1处并与所述行走机构2相联动；所述立架5安装在底盘1上，所述运动机构4安装在立架上并与所述驱动机构3相联动，运动机构4在立架5支撑下和驱动机构3驱动下进行模仿动物运动形态的动作；所述动物模型6安装在所述运动机构4上以形成能够运动的动物形态；
所述仿真动物行走组件还包括传动机构8，所述传动机构8安装在所述底盘1处，所述驱动机构3通过所述传动机构8分别与所述行走机构2、运动机构4相联动。
更进一步的，本实用新型的传动关系如图3所示，所述传动机构7包括单级变速的第一传动机构71和多级变速的第二传动机构72。所述驱动机构3通过所述单级变速的第一传动机构71与所述行走机构2相联动，所述第一传动机构71包括第一主动轮71a与第一从动轮71b，所述驱动机构3的输出与第一主动轮71a相连接，第一主动轮71a通过链条将动力传动至第一从动轮71b，第一从动轮71b与底盘1的后轮相连接，以带动骑行机前进或后退；所述第二传动机构72包括第二主动轮72a、从第二从动轮72b、减速机72c与传动带轮72d，如图所示，所述驱动机构3的输出与第二主动轮72a相连接，第二主动轮72a通过链条传导至从第二从动轮72b，并与减速机72c的输入相连接，减速机72c的输出通过传动带轮72d传导输出，并与运动机构4的主动轴相连接，以驱动该主动轴转动。
更进一步的，本实施例中运动机构4采用了曲柄运动机构，作为简单替换，也可以采用轨道运动机构和凸轮运动机构，具体来说所述运动机构4包括摆动横架41和模拟运动机构42；所述模拟运动机构42由二根曲柄42a、二根从动转臂42b、一根主动轴42c和一根从动轴42d组成；所述立架5的前部设有主动轴承座51，主动轴42c安装于该主动轴承座，立架5的后部设有从动轴承座52，从动轴42d安装于该从动轴承座52；主动轴42c与所述驱动机构3相联动；所述二根曲柄42a的各一端分别与所述主动轴42c的两端相连接，所述二根曲柄42a的各另一端分别连接在摆动横架41的前部；所述二根从动转臂42b分别连接在从动轴42d的两端和摆动横架41的后部之间；所述曲柄42a在主动轴42c的驱动下转动，以带动所述摆动横架41的前部绕所述主动轴42c转动，所述从动转臂42b在所述摆动横架41的带动下做前后摆动运动。
更进一步的，所述摆动横架41包括横架体41a、马鞍形支架41b和脚踏安装架41c；所述横架体41a的前部设有用来与所述曲柄42a相连接的主动轴42c，所述横架体41a的后部设有用来与所述从动转臂42b相连接的从动轴42d；所述马鞍形支架41b固定在所述横架体41a的后部；所述脚踏安装架41c固定在所述横架体41a的底部。所述脚踏安装架41c分设于横架体的两侧，分别连接有左脚踏板和右脚踏板；所述左脚踏板安装有刹车装置，该刹车装置为盘式刹车，刹车器21e安装在后轮转动轴21c上，刹车踏板安装在左脚踏板上。踩踏刹车踏板，通过刹车器21e作用达到制动的效果；所述右脚踏板安装有油门装置，该油门装置与控制器连接，通过控制器来改变驱动机构3的输出功率，实现整机速度的调节。不同的仿真动物行走组件之间的刹车装置可以彼此独立，也可以联动连接在一起。
更进一步的，所述动物模型6包括固定架和动物模型外壳；所述固定架由躯干固定架和头部固定架构成，所述躯干固定架固定在所述横架体41a的上部，所述头部固定架固定在所述躯干固定架的前侧的上部；所述转向机构7安装在所述头部固定架处。本实施例中动物模型6的外形是仿真的马，也可以设置为卡通图案的动物或者机械动物，属于本实施例的简单替换。
所述距离传感器系统/人体红外热释电传感器设置在仿真动物行走观光车车体的前端和末端。
参考图9、图10所述距离传感器系统/人体红外热释电传感器的信号输出端连接至cpu主控系统的信号输入端；所述cpu主控系统的第一信号输出端连接至电机控制系统、第二信号输出端连接至刹车控制模块、第三信号输出端连接至语音提示系统；
所述电机控制系统包括速度加速器模块、电机正反转切换开关模块、电机正反转控制模块和电机断电控制模块。
当仿真动物行走观光车车体向前行走时，位于车体前端的所述距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器检测仿真动物行走观光车车体与行走方向上障碍物和/或行人之间的距离，并发送至cpu主控系统；所述cpu主控系统将检测值与设定阈值进行比较，当检测值小于阈值时触发语音模块进行语音提示、发送断电信号给电机控制系统将电机断电、发送刹车信号给刹车控制模块以制动所述仿真动物行走观光车车体。
所述cpu主控系统发送刹车信号给刹车控制模块以制动所述仿真动物行走观光车车体后，cpu主控系统发送电机反转信号至电机正反转控制模块以控制电机反转,并且cpu主控系统停止发送所述刹车信号,使得仿真动物行走观光车车体通过速度加速器模块反方向运动，进一步增加安全性。
当仿真动物行走观光车车体向前行走时，位于车体末端的所述距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器检测仿真动物行走观光车车体与行走方向上障碍物和/或行人之间的距离，并发送至cpu主控系统；后续步骤与向前行走时相同，不再赘述。
本实施例中，所述cpu主控系统采用pil1625型号的单片机。
以上仅为本实用新型的优选实施例，但本实用新型的范围不限于此，本领域的技术人员可以容易地想到本实用新型所公开的变化或技术范围。替代方案旨在涵盖在本实用新型的范围内。因此，本实用新型的保护范围应由权利要求的范围确定。
1.一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于包括：仿真动物行走观光车车体、电机控制系统、刹车控制模块、cpu主控系统、距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器、语音提示系统；
所述距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器的信号输出端连接至cpu主控系统的信号输入端；所述cpu主控系统的第一信号输出端连接至电机控制系统、第二信号输出端连接至刹车控制模块、第三信号输出端连接至语音提示系统；
所述距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器检测仿真动物行走观光车车体与行走方向上障碍物和/或行人之间的距离，并发送至cpu主控系统；所述cpu主控系统将检测值与设定阈值进行比较，当检测值小于阈值时触发语音模块进行语音提示、发送断电信号给电机控制系统将电机断电、发送刹车信号给刹车控制模块以制动所述仿真动物行走观光车车体；
所述仿真动物行走观光车车体由观光车车头和车厢组合形成的列车；所述观光车车头上设置有至少一个供乘骑者坐骑的动物模型。
2.根据权利要求1所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：当动物模型为两个或更多时，可以成呈横向、纵向、斜向、规则排列；
所述车厢可以为仅能够平移的车厢，或者和观光车车头一样以仿真动物的姿态行走。
3.根据权利要求1或2所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：所述距离传感器系统和/或人体红外热释电传感器设置在仿真动物行走观光车车体的前端和末端。
4.根据权利要求3所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：所述电机控制系统包括速度加速器模块、电机正反转切换开关模块、电机正反转控制模块和电机断电控制模块。
5.根据权利要求4所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：所述cpu主控系统发送刹车信号给刹车控制模块以制动所述仿真动物行走观光车车体后，cpu主控系统发送电机反转信号至电机正反转控制模块以控制电机反转,并且cpu主控系统停止发送所述刹车信号,使得仿真动物行走观光车车体通过速度加速器模块反方向运动。
6.根据权利要求5所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：所述观光车车头包括：水平行走机构和至少一个仿真动物运动组件；
所述水平行走机构包括底盘、行走机构、传动机构，所述行走机构安装在底盘上，水平行走机构受牵引或推动下带动底盘沿着地表平行方向移动；
所述仿真动物运动组件包括立架、运动机构、所述至少一个动物模型；
所述水平行走机构沿着地表平行方向移动时，所述动物模型模拟动物姿态进行行走；所述一个动物模型行走或多个动物模型同步或异步行走。
7.根据权利要求6所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：所述行走机构安装于底盘以带动所述底盘行走；所述立架安装在底盘上，所述运动机构安装在立架上并与所述传动机构相联动，运动机构在立架支撑下和传动机构传动下进行模仿动物行走形态的动作；所述动物模型安装在所述运动机构上以形成能够运动的动物形态；
所述动物模型包括动物形状、卡通形状、机械式形状。
8.根据权利要求7所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：所述行走机构包括前轮机构和后轮机构，所述前轮机构为护轮，所述后轮机构由第一后轮、第二后轮、转动轴、后桥支座、传动轮组成；所述第一后轮和第二后轮分别安装在转动轴的左侧和右侧，所述后轮机构通过后桥支座与底盘连接安装在底盘上。
9.根据权利要求8所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：所述行走机构还包括受刹车控制模块控制的刹车装置，所述刹车装置安装在转动轴上或安装在第一后轮和第二后轮上。
10.根据权利要求9所述的一种能识别到障碍物自动刹车的仿真动物行走观光车，其特征在于：所述运动机构包括摆动横架和模拟运动机构；所述模拟运动机构由曲柄，从动转臂，主动轴和从动轴组成；所述主动轴、从动轴分别安装在所述立架的前、后部，并可转动，且主动轴还与所述传动机构相联动；所述曲柄的一端与所述主动轴相连接，所述曲柄的另一端连接在摆动横架的前部；所述从动转臂连接在从动轴和摆动横架的后部之间；
所述摆动横架包括横架体、马鞍形支架和脚踏支架；所述横架体的前部设有用来与所述曲柄相连接的曲柄轴承座，所述横架体的后部设有用来与所述从动转臂相连接的从动轴承座；所述马鞍形支架固定在所述横架体的后部；所述脚踏支架连接在所述横架体两侧的底部。
技术总结