本实用新型属于足球机器人技术领域，具体涉及一种小型足球机器人用驱动装置。
背景技术：
足球机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域，包括机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等等，吸引了世界各国的广大科学研究人员和工程技术人员的积极参与。
现有的垂直四轮足球机器人驱动底座上的马达安装与拆卸不够便捷、灵活，另外驱动马达上连接的导线过于紧绷导致导线的金属丝易断裂造成故障的问题，为此我们提出一种小型足球机器人用驱动装置。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种小型足球机器人用驱动装置，以解决上述背景技术中提出的垂直四轮足球机器人驱动底座上的马达安装与拆卸不够便捷、灵活，另外驱动马达上连接的导线过于紧绷导致导线的金属丝易断裂造成故障的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型足球机器人用驱动装置，包括撑杆、紧固板、马达、滚轮，所述马达的表面对称设置有限位机构，所述限位机构包括固定梁、拉动机构、固定半环，所述拉动机构包括第一弹簧、滑动块、连接柱、移动半环，所述连接柱的外侧套设有圆片，所述固定梁的表面设置有压紧机构，所述压紧机构包括稳固柱、第二弹簧、移动筒。
优选的，所述固定梁对称分布在马达的表面，所述固定半环位于固定梁的表面，所述固定梁与马达相背的表面上开设有矩形凹槽，所述第一弹簧、滑动块、圆片位于矩形凹槽内。
优选的，所述连接柱设置成“u”型结构，所述连接柱一端穿过固定梁表面并与滑动块连接及另一端与移动半环连接，所述连接柱沿固定梁的长度方向滑动，所述第一弹簧位于滑动块、圆片之间。
优选的，所述稳固柱处于竖直状态且稳固柱的顶端为“t”型结构，所述稳固柱的底端依次穿过第二弹簧、移动筒并与固定梁连接，所述移动筒的底端为“t”型结构。
优选的，所述移动筒底部开设有圆槽，所述移动筒顶部开设有通孔，所述通孔与圆槽连通，所述稳固柱穿过通孔与圆槽，所述移动筒的外侧设有带有斜纹的塑料垫。
优选的，所述马达的表面设置有定位机构，所述定位机构包括稳固块、移动机构，所述移动机构包括稳固板、拉柱、第三弹簧、转动块，所述稳固块表面开设有限位槽，所述紧固板的表面设有固定片，所述限位槽与固定片卡合连接。
优选的，所述稳固块位于两个移动机构之间，所述稳固块、移动机构位于马达表面，所述拉柱的底端设置成“t”型结构，所述拉柱的顶端依次穿过第三弹簧、稳固板并与可旋转的转动块连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
通过设计的稳固块、转动块、第三弹簧、拉柱，稳固块、两个转动块组成三角形状，使马达处于稳定状态，便于将马达通过螺丝旋合连接在紧固板上，便于安装马达；
通过设计的固定半环、移动半环、滑动块、第一弹簧，将马达上的导线夹在固定半环与移动半环之间处于稳定状态且避免导线晃动，使导线处于相对宽松状态；
通过设计的稳固柱、第二弹簧、移动筒，使导线被移动筒压住并处于稳定状态，避免马达上连接的导线处于紧绷状态导致导线内的金属丝折断或出现故障。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的固定梁俯视结构示意图；
图3为本实用新型的稳固柱主视结构示意图；
图4为本实用新型的移动筒剖视结构示意图；
图5为本实用新型的稳固块主视结构示意图；
图中：1、撑杆；2、紧固板；3、马达；4、滚轮；5、限位机构；6、定位机构；7、固定梁；8、拉动机构；9、固定半环；10、第一弹簧；11、滑动块；12、连接柱；13、移动半环；14、压紧机构；15、稳固柱；16、第二弹簧；17、移动筒；18、稳固块；19、移动机构；20、稳固板；21、拉柱；22、第三弹簧；23、转动块；24、圆片。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种小型足球机器人用驱动装置，包括撑杆1、紧固板2、马达3、滚轮4，马达3的表面对称设置有限位机构5，限位机构5包括固定梁7、拉动机构8、固定半环9，拉动机构8包括第一弹簧10、滑动块11、连接柱12、移动半环13，连接柱12的外侧套设有圆片24，固定梁7的表面设置有压紧机构14，压紧机构14包括稳固柱15、第二弹簧16、移动筒17，马达3的表面设置有定位机构6，定位机构6包括稳固块18、移动机构19，移动机构19包括稳固板20、拉柱21、第三弹簧22、转动块23。
本实施例中，固定梁7对称分布在马达3的表面，固定半环9位于固定梁7的表面，固定梁7与马达3相背的表面上开设有矩形凹槽，第一弹簧10、滑动块11、圆片24位于矩形凹槽内，便于第一弹簧10收缩与伸展。
本实施例中，连接柱12设置成“u”型结构，连接柱12一端穿过固定梁7表面并与滑动块11连接及另一端与移动半环13连接，连接柱12沿固定梁7的长度方向滑动，第一弹簧10位于滑动块11、圆片24之间，便于将连接柱12拉动。
本实施例中，稳固柱15处于竖直状态且稳固柱15的顶端为“t”型结构，稳固柱15的底端依次穿过第二弹簧16、移动筒17并与固定梁7连接，移动筒17的底端为“t”型结构，避免第二弹簧16从移动筒17上滑出。
本实施例中，移动筒17底部开设有圆槽，移动筒17顶部开设有通孔，通孔与圆槽连通，稳固柱15穿过通孔与圆槽，移动筒17的外侧设有带有斜纹的塑料垫，便于握持并将移动筒17移动。
本实施例中，稳固块18表面开设有限位槽，紧固板2的表面设有固定片，限位槽与固定片卡合连接，稳固块18位于两个移动机构19之间，稳固块18、移动机构19位于马达3表面，拉柱21的底端设置成“t”型结构，拉柱21的顶端依次穿过第三弹簧22、稳固板20并与可旋转的转动块23连接，避免第三弹簧22从拉柱21上滑出。
本实用新型的工作原理及使用流程：在将马达3安装在紧固板2上时，先将稳固块18与紧固板2上的固定片相对，然后将上述两者卡合连接，再握住转动块23上拉后转动，第三弹簧22处于收缩状态，转动块23远离稳固板20的端部转动至紧固板2上，稳固块18、两个转动块23组成三角形状，使马达3处于稳定状态，便于将马达3通过螺丝旋合连接在紧固板2上，便于安装马达3；
在连接马达3上的导线时，握住连接柱12并拉动，移动半环13与滑动块11移动，第一弹簧10处于收缩状态，将导线置于固定半环9上后松开连接柱12，第一弹簧10由收缩状态伸展开，导线夹在固定半环9与移动半环13之间处于稳定状态，避免导线晃动，且与马达3连接的导线处于相对宽松状态，然后捏住移动筒17并上移，第二弹簧16处于收缩状态，将马达3上过长的导线于稳固柱15外侧环绕数圈后，松开移动筒17，第二弹簧16由收缩状态伸展开，导线被移动筒17压住处于稳定状态，避免马达3上连接的导线处于紧绷状态导致导线内的金属丝折断或出现故障。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种小型足球机器人用驱动装置，包括撑杆(1)、紧固板(2)、马达(3)、滚轮(4)，其特征在于：所述马达(3)的表面对称设置有限位机构(5)，所述限位机构(5)包括固定梁(7)、拉动机构(8)、固定半环(9)，所述拉动机构(8)包括第一弹簧(10)、滑动块(11)、连接柱(12)、移动半环(13)，所述连接柱(12)的外侧套设有圆片(24)，所述固定梁(7)的表面设置有压紧机构(14)，所述压紧机构(14)包括稳固柱(15)、第二弹簧(16)、移动筒(17)。
2.根据权利要求1所述的一种小型足球机器人用驱动装置，其特征在于：所述固定梁(7)对称分布在马达(3)的表面，所述固定半环(9)位于固定梁(7)的表面，所述固定梁(7)与马达(3)相背的表面上开设有矩形凹槽，所述第一弹簧(10)、滑动块(11)、圆片(24)位于矩形凹槽内。
3.根据权利要求1所述的一种小型足球机器人用驱动装置，其特征在于：所述连接柱(12)设置成“u”型结构，所述连接柱(12)一端穿过固定梁(7)表面并与滑动块(11)连接及另一端与移动半环(13)连接，所述连接柱(12)沿固定梁(7)的长度方向滑动，所述第一弹簧(10)位于滑动块(11)、圆片(24)之间。
4.根据权利要求1所述的一种小型足球机器人用驱动装置，其特征在于：所述稳固柱(15)处于竖直状态且稳固柱(15)的顶端为“t”型结构，所述稳固柱(15)的底端依次穿过第二弹簧(16)、移动筒(17)并与固定梁(7)连接，所述移动筒(17)的底端为“t”型结构。
5.根据权利要求1所述的一种小型足球机器人用驱动装置，其特征在于：所述移动筒(17)底部开设有圆槽，所述移动筒(17)顶部开设有通孔，所述通孔与圆槽连通，所述稳固柱(15)穿过通孔与圆槽，所述移动筒(17)的外侧设有带有斜纹的塑料垫。
6.根据权利要求1所述的一种小型足球机器人用驱动装置，其特征在于：所述马达(3)的表面设置有定位机构(6)，所述定位机构(6)包括稳固块(18)、移动机构(19)，所述移动机构(19)包括稳固板(20)、拉柱(21)、第三弹簧(22)、转动块(23)，所述稳固块(18)表面开设有限位槽，所述紧固板(2)的表面设有固定片，所述限位槽与固定片卡合连接。
7.根据权利要求6所述的一种小型足球机器人用驱动装置，其特征在于：所述稳固块(18)位于两个移动机构(19)之间，所述稳固块(18)、移动机构(19)位于马达(3)表面，所述拉柱(21)的底端设置成“t”型结构，所述拉柱(21)的顶端依次穿过第三弹簧(22)、稳固板(20)并与可旋转的转动块(23)连接。
技术总结