本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种路径规划方法、装置及车辆。
背景技术：
自动驾驶车辆的路径规划大概包括总体路径规划和局部路径规划。总体路径规划是指，给无人驾驶车辆设定从出发地到目的地的行驶路线；该局部路径规划指，在行驶过程中，遇到障碍物、行人、车辆、甚至小动物等，怎样获得理想的行进路径。目前的总体路径规划中，通常是在结构化道路上，(边缘比较清晰规则，路面平坦，有明显的车道线及其它人工标记的行车道路)利用卫星定位和自身保存的离线地图，规划出理想的路径。其中为了保证自动驾驶车辆能够稳定驾驶，均采用视觉的方式对车道线进行监测，当车道线消失(例如面对部分弯道、十字路口、收费站等缺少车道线的较为复杂环境)时，大部分自动驾驶系统均会判定当前工况不满足自动驾驶工作条件，很难得到稳定的唯一的行车路径，甚至会产生无法行车的情况。
技术实现要素：
本公开的目的是提供一种路径规划方法、装置及车辆，用于解决当前自动驾驶车辆在面对部分弯道、十字路口、收费站等缺少车道线的复杂行车环境下，无法规划出稳定的行车路径的技术问题。
为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种路径规划方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；
根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；
根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。
可选地，所述方法还包括：
获取所述第一车辆的目的位置；
所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：
获取所述当前位置与所述目的位置之间距离所述当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；
获取多个所述目标车辆在所述驾驶路径上的所述驾驶参数信息；
根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息。
可选地，所述根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息，包括：
获取在同一位置处多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息的均值；
将所述驾驶车辆参数信息的均值确定为所述第一车辆的所述目标驾驶参数信息。
可选地，所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：
根据多个所述目标车辆的驾驶路径，确定所述第一车辆的第一路径；
获取所述驾驶路径为所述第一路径的所述目标车辆的所述驾驶参数信息；
将所述当前位置处的所述目标车辆的所述驾驶参数信息确定为所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数。
在本公开的第二方面提供一种路径规划装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；
第一确定模块，用于根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；
第二确定模块，用于根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。
可选地，所述获取模块，还用于：
获取所述第一车辆的目的位置；
所述第一确定模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述当前位置与所述目的位置之间距离所述当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；
第二获取子模块，用于获取多个所述目标车辆在所述驾驶路径上的驾驶参数信息；
第一确定子模块，用于根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息。
可选地，所述第一确定子模块，用于：
获取在同一位置处多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息的均值；
将所述驾驶车辆参数信息的均值确定为所述第一车辆的所述目标驾驶参数信息。
可选地，所述第一确定模块，还包括：
第二确定子模块，用于根据多个所述目标车辆的驾驶路径，确定所述第一车辆的第一路径；
第三获取子模块，用于获取所述驾驶路径为所述第一路径的所述目标车辆的所述驾驶参数信息；
第三确定子模块，用于将所述当前位置处的所述目标车辆的所述驾驶参数信息确定为所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数。
在本公开的第三方面提供一种车辆，包括以上第二方面所述的路径规划装置。
以上技术方案，通过获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；然后根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；再根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。本公开的技术方案能够根据人工驾驶车辆的驾驶行为参数规划自动驾驶车辆的行驶路径，能够使自动驾驶车辆或无人驾驶车辆的驾驶行为更接近人类驾驶行为，能够解决复杂工况下无人驾驶车辆的路径规划困难的技术问题。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例提供的一种路径规划方法的流程图；
图2是根据图1所示实施例示出的一种路径规划方法的流程图；
图3是根据图2所示实施例示出的一种路径规划方法的流程图；
图4是根据图2所示实施例示出的另一种路径规划方法的流程图；
图5是本公开另一示例性实施例提供的一种路径规划装置的框图；
图6是根据图5所示实施例示出的一种路径规划装置的框图；
图7是根据图5所示实施例示出的一种路径规划装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是本公开一示例性实施例提供的一种路径规划方法的流程图；参见图1，该路径规划方法，应用于第一车辆，该方法包括：
步骤101，获取该第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息。
示例地，该第一车辆为无人驾驶车辆或者自动驾驶车辆，其中自动驾驶车辆是指包括人工驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，驾驶员可以根据需要选择人工驾驶或者自动驾驶。比如奥迪、沃尔沃、奔驰等企业开发的都是具有自动驾驶功能的汽车，驾驶员想自己驾驶就选择人工驾驶模式，想自动驾驶一会儿就选择自动驾驶模式。无人驾驶车辆则是将驾驶任务完全交给机器，也叫车辆自主驾驶。比如谷歌的无人驾驶汽车，没方向盘，没油门，就一个启动和停止按钮，只需设定目的地，至于行驶路线、行驶速度均有车辆决定。该车辆当前的位置可以由gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)系统结合高精地图获取，该驾驶环境信息可以包括该第一车辆周围的道路工况，障碍物的形状、大小、位置以及是否移动，其他车辆的位置、行驶方向和速度，行人的位置和移动方向等。该驾驶环境信息可以通过各种传感器或者摄像头采集获取。
步骤102，根据人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数信息。
示例地，当该第一车辆为自动驾驶车辆时，该人工驾驶车辆可以是该第一车辆本身，该人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息可以是指该第一车辆在人工驾驶模式下通过该位置时的驾驶参数信息。该驾驶参数信息可以是车辆的行驶速度、方向盘转角、制动踏板信号、油门踏板信号、车辆纵向加速度、车辆横向加速度和车辆横摆角速率中的至少一个。在一种实施方式中，该自动驾驶车辆可以根据历史时间内(距离当前时间预设时长内，例如半个月，一个星期或者三天之前)的该人工驾驶车辆在该第一车辆所处的当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆当前时刻在该当前位置处的目标驾驶参数信息。在另一种实施方式中，该自动驾驶车辆也可以根据当前时间内的该人工驾驶车辆在该第一车辆所处的当前位置处的驾驶参数信息(可以是此时正在该第一车辆前方行驶的车辆的驾驶参数信息)确定该第一车辆当前时刻在该当前位置处的目标驾驶参数信息。
步骤103，根据该目标驾驶参数信息和该驾驶环境信息，确定该第一车辆的目标路径。
示例地，无人驾驶车辆根据人工驾驶车辆在当前位置处的驾驶参数信息，结合该第一车辆周围的驾驶环境，行驶出一条路径。可以是以该目标驾驶参数为主要的驾驶行为参数，根据该第一车辆周围的道路工况和实时的障碍物情况(例如躲避行人和周围车辆)对该目标驾驶参数信息进行微调，以适应当前的驾驶环境，该目标路径为最接近人类驾驶的行车路径。
以上技术方案，通过获取该第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；然后根据人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数信息；再根据该目标驾驶参数信息和该驾驶环境信息，确定该第一车辆的目标路径。本公开的技术方案能够根据人公驾驶车辆的驾驶行为参数规划自动驾驶车辆的行驶路径，能够使无人驾驶车辆的驾驶行为更接近人类驾驶行为，能够解决复杂工况下无人驾驶车辆的路径规划困难的技术问题。
进一步地，该方法还包括：
步骤104，获取该第一车辆的目的位置。
示例地，该目的位置可以是该第一车辆本次行程的最终目的地址，也可以是到达本次行程最终目的地址之前的初级目的位置(例如一端行程中包括3千米的距离，其中1.5千米处有红绿灯路口，该目的位置可以是3千米处的终点，也可以是1.5千米处的红绿灯路口处)。
进一步地，在一种实施方式中，通过多个目标车辆的参数信息确定该第一车辆的目标驾驶参数信息。图2是根据图1所示实施例示出的一种路径规划方法的流程图；参见图2，该步骤102所述根据人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数信息的步骤，可以包括以下步骤：
步骤1021，获取该当前位置与该目的位置之间距离该当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径。
示例地，该目标车辆可以是与该第一车辆的车辆型号，动力参数，车身长度、高度、轮距、轴距中的至少一个相同的人工驾驶车辆或者处于人工驾驶模式下的车辆。例如，该第一车辆的目的位置为距离该第一车辆当前位置3千米处的某某学校，获取人工驾驶车辆在该第一车辆当前位置至该某某学校的路途中，该第一车辆当前位置的前方800米内的行驶轨迹(驾驶路径)。获取多个目标车辆在该第一车辆当前位置的前方800米内的驾驶路径。其中，该预设距离范围可以是800米，500米，300米或者100米等，该驾驶轨迹可以通过设置在该目标车辆上的gps定位系统结合高精地图获取。
步骤1022，获取多个该目标车辆在该驾驶路径上的该驾驶参数信息。
示例地，分别获取多个该目标车辆在各自的驾驶路径上的驾驶参数信息。该驾驶参数可以包括：车辆的行驶速度、方向盘转角、制动踏板信号、油门踏板信号、车辆纵向加速度、车辆横向加速度和车辆横摆角速率中的至少一个。
步骤1023，根据多个该目标车辆的该驾驶参数信息，确定该第一车辆的目标驾驶参数信息。
示例地，可以对该目标车辆在各自的驾驶路径上的驾驶参数信息进行筛选，去除该多个驾驶参数信息中偏差较大的数据，确定该驾驶参数信息的数值范围，可以将该数值范围确定为该目标驾驶参数信息，该第一车辆的驾驶参数保证在该数值范围内的情况下根据该第一车辆的实时驾驶环境进行路径规划。
图3是根据图2所示实施例示出的一种路径规划方法的流程图；参见图3，该步骤1023所述根据多个该目标车辆的该驾驶参数信息，确定该第一车辆的目标驾驶参数信息的步骤，可以包括以下步骤：
步骤10231，获取在同一位置处多个该目标车辆的该驾驶参数信息的均值。
示例地，该同一位置可以是在该第一车辆去往目的地的途中，距离出发点距离相同的位置，也可以是高精地图上某一条道路的某个位置，例如：某条高速路的某个收费站的进口闸道处。获取到在该自动驾驶车辆所处的当前位置处有六辆车辆型号相同的自动驾驶车辆在人工驾驶模式下曾经通过该位置，获取该六辆自动驾驶车辆在该位置处的油门量、行车速度和方向盘转角，分别对该六辆目标车辆的油门量求平均值作为该第一车辆的目标油门量参数信息，对六辆目标车辆的驾驶速度求平均值作为该第一车辆的目标驾驶速度信息，对该六辆目标车辆的方向盘转角求平均值作为该第一车辆的目标方向盘转角信息。
步骤10232，将该驾驶车辆参数信息的均值确定为该第一车辆的该目标驾驶参数信息。
示例地，该目标车辆的驾驶参数信息可以通过数据管理平台进行获取，存储，分类整理，当该第一车辆在所处的当前位置进入自动驾驶模式时，向该平台发送获取距离该当前位置处预设距离的目标车辆的驾驶参数信息时，该平台接收到该相关命令后根据该第一车辆的车辆型号或者其他动力参数筛选出相应的数据，并对该多个数据进行相应的求均值处理后发送至该第一车辆的控制器ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)，该第一车辆的ecu根据该相关目标参数结合当前的驾驶环境信息规划出与人类驾驶路径最为相似的路径。
在另一种实时方式中，可以通过多个目标车辆的驾驶路径确定该第一路径，然后通过获取在该第一车辆所处的当前位置处的行驶轨迹为第一路径的目标车辆的驾驶参数，确定该第一车辆的目标驾驶参数信息。图4是根据图2所示实施例示出的另一种路径规划方法的流程图；参见图4，该步骤102所述根据人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数信息的步骤，还可以包括以下步骤：
步骤1024，根据多个该目标车辆的驾驶路径，确定该第一车辆的第一路径。
示例地，获取该当前位置与该目的位置之间距离该当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径，该第一路径可以是在该多个该目标车辆的驾驶路径中出现次数最多的路径，也可以是通过对该多个目标车辆的路径轨迹在地图投影后进行拟合得到的最优路径。
步骤1025，获取该驾驶路径为该第一路径的该目标车辆的该驾驶参数信息。
示例地，获取在该当前位置与该目的位置之间距离该当前位置预设距离范围内的驾驶路径为第一路径的该目标车辆的驾驶参数信息。
步骤1026，将该当前位置处的该目标车辆的该驾驶参数信息确定为该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数。
示例地，该驾驶路径为该第一路径上的目标车辆的该驾驶参数信息可以包括整个路径上的驾驶参数信息，将该第一路径上的与该第一车辆当前位置对应的该目标车辆的参数信息确定为该第一车辆当前位置处的目标驾驶参数信息。
以上技术方案，通过获取该当前位置与该目的位置之间距离该当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；获取多个该目标车辆在该驾驶路径上的该驾驶参数信息；根据多个该目标车辆的该驾驶参数信息，确定该第一车辆的目标驾驶参数信息；最后再根据该目标驾驶参数信息和该驾驶环境信息，确定该第一车辆的目标路径。本公开的技术方案能够根据人公驾驶车辆的驾驶行为参数规划自动驾驶车辆的行驶路径，能够使无人驾驶车辆的驾驶行为更接近人类驾驶行为，能够解决复杂工况下无人驾驶车辆的路径规划困难的技术问题。
图5是本公开另一示例性实施例提供的一种路径规划装置的框图；参见图5，该路径规划装置500，应用于第一车辆，该装置500包括：
获取模块501，用于获取该第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；
第一确定模块502，用于根据人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数信息；
第二确定模块503，用于根据该目标驾驶参数信息和该驾驶环境信息，确定该第一车辆的目标路径。
以上技术方案，通过获取模块获取该第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；然后通过第一确定模块根据人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数信息；再通过第二确定模块根据该目标驾驶参数信息和该驾驶环境信息，确定该第一车辆的目标路径。本公开的技术方案能够根据人公驾驶车辆的驾驶行为参数规划自动驾驶车辆的行驶路径，能够使无人驾驶车辆的驾驶行为更接近人类驾驶行为，能够解决复杂工况下无人驾驶车辆的路径规划困难的技术问题。
进一步地，该获取模块501，还用于：
获取该第一车辆的目的位置；
图6是根据图5所示实施例示出的一种路径规划装置的框图；参见图6，该第一确定模块502，包括：
第一获取子模块5021，用于获取该当前位置与该目的位置之间距离该当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；
第二获取子模块5022，用于获取多个该目标车辆在该驾驶路径上的驾驶参数信息；
第一确定子模块5023，用于根据多个该目标车辆的该驾驶参数信息，确定该第一车辆的目标驾驶参数信息。
进一步地，该第一确定子模块5023，用于：
获取在同一位置处多个该目标车辆的该驾驶参数信息的均值；
将该驾驶车辆参数信息的均值确定为该第一车辆的该目标驾驶参数信息。
图7是根据图5所示实施例示出的一种路径规划装置的框图；参见图7，该第一确定模块502，还包括：
第二确定子模块5024，用于根据多个该目标车辆的驾驶路径，确定该第一车辆的第一路径；
第三获取子模块5025，用于获取该驾驶路径为该第一路径的该目标车辆的该驾驶参数信息；
第三确定子模块5026，用于将该当前位置处的该目标车辆的驾驶参数信息确定为该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数。
本公开的又一示例实施例提供一种车辆，包括以上图5至图7所述路径规划装置500。
以上技术方案，通过第一获取子模块获取该当前位置与该目的位置之间距离该当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；通过第二获取子模块获取多个该目标车辆在该驾驶路径上的该驾驶参数信息；通过第一确定子模块根据多个该目标车辆的该驾驶参数信息，确定该第一车辆的目标驾驶参数信息；最后再根据该目标驾驶参数信息和该驾驶环境信息，确定该第一车辆的目标路径。本公开的技术方案能够根据人公驾驶车辆的驾驶行为参数规划自动驾驶车辆的行驶路径，能够使无人驾驶车辆的驾驶行为更接近人类驾驶行为，能够解决复杂工况下无人驾驶车辆的路径规划困难的技术问题。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
1.一种路径规划方法，应用于第一车辆，其特征在于，所述方法包括：
获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；
根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；
根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一车辆的目的位置；
所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：
获取所述当前位置与所述目的位置之间距离所述当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；
获取多个所述目标车辆在所述驾驶路径上的驾驶参数信息；
根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息，包括：
获取在同一位置处多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息的均值；
将所述驾驶车辆参数信息的均值确定为所述第一车辆的所述目标驾驶参数信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：
根据多个所述目标车辆的驾驶路径，确定所述第一车辆的第一路径；
获取所述驾驶路径为所述第一路径的所述目标车辆的所述驾驶参数信息；
将所述当前位置处的所述目标车辆的所述驾驶参数信息确定为所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数。
5.一种路径规划装置，应用于第一车辆，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；
第一确定模块，用于根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；
第二确定模块，用于根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：
获取所述第一车辆的目的位置；
所述第一确定模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述当前位置与所述目的位置之间距离所述当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；
第二获取子模块，用于获取多个所述目标车辆在所述驾驶路径上的驾驶参数信息；
第一确定子模块，用于根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块，用于：
获取在同一位置处多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息的均值；
将所述驾驶车辆参数信息的均值确定为所述第一车辆的所述目标驾驶参数信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，还包括：
第二确定子模块，用于根据多个所述目标车辆的驾驶路径，确定所述第一车辆的第一路径；
第三获取子模块，用于获取所述驾驶路径为所述第一路径的所述目标车辆的所述驾驶参数信息；
第三确定子模块，用于将所述当前位置处的所述目标车辆的所述驾驶参数信息确定为所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数。
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5-8中任一项所述的路径规划装置。
技术总结