本实用新型属于机器人技术领域，具体地说，涉及一种危险液体检测机器人。
背景技术：
现有的移动机器人对疑似有核辐射的危险品检测方法非常复杂,主要为两种形式，一种为现场破坏,通过水枪炮等装置，将其击破，其缺点是破坏力大，对现场污染严重，另外一种为抓取到防爆罐，再移动到专业处置点，后续处理，其缺点是耗费时间长，流程复杂
申请号为cn201620161909.x的中国专利公开了一种危险环境下的巡检机器人。它包括履带行进装置、工控机装置、云台装置、六自由度机械臂装置、气体检测装置和风速检测装置，所述云台装置为升降防爆云台装置或红外防爆云台装置；所述履带行进装置包括船型浮板式壳体、履带张紧装置、防爆控制箱、直驱装置；所述履带张紧装置位于所述船型浮板式壳体两侧，所述直驱装置固定在所述船型浮板式壳体内并驱动所述履带张紧装置行进；所述防爆控制箱固定在所述船型浮板式壳体内并分别与所述直驱装置、气体检测装置、工控机装置、云台装置、六自由度机械臂装置和风速检测装置相连。
上述现有技术虽然提出了一种巡检机器人，但无法解决快速检测瓶装危险品的问题。
有鉴于此特提出本实用新型。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的危险液体检测机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：一种危险液体检测机器人，包括
行走装置以及设置于所述行走装置的顶部、并依次连接的旋转座、伸缩臂和抓手装置；
所述行走装置，设置为所述机器人的主体，用于驱动所述机器人的移动；
所述旋转座，用于调节所述抓手装置在水平的转动和俯仰的移动；
所述伸缩臂，用于调节所述抓手装置的伸缩长度；
所述抓手装置，用于抓取目标物体；
液体探测器，设置于所述行走装置的顶部，用于检测所述抓手装置抓取的所述目标物体；
后置视频模块，设置于所述行走装置的后部，用于观察所述液体探测器的情况；
数据传输模块，与所述液体探测器通讯连接，将所述液体探测器检测到的所述目标物体的数据实时传输给中控模块。
其中，所述数据传输模块与所述后置视频模块通讯连接，将所述后置视频模块的视频信号实时传输给中控模块。
进一步地，所述后置视频模块设置有转动机构，所述转动机构能够调整所述后置视频模块的俯仰角度，进而实现对所述液体探测器的观察。
此外，所述抓手装置包括
抓手座，与所述伸缩臂连接，并能绕所述伸缩臂的一端转动；
两个卡爪，设置于所述抓手座的前端，通过两个相对运动的所述卡爪实现所述目标物体的抓取。
进一步地，还包括前置视频模块，设置于所述抓手座靠近所述卡爪的一侧，用于观察所述卡爪的前方。
进一步地，所述卡爪在所述抓手座上，能够绕所述抓手座的一端转动。
同时，所述行走装置包括
车体，设置为所述行走装置的主体；
轮体，至少四个对称设置于所述车体的两侧；
履带，对称的设置于所述车体两侧的所述轮体外侧。
进一步地，所述轮体为，对称设置于所述车体两侧、且尺寸相同的橡胶轮胎。
进一步地，所述履带为，设置于所述轮体外侧的橡胶带。
采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：本实用新型所述危险液体检测机器人，采用机械手抓取不明液体瓶或罐等包装，利用专业的液体探测器检测，通过移动机器人自带的摄像头实时传递受检结果，距离受检物品近，图像语音清晰，采样速度快，精度高，满足反恐的快速反应要求，提高了工作效率，在犯罪现场，反恐现场等很多场合可以使用，简化了现场不明液体的处置流程，将原来需要现场爆破或者封存到防爆罐的不明液体，直接远程判定，通过专业仪器及机械手的作业，保证了判定系统的准确性，安全性，能快速剔除可疑物品，节省人工及时间。
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本实用新型的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
在附图中：
图1是本实用新型危险液体检测机器人的装配第一示意图；
图2是本实用新型危险液体检测机器人的装配第二示意图；
图3是本实用新型危险液体检测机器人的控制逻辑示意图。
图中：1、行走装置；101、车体；102、轮体；103、履带；2、旋转座；3、伸缩臂；4、抓手装置；401、抓手座；402、卡爪；403、前置视频模块；5、目标物体；6、液体探测器；7、后置视频模块；8、数据传输模块；9、中控模块。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1至图3所示，本实用新型所述一种危险液体检测机器人，包括行走装置1以及设置于所述行走装置1的顶部、并依次连接的旋转座2、伸缩臂3和抓手装置4；所述行走装置1，设置为所述机器人的主体，用于驱动所述机器人的移动；所述旋转座2，用于调节所述抓手装置4在水平的转动和俯仰的移动；所述伸缩臂3，用于调节所述抓手装置4的伸缩长度；所述抓手装置4，用于抓取目标物体5；液体探测器6，设置于所述行走装置1的顶部，用于检测所述抓手装置4抓取的所述目标物体5；后置视频模块7，设置于所述行走装置1的后部，用于观察所述液体探测器6的情况；数据传输模块8，与所述液体探测器6通讯连接，将所述液体探测器6检测到的所述目标物体5的数据实时传输给中控模块9，操作人员通过中控模块9，实现对危险液体检测机器人的所述后置视频模块7、液体探测器6的控制，其中后置视频模块7将所述液体探测器6的视频图像，通过所述数据传输模块8，实时传输给所述中控模块9。
其中，所述数据传输模块8与所述后置视频模块7通讯连接，将所述后置视频模块7的视频信号实时传输给中控模块9。进一步地，所述后置视频模块7设置有转动机构，所述转动机构能够调整所述后置视频模块7的俯仰角度，进而实现对所述液体探测器6的观察。
此外，所述抓手装置4包括抓手座401，与所述伸缩臂3连接，并能绕所述伸缩臂3的一端转动；两个卡爪402，设置于所述抓手座401的前端，通过两个相对运动的所述卡爪402实现所述目标物体5的抓取。进一步地，还包括前置视频模块403，设置于所述抓手座401靠近所述卡爪402的一侧，用于观察所述卡爪402的前方，其中所述前置视频模块403也通过所述数据传输模块8与所述中控模块9连接。进一步地，所述卡爪402在所述抓手座401上，能够绕所述抓手座401的一端转动。
同时，所述行走装置1包括车体101，设置为所述行走装置1的主体；轮体102，至少四个对称设置于所述车体101的两侧；履带103，对称的设置于所述车体101两侧的所述轮体102外侧。进一步地，所述轮体102为，对称设置于所述车体101两侧、且尺寸相同的橡胶轮胎。进一步地，所述履带103为，设置于所述轮体102外侧的橡胶带，增加了机器人的抓地力。
在具体实施方案中，当犯罪现场出现不明液体瓶，即目标物体5时，将机器人通过所述行走装置1遥控至目标物体5附近，中控模块9通过数据传输模块8，操作机器人的旋转座2、伸缩臂3和抓手装置4，实现对目标物体5的抓取，抓取的过程中，前置视频模块403实时传输视频数据，抓手装置4抓取目标物体5后，通过旋转座2和伸缩臂3协同作业，将所述目标物体5移动至液体探测器6的所在位置，通过后置视频模块7将所述液体探测器6的视频数据实时传输至中控模块9，确保目标物体5能够准确放入所述液体探测器6内，所述液体探测器6显示屏实时显示及播报目标物体5的种类(危险液体或者正常液体)，后置视频模块7将信息通过数据传输模块8，实时传递给中控模块9，所述中控模块9处的操作人员做进一步地处理，完成一次检测。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在上面对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，实用新型方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。
1.一种危险液体检测机器人，其特征在于：包括
行走装置(1)以及设置于所述行走装置(1)的顶部、并依次连接的旋转座(2)、伸缩臂(3)和抓手装置(4)；
所述行走装置(1)，设置为所述机器人的主体，用于驱动所述机器人的移动；
所述旋转座(2)，用于调节所述抓手装置(4)在水平的转动和俯仰的移动；
所述伸缩臂(3)，用于调节所述抓手装置(4)的伸缩长度；
所述抓手装置(4)，用于抓取目标物体(5)；
液体探测器(6)，设置于所述行走装置(1)的顶部，用于检测所述抓手装置(4)抓取的所述目标物体(5)；
后置视频模块(7)，设置于所述行走装置(1)的后部，用于观察所述液体探测器(6)的情况；
数据传输模块(8)，与所述液体探测器(6)通讯连接，将所述液体探测器(6)检测到的所述目标物体(5)的数据实时传输给中控模块(9)。
2.根据权利要求1所述的一种危险液体检测机器人，其特征在于：所述数据传输模块(8)与所述后置视频模块(7)通讯连接，将所述后置视频模块(7)的视频信号实时传输给中控模块(9)。
3.根据权利要求2所述的一种危险液体检测机器人，其特征在于：所述后置视频模块(7)设置有转动机构，所述转动机构能够调整所述后置视频模块(7)的俯仰角度，进而实现对所述液体探测器(6)的观察。
4.根据权利要求1所述的一种危险液体检测机器人，其特征在于：所述抓手装置(4)包括
抓手座(401)，与所述伸缩臂(3)连接，并能绕所述伸缩臂(3)的一端转动；
两个卡爪(402)，设置于所述抓手座(401)的前端，通过两个相对运动的所述卡爪(402)实现所述目标物体(5)的抓取。
5.根据权利要求4所述的一种危险液体检测机器人，其特征在于：还包括前置视频模块(403)，设置于所述抓手座(401)靠近所述卡爪(402)的一侧，用于观察所述卡爪(402)的前方。
6.根据权利要求4所述的一种危险液体检测机器人，其特征在于：所述卡爪(402)在所述抓手座(401)上，能够绕所述抓手座(401)的一端转动。
7.根据权利要求1-6任一所述的一种危险液体检测机器人，其特征在于：所述行走装置(1)包括
车体(101)，设置为所述行走装置(1)的主体；
轮体(102)，至少四个对称设置于所述车体(101)的两侧；
履带(103)，对称的设置于所述车体(101)两侧的所述轮体(102)外侧。
8.根据权利要求7所述的一种危险液体检测机器人，其特征在于：所述轮体(102)为，对称设置于所述车体(101)两侧、且尺寸相同的橡胶轮胎。
9.根据权利要求7所述的一种危险液体检测机器人，其特征在于：所述履带(103)为，设置于所述轮体(102)外侧的橡胶带。
技术总结