本发明涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种蓝牙信标的定位方法、装置及设备。
背景技术：
目前，对蓝牙信标进行定位主要依靠于接收的蓝牙广播信号强弱rssi，根据rssi信号的强弱估算距离，并在二维平面0xy或三维空间0xyz中，根据定位算法进行坐标的解算以确定定位点。但在实际应用中，蓝牙信标信号rssi自身的波动较大，且rssi受外界环境的干扰程度也较大，蓝牙信标标签的不同接触面、安装的平面甚至人员的动作都会引起rssi信号的变化。并且，许多的基站结点是布置在墙体或楼顶的，但许多定位算法都是直接利用二维平面进行坐标来解算，虽然提高了算法的速度，但却忽略了信号在竖直方向分量的，产生了误差，尤其是在靠近基站的时候，再利用二维平面进行定位的误差会很大。因此，最好将定位解算模型建立在三维空间中，但是，在三维空间定位模型中，信标基站的数目众多、不同信标之间错综复杂，难以建立解算的立体模型，同时也会增大整体的误差。若考虑不同情况下的纯数学模型计算，则变量居多，算法复杂度大，定位难度较大。因此，需要探索寻找一种高效率、多路径、专一性的蓝牙信标定位方法，能在复杂的三维空间中进行定位，提高准确性，减少蓝牙自身产生的定位波动的影响。
针对相关技术中，在蓝牙信标定位时，定位的准确性较低、误差较大且效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
为了解决相关技术中，在蓝牙信标定位时，定位的准确性较低、误差较大且效率较低的问题，本发明实施例提供一种蓝牙信标的定位方法、装置及设备。
第一方面，本发明实施例提供一种蓝牙信标的定位方法，所述方法包括：
确定基站接收到蓝牙信标的信号数目ci；
根据所述信号数目ci确定对应的算法策略；
根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标。
进一步地，所述信号数目ci为0、1、2中的至少一个。
进一步地，当所述信号数目ci为0时，根据所述信号数目ci确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标包括：
将上一次确定的定位坐标作为本次的定位坐标。
进一步地，将上一次确定的定位坐标作为本次的定位坐标通过以下公式实现：
bok＝bj bok-1；
其中，所述bj为本次待定位的蓝牙信标的坐标，j为正整数，bj＝0；bok-1为上一次确定的定位坐标，k为正整数；bok为定位坐标。
进一步地，当所述信号数目ci＝1时，根据所述信号数目ci确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标包括：
对本次的定位坐标与上一次的定位坐标做最优平均分解；
对最优平均分解后的结果做二阶滤波与信号衰减运算，以确定所述蓝牙信标的定位坐标。
进一步地，对本次的定位坐标与上一次的定位坐标做最优平均分解通过以下公式实现：
bok＝(bj bok-1)/2；
对最优平均分解后的结果做二阶滤波与信号衰减运算通过以下公式实现：
bok＝krssi(bok-1 qi)/2；
其中，所述bj为本次待定位的蓝牙信标的坐标，j为正整数，bok-1为上一次确定的定位坐标，k为正整数；qi为基站的坐标，krssi为衰减系数，krssi＝al，a为常数，l为根据蓝牙信号拟合出的基站与蓝牙信标的距离；bok为定位坐标。
进一步地，当所述信号数目ci＝2时，根据所述信号数目ci确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标包括：
建立平面二维模型；其中，所述平面二维模型上的基站用圆表示；
基于所述平面二维模型确定两个圆的交点个数；
根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标，其中，所述交点个数为0、1、2中的至少一个。
进一步地，当所述交点个数为1时，根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝(ck1*g0 ck2*bok-1)*ck2*lq；
其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；lq为bok-1与最近基站的距离，即bok-1与所述最近基站的圆心坐标的距离；g0为交点坐标；bok为定位坐标。
进一步地，当所述交点个数为2时，根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*bok-1；
其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；lq为bok-1与最近基站的距离，即bok-1与所述最近基站的圆心坐标的距离；g01、g02分别为两个交点的坐标；bok为定位坐标。
进一步地，若所述g01、g02到bok-1的距离分别为l1、l2，则所述方法还包括：
若l1<l2、且上一次待定位的蓝牙信标的坐标为bj，则根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*g01；
若l1>l2，且上一次待定位的蓝牙信标的坐标为bj，则根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*g02。
进一步地，当所述交点个数为0个时，在根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标之前，方法还包括：
确定虚拟交点go0；
确定两个圆的圆心距离为l；
根据预设的比例尺度关系确定go0＝(q1 q2)/2 l1/l2；
其中，q1、q2分别为两个圆的圆心坐标，l1、l2分别为g01、g02到bok-1的距离；g01、g02分别为当两个圆的两个交点的坐标；
进一步地，根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*go0 ck2*bok-1；其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；bok为定位坐标。
进一步地，ck1＝0.8，ck2＝0.2。
第二方面，本发明实施例提供一种蓝牙信标的定位装置，所述装置用于执行第一方面所述的方法，所述装置包括：
信号数目确定模块，用于确定基站接收到蓝牙信标的信号数目ci；
算法策略确定模块，用于根据所述信号数目ci确定对应的算法策略；
定位坐标确定模块，用于根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标。
进一步地，所述信号数目ci为0、1、2中的至少一个。
第三方面，本发明实施例提供一种蓝牙信标的定位设备，所述设备包括权14或15所述的装置。
应用本发明的技术方案，确定基站接收到蓝牙信标的信号数目ci；根据信号数目ci确定对应的算法策略；根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标。由此，可根据信号数目选取合适的算法策略，针对具体情况选取合适的处理方式，对每一情况进行相应地专一化算法处理。从而达到提高定位精度以及定位效率的效果。
附图说明
图1是根据本发明实施例的一种蓝牙信标的定位方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种蓝牙信标的定位方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种蓝牙信标的定位方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种蓝牙信标的定位方法的流程图；
图5a是根据本发明实施例的ci＝2且交点为2时定位坐标的定位解算模型示意图；
图5b是根据本发明实施例的ci＝2且交点为0时定位坐标的定位解算模型示意图；
图5c是根据本发明实施例的ci＝2且交点为1时定位坐标的定位解算模型示意图；
图5d是根据本发明实施例的ci＝2时定位坐标的定位解算的理想模型示意图；
图6是根据本发明实施例的一种蓝牙信标的定位方法的流程图；
图7是根据本发明实施例的一种蓝牙信标的定位方法的流程图；
图8是根据本发明实施例的一种蓝牙信标的定位装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
下面对本发明方案做总体介绍，以使得读者清楚了解以下方案实现的前提及应用场景。本发明实施例的应用场景为：基站对蓝牙信标进行定位。假设待定位的信标坐标点为bj(x，y，z)，j>＝0，假设基站的布置居于一个平面，即z＝0，因此，接收到信标bj信号的基站的坐标点为q1(x1，y1，0)、q2(x2，y2，0)、q3(x3，y3，0)…qn(xn，yn，0)(i<n，n为总基站的个数)。在实际工程中，不同的基站可扫描多个不同的信标，在扫描的过程中，接收到信标bj的基站数目可出现0，1，2，3…n的任何值，即对应于后文的信号数目ci可取0,1,2,3…n等值。下述附图分别示出了，ci为不同值时，分阶段模型且专一化的定位算法分析的流程。且根据ci的不同，即基站扫描到信号数目的不同，可建立二维或三维空间定位模型。由此，可使得模型更为精简，且可以提高定位算法的效率以及定位精度。可以理解的是，算法定位的坐标表示经过算法计算处理后得到的信标的坐标，最终输出的定位坐标bok表示蓝牙信标经过定位算法以及相关逻辑处理、滤波处理得到的最后输出的定位坐标。显然，经滤波处理后，可以达到减小定位误差，提高定位精度的效果。
为了解决相关技术中，在蓝牙信标定位时，定位的准确性较低、误差较大且效率较低的问题，本发明实施例提供一种蓝牙信标的定位方法，如图1所示，方法包括：
步骤s101、确定基站接收到蓝牙信标的信号数目ci；
步骤s102、根据信号数目ci确定对应的算法策略；
步骤s103、根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标。
由此，可根据信号数目选取合适的算法策略，针对具体情况选取合适的处理方式，对每一情况进行相应地专一化算法处理。从而达到提高定位精度以及定位效率的效果。
在一种可能的实现方式中，信号数目ci为0、1、2中的至少一个。
第一种情况：当信号数目ci为0时，根据信号数目ci确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标包括：将上一次确定的定位坐标作为本次的定位坐标。将上一次确定的定位坐标作为本次的定位坐标通过以下公式实现：bok＝bj bok-1；其中，bj为本次待定位的蓝牙信标的坐标，j为正整数，bj＝0；bok-1为上一次确定的定位坐标，k为正整数；bok为定位坐标。
其中，当ci＝0时，基站本次没有定位到任何标签信息，即bj＝0，则可赋值上一次输出的坐标，即，bok＝bj bok-1。且算法模型如图几所示。
第二种情况：如图2所示，当信号数目ci＝1时，根据信号数目ci确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标包括：
步骤s201、对本次的定位坐标与上一次的定位坐标做最优平均分解；
步骤s202、对最优平均分解后的结果做二阶滤波与信号衰减运算，以确定蓝牙信标的定位坐标。
其中，对本次的定位坐标与上一次的定位坐标做最优平均分解通过以下公式实现：
bok＝(bj bok-1)/2；
对最优平均分解后的结果做二阶滤波与信号衰减运算通过以下公式实现：
bok＝krssi(bok-1 qi)/2；
其中，bj为本次待定位的蓝牙信标的坐标，j为正整数，bok-1为上一次确定的定位坐标，k为正整数；qi为基站的坐标，krssi为衰减系数，krssi＝al，a为常数，l为根据蓝牙信号拟合出的基站与蓝牙信标的距离；bok为定位坐标。
其中，当ci＝1时，表示本次只有一个基站扫描到即将需要定位的信标坐标bj，由此，并不能确定一个具体的坐标位置，也就是说，该情况下可看为一个基站的定位区域，并不能确定一个定位点。则可将本次的待定位坐标bj与上一次信标输出的坐标bok-1做最优平均分解，再结合上次输出的位置做二阶滤波，即假定上一次待定位标签bj最后定位的输出坐标为bok-1(boxk-1，boyk-1){k为定位次数}，则本次系统输出的定位坐标为：bok＝(bj bok-1)/2。
第三种情况：如图3所示，当信号数目ci＝2时，根据信号数目ci确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标包括：
步骤s301、建立平面二维模型；
其中，平面二维模型上的基站用圆表示；
步骤s302、基于平面二维模型确定两个圆的交点个数；
步骤s303、根据交点个数确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标，其中，交点个数为0、1、2中的至少一个。5a、5b、5c分别示出了当交点个数为2、0、1时的定位坐标的定位解算模型示意图。
在一种可能的实现方式中，当交点个数为1时，根据交点个数确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝(ck1*g0 ck2*bok-1)*ck2*lq；
其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；lq为bok-1与最近基站的距离，即bok-1与最近基站的圆心坐标的距离；g0为交点坐标；bok为定位坐标。
在一种可能的实现方式中，当交点个数为2时，根据交点个数确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*bok-1；
其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；lq为bok-1与最近基站的距离，即bok-1与最近基站的圆心坐标的距离；g01、g02分别为两个交点的坐标；bok为定位坐标。
需要说明的是，若g01、g02到bok-1的距离分别为l1、l2，则方法还包括：若l1<l2、且上一次待定位的蓝牙信标的坐标为bj，则根据交点个数确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*g01；若l1>l2，且上一次待定位的蓝牙信标的坐标为bj，则根据交点个数确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*g02。
在一种可能的实现方式中，如图4所示，当交点个数为0个时，在根据交点个数确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标之前，方法还包括：
步骤s401、确定虚拟交点go0；
步骤s402、确定两个圆的圆心距离为l；
步骤s403、根据预设的比例尺度关系确定go0＝(q1 q2)/2 l1/l2；
其中，q1、q2分别为两个圆的圆心坐标，l1、l2分别为g01、g02到bok-1的距离；g01、g02分别为当两个圆的两个交点的坐标，其中，根据交点个数确定对应的算法策略，根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：bok＝ck1*go0 ck2*bok-1；其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；bok为定位坐标。
可以理解的是，上述实现方式中ck1与ck2均为二阶滤波系数，且经过多次实验分析可得，ck1可以取值0.8，ck2可以取值0.2。
对上述三种可能的实现方式做简要说明，当ci＝2时，表示本次有2个基站扫描到标签bj，则可确定一块区域，算法模型如图5a(两圆相交)所示。则可将本次的定位模型看作在二维平面上的定位，可减少不确定的相关参数，例如：减少z轴偏移对x轴、y轴定位的影响。且估算距离rssi后，可以将两个基站为圆心，距离为半径rc，c＝1,2。分以下三种情况对ci＝2时进行描述：有一个交点时(如图5c所示)，交点为g0(x,y)，考虑上一次定位离最近基站的坐标为lq，输出的坐标可为bok＝(ck1*g0 ck2*bok-1)ck2*lq；ck1与ck2为二阶滤波系数，可以取ck1＝0.8，ck2＝0.2。有两个交点时(如图5a所示)，交点为g01(x1,y1)和g02(x2,y2)，两个交点到上一次输出的定位坐标的距离分别是l1和l2。无交点时(如图5b所示，两圆相离)可先确认一个虚拟的交点go0，两基站距离为l，则可利用比例尺度关系将虚拟的交点表示为go0＝(q1 q2)/2 l1/l2,考虑运动中的影响，将滤波输出定位坐标bok＝0.8*go0 0.2*bok-1。其中，5d示出了ci＝2时定位坐标bk的定位解算模型的理想模型。
本发明实施例有效地减少了蓝牙信标rssi信号的波动造成的定位误差，提高了系统定位的准确性。切可针对接收的信号数目不同的每一种情况进行相应地专一算法处理，极大地提高了解算的定位精度。且利用多数据滤波处理、节点组合方式和系数算权值的共建方式，提高了算法的执行效率，减少了信号数目多造成的系统整体误差。
图6示出了根据本发明实施例的ci＝0或ci＝1时的蓝牙信标的定位方法示意图，如图6所示，该方法包括：
步骤s601、基站接收bj的数据；
步骤s602、通过数据库存储数据，进行数据解析；
步骤s603、rssi转换为拟合的距离l，获取接收信号数目i；
步骤s604、判断ci＝0还是ci＝1？如果ci＝0，则执行步骤s605；如果ci＝1，则执行步骤s606；
步骤s605、赋值历史坐标；后执行步骤s607；
步骤s607、bok＝bok-1；后执行步骤s609；
步骤s606；获取信号基站坐标qi，l转换为系数krssi＝al，a为常数；后执行步骤s608；
步骤s608；与bok-1做平滑滤波后再衰减bok＝krssi(bok-1 qi)/2；
步骤s609；输出bok。
由此，可根据信号数目选取合适的算法策略，针对具体情况选取合适的处理方式，对每一情况进行相应地专一化算法处理。从而达到提高定位精度以及定位效率的效果。
图7示出了根据本发明实施例的ci＝2时的蓝牙信标的定位方法示意图，如图7所示，该方法包括：
步骤s701、ci＝2；
步骤s702、以平面二维模型进行定位；
步骤s703、建立定位模型后，判断有几个交点；分别得到以下几种情况；步骤s704、步骤s705、步骤s706；
步骤s704、无交点；后执行步骤707；
步骤s705、有一个交点，后执行步骤s710；
步骤s706、有两个交点，后执行步骤s713；
步骤s707；建立并确认虚拟交点q0；
步骤s708；利用比例尺的关系建立并确认o0；
步骤s709；bok-1与o0做二阶滤波；
步骤s710；获取上一次最近额基站q；
步骤s711；获取交点o，与上一次输出做滤波；
步骤s712；与上一次信号最强基站qi做二阶滤波；
步骤s713；获取两个交点为o1和02，距离为l1和l2
步骤s714；获取q1q2中心坐标q
步骤s715；ifl1>l2？如果是，则执行步骤s716；如果否，则执行步骤s717；
步骤s716；与上一次信号最强基站qi滤波；
步骤s717；与上次bok-1做二阶滤波；
步骤s709、s712、s716、s717后均执行步骤s718；
步骤s718；输出bok。
由此，可根据信号数目选取合适的算法策略，针对具体情况选取合适的处理方式，对每一情况进行相应地专一化算法处理。从而达到提高定位精度以及定位效率的效果。
图8示出了根据本发明实施例的一种蓝牙信标的定位装置，装置用于执行上述实施例所示的方法，装置包括：
信号数目确定模块801，用于确定基站接收到蓝牙信标的信号数目ci；
算法策略确定模块802，用于根据信号数目ci确定对应的算法策略；
定位坐标确定模块803，用于根据算法策略确定蓝牙信标的定位坐标。
由此，可根据信号数目选取合适的算法策略，针对具体情况选取合适的处理方式，对每一情况进行相应地专一化算法处理。从而达到提高定位精度以及定位效率的效果。
在一种可能的实现方式中，信号数目ci为0、1、2中的至少一个。
本发明实施例还提供一种蓝牙信标的设备，设备包括图8所示的装置。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
1.一种蓝牙信标的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
确定基站接收到蓝牙信标的信号数目ci；
根据所述信号数目ci确定对应的算法策略；
根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号数目ci为0、1、2中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述信号数目ci为0时，根据所述信号数目ci确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标包括：
将上一次确定的定位坐标作为本次的定位坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将上一次确定的定位坐标作为本次的定位坐标通过以下公式实现：
bok＝bj bok-1；
其中，所述bj为本次待定位的蓝牙信标的坐标，j为正整数，bj＝0；bok-1为上一次确定的定位坐标，k为正整数；bok为定位坐标。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述信号数目ci＝1时，根据所述信号数目ci确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标包括：
对本次的定位坐标与上一次的定位坐标做最优平均分解；
对最优平均分解后的结果做二阶滤波与信号衰减运算，以确定所述蓝牙信标的定位坐标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对本次的定位坐标与上一次的定位坐标做最优平均分解通过以下公式实现：
bok＝(bj bok-1)/2；
对最优平均分解后的结果做二阶滤波与信号衰减运算通过以下公式实现：
bok＝krssi(bok-1 qi)/2；
其中，所述bj为本次待定位的蓝牙信标的坐标，j为正整数，bok-1为上一次确定的定位坐标，k为正整数；qi为基站的坐标，krssi为衰减系数，krssi＝al，a为常数，l为根据蓝牙信号拟合出的基站与蓝牙信标的距离；bok为定位坐标。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述信号数目ci＝2时，根据所述信号数目ci确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标包括：
建立平面二维模型；其中，所述平面二维模型上的基站用圆表示；
基于所述平面二维模型确定两个圆的交点个数；
根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标，其中，所述交点个数为0、1、2中的至少一个。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述交点个数为1时，根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝(ck1*g0 ck2*bok-1)*ck2*lq；
其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；lq为bok-1与最近基站的距离，即bok-1与所述最近基站的圆心坐标的距离；g0为交点坐标；bok为定位坐标。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述交点个数为2时，根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*bok-1；
其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；lq为bok-1与最近基站的距离，即bok-1与所述最近基站的圆心坐标的距离；g01、g02分别为两个交点的坐标；bok为定位坐标。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述g01、g02到bok-1的距离分别为l1、l2，则所述方法还包括：
若l1<l2、且上一次待定位的蓝牙信标的坐标为bj，则根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*g01；
若l1>l2，且上一次待定位的蓝牙信标的坐标为bj，则根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*(g01 g02)/2 ck2*g02。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述交点个数为0个时，在根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标之前，方法还包括：
确定虚拟交点go0；
确定两个圆的圆心距离为l；
根据预设的比例尺度关系确定go0＝(q1 q2)/2 l1/l2；
其中，q1、q2分别为两个圆的圆心坐标，l1、l2分别为g01、g02到bok-1的距离；g01、g02分别为当两个圆的两个交点的坐标。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述交点个数确定对应的算法策略，根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标通过以下二阶滤波公式实现：
bok＝ck1*go0 ck2*bok-1；其中，ck1与ck2为二阶滤波系数；bok-1为上一次的定位坐标，k为正整数；bok为定位坐标。
13.根据权利要求8-12中任意一项所述的方法，其特征在于，
ck1＝0.8，ck2＝0.2。
14.一种蓝牙信标的定位装置，其特征在于，所述装置用于执行权1至权13中任意一项所述的方法，所述装置包括：
信号数目确定模块，用于确定基站接收到蓝牙信标的信号数目ci；
算法策略确定模块，用于根据所述信号数目ci确定对应的算法策略；
定位坐标确定模块，用于根据所述算法策略确定所述蓝牙信标的定位坐标。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述信号数目ci为0、1、2中的至少一个。
16.一种蓝牙信标的定位设备，其特征在于，所述设备包括权14或15所述的装置。
17.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至13中任一项所述的蓝牙信标的定位方法。
18.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1至13中任一项所述的蓝牙信标的定位方法。
技术总结