本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种打孔机器人。
背景技术：
机器人技术是一门十分综合并且专业知识更新及其迅速的学科，西方国家对于这项技术发展较早，机器人的自动化和惠民性不断的被其他国家所发现，这项技术在国际领域已经成为最炙手可热的话题，一个国家的机器人的发达程度，就代表着一个国家工业自动化程度的高低，各国的尖端科学研究所也不断将研究的重心向机器人技术方向转移，随着机器人技术的不断发展，赋予机器人的工作能力也越来越多，用机器人进行打孔作业不仅速度快，而且精度高，但是在打孔过程中，机器人本体极容易受到钻孔过程中的飞溅物损坏，降低机器人的精度，甚至使机器人报废，同时移动机器人的过程十分的麻烦，更换机器人的工作为十分的费时。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种打孔机器人，可以在机器人进行钻孔作业的过程中保护机器人本体的安全，阻止钻孔过程中的产生的碎屑飞溅到机器人的本体上，同时还保护了机器人的工作环境，并且该钻孔机器人的作业过程更加稳定，同时该机器人还可以灵活移动，快速的更换工作位。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种打孔机器人，包括承载座、移动机构、关节机器人和电钻，所述移动机构设置在承载座的下端，所述关节机器人固定连接在承载座的上端，所述电钻固定连接在关节机器人的末端，该打孔机器人还包括稳固机构和封闭机构，所述稳固机构固定连接在承载座上，所述封闭机构设置在电钻上，且封闭机构固定连接在关节机器人的末端。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种打孔机器人，所述移动机构包括联动杆、齿轮组、履带机构和电动机ⅰ，所述联动杆设置有两个，两个联动杆分别转动连接在承载座下端的前后两端，所述电动机ⅰ固定连接在承载座下端的后部，所述齿轮组设置有两个齿轮，两个齿轮啮合传动连接，且两个齿轮分别固定连接在后端的联动杆和电动机ⅰ的输出轴上，所述履带机构设置有两个，每个履带机构设置有两个履带轮，且四个履带轮分别固定连接在两个联动杆的两端。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种打孔机器人，所述稳固机构包括液压箱、连通管和液压柱，所述液压箱固定连接在承载座上端的后侧，所述液压柱设置有四个，四个液压柱分别固定连接在承载座的前后两端，所述后侧的两个液压柱直接与液压箱连通，前侧的两个液压柱分别通过两个连通管与液压箱连通。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种打孔机器人，所述关节机器人的底座固定连接在承载座上端的中部，所述关节机器人的末端固定连接有连接板，且连接板的中部设置有电动机固定槽。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种打孔机器人，所述电钻包括电动机ⅱ和钻头，所述钻头固定连接在电动机ⅱ的输出轴上，所述电动机ⅱ固定连接在电动机固定槽内。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种打孔机器人，所述封闭机构包括固定连接架、伸缩管、弹簧、通水管和密封环，所述固定连接架套设在电动机ⅱ的输出轴上，且固定连接架与连接板固定连接，所述弹簧套设在伸缩管上，且伸缩管的后端固定连接在固定连接架上，所述伸缩管前端的左侧设置有通水管，所述密封环固定连接在伸缩管的前端。
本实用新型一种打孔机器人的有益效果为：通过移动机构可以使机器人在一定的空间中灵活移动，方便机器人工作位的移动，降低时耗，提高效率，通过稳固机构可以在机器人到达工作位后，能够稳定的工作，通过封闭机构可以在机器人进行钻孔作业的过程中保护机器人本体的安全，阻止钻孔过程中的产生的碎屑飞溅到机器人的本体上，同时还保护了机器人的工作环境。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。
图1是本实用新型一种打孔机器人的整体结构示意图；
图2是本实用新型的移动机构的结构示意图；
图3是本实用新型的稳固机构的结构示意图ⅰ；
图4是本实用新型的稳固机构的结构示意图ⅱ；
图5是本实用新型的关节机器人的结构示意图；
图6是本实用新型的连接板的结构示意图；
图7是本实用新型的封闭机构的结构示意图；
图8是本实用新型的封闭机构的结构剖面示意图。
图中：承载座1；移动机构2；联动杆2-1；齿轮组2-2；履带机构2-3；电动机ⅰ2-4；稳固机构3；液压箱3-1；连通管3-2；液压柱3-3；关节机器人4；底座4-1；连接板4-2；电动机固定槽4-3；电钻5；电动机ⅱ5-1；钻头5-2；封闭机构6；固定连接架6-1；伸缩管6-2；弹簧6-3；通水管6-4；密封环6-5。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-8说明本实施方式，一种打孔机器人，包括承载座1、移动机构2、关节机器人4和电钻5，所述移动机构2设置在承载座1的下端，所述关节机器人4固定连接在承载座1的上端，所述电钻5固定连接在关节机器人4的末端，该打孔机器人还包括稳固机构3和封闭机构6，所述稳固机构3固定连接在承载座1上，所述封闭机构6设置在电钻5上，且封闭机构6固定连接在关节机器人4的末端。
该装置配置有控制器，该控制器可以控制电动机ⅰ2-4、电动机ⅱ5-1和液压箱3-1的工作状态，并且该装置配置有独立电源可以使电动机ⅰ2-4、电动机ⅱ5-1和液压箱3-1工作，并且该装置适用于竖直形流水线作业。
具体实施方式二：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述移动机构2包括联动杆2-1、齿轮组2-2、履带机构2-3和电动机ⅰ2-4，所述联动杆2-1设置有两个，两个联动杆2-1分别转动连接在承载座1下端的前后两端，所述电动机ⅰ2-4固定连接在承载座1下端的后部，所述齿轮组2-2设置有两个齿轮，两个齿轮啮合传动连接，且两个齿轮分别固定连接在后端的联动杆2-1和电动机ⅰ2-4的输出轴上，所述履带机构2-3设置有两个，每个履带机构2-3设置有两个履带轮，且四个履带轮分别固定连接在两个联动杆2-1的两端。
使用时通过控制器控制电动机ⅱ5-1的转动，通过齿轮组2-2的传动，使后侧联动杆2-1转动，同时联动杆2-1带动固定其两侧的履带轮转动，使两个履带机构2-3转动起来，带动承载座1向目标方向移动。
具体实施方式三：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述稳固机构3包括液压箱3-1、连通管3-2和液压柱3-3，所述液压箱3-1固定连接在承载座1上端的后侧，所述液压柱3-3设置有四个，四个液压柱3-3分别固定连接在承载座1的前后两端，所述后侧的两个液压柱3-3直接与液压箱3-1连通，前侧的两个液压柱3-3分别通过两个连通管3-2与液压箱3-1连通。
当承载座1到达工作位后，给关节机器人4接通电源，然后通过控制器控制液压箱3-1输送液压油，液压油分别到达四个液压柱3-3后，四个液压柱3-3同时伸长，支起承载座1，然后启动关节机器人4，通过设置好的程序或者其自身携带的操作器现场控制，使关节机器人4进行相应关节运动。
具体实施方式四：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述关节机器人4的底座4-1固定连接在承载座1上端的中部，所述关节机器人4的末端固定连接有连接板4-2，且连接板4-2的中部设置有电动机固定槽4-3。
具体实施方式五：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述电钻5包括电动机ⅱ5-1和钻头5-2，所述钻头5-2固定连接在电动机ⅱ5-1的输出轴上，所述电动机ⅱ5-1固定连接在电动机固定槽4-3内。
具体实施方式六：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述封闭机构6包括固定连接架6-1、伸缩管6-2、弹簧6-3、通水管6-4和密封环6-5，所述固定连接架6-1套设在电动机ⅱ5-1的输出轴上，且固定连接架6-1与连接板4-2固定连接，所述弹簧6-3套设在伸缩管6-2上，且伸缩管6-2的后端固定连接在固定连接架6-1上，所述伸缩管6-2前端的左侧设置有通水管6-4，所述密封环6-5固定连接在伸缩管6-2的前端，通水管6-4上设置有阀门。
使用时密封环6-5先贴到钻孔面上，然后在连接板4-2移动下，钻头5-2开始钻孔，同时伸缩管6-2在连接板4-2的移动下缩短，弹簧6-3被压缩。
使用后密封环6-5脱离钻孔面，伸缩管6-2在弹簧6-3的作用下恢复原状，同时通过调整关节机器人4的关节姿势将伸缩管6-2内的杂物排出。
本实用新型的一种打孔机器人，其工作原理为：使用时通过控制器控制电动机ⅱ5-1的转动，通过齿轮组2-2的传动，使后侧联动杆2-1转动，同时联动杆2-1带动固定其两侧的履带轮转动，使两个履带机构2-3转动起来，带动承载座1向目标方向移动。
当承载座1到达工作位后，给关节机器人4接通电源，然后通过控制器控制液压箱3-1输送液压油，液压油分别到达四个液压柱3-3后，四个液压柱3-3同时伸长，支起承载座1，然后启动关节机器人4，通过设置好的程序或者其自身携带的操作器现场控制，使关节机器人4进行相应关节运动。
当要进行钻孔作业时，通过控制器启动电动机ⅱ5-1，电动机ⅱ5-1的输出轴带动钻头5-2转动，同时通过操作器控制关节机器人4末端的连接板4-2向钻孔位移动，然后密封环6-5先贴到钻孔面上，然后在连接板4-2移动下，钻头5-2开始钻孔，同时伸缩管6-2在连接板4-2的移动下缩短，弹簧6-3被压缩，如果钻孔需要冷却液，可以将冷却液的管插入通水管6-4内，工作时打开通水管6-4的阀门即可。
完成钻孔后，通过操作器控制连接板4-2移动，使密封环6-5脱离钻孔面，伸缩管6-2在弹簧6-3的作用下恢复原状，同时通过调整关节机器人4的关节姿势将伸缩管6-2内的杂物排出。
当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。
1.一种打孔机器人，包括承载座(1)、移动机构(2)、关节机器人(4)和电钻(5)，所述移动机构(2)设置在承载座(1)的下端，所述关节机器人(4)固定连接在承载座(1)的上端，所述电钻(5)固定连接在关节机器人(4)的末端，其特征在于：该打孔机器人还包括稳固机构(3)和封闭机构(6)，所述稳固机构(3)固定连接在承载座(1)上，所述封闭机构(6)设置在电钻(5)上，且封闭机构(6)固定连接在关节机器人(4)的末端。
2.根据权利要求1所述的一种打孔机器人，其特征在于：所述移动机构(2)包括联动杆(2-1)、齿轮组(2-2)、履带机构(2-3)和电动机ⅰ(2-4)，所述联动杆(2-1)设置有两个，两个联动杆(2-1)分别转动连接在承载座(1)下端的前后两端，所述电动机ⅰ(2-4)固定连接在承载座(1)下端的后部，所述齿轮组(2-2)设置有两个齿轮，两个齿轮啮合传动连接，且两个齿轮分别固定连接在后端的联动杆(2-1)和电动机ⅰ(2-4)的输出轴上，所述履带机构(2-3)设置有两个，每个履带机构(2-3)设置有两个履带轮，且四个履带轮分别固定连接在两个联动杆(2-1)的两端。
3.根据权利要求1所述的一种打孔机器人，其特征在于：所述稳固机构(3)包括液压箱(3-1)、连通管(3-2)和液压柱(3-3)，所述液压箱(3-1)固定连接在承载座(1)上端的后侧，所述液压柱(3-3)设置有四个，四个液压柱(3-3)分别固定连接在承载座(1)的前后两端，所述后侧的两个液压柱(3-3)直接与液压箱(3-1)连通，前侧的两个液压柱(3-3)分别通过两个连通管(3-2)与液压箱(3-1)连通。
4.根据权利要求1所述的一种打孔机器人，其特征在于：所述关节机器人(4)的底座(4-1)固定连接在承载座(1)上端的中部，所述关节机器人(4)的末端固定连接有连接板(4-2)，且连接板(4-2)的中部设置有电动机固定槽(4-3)。
5.根据权利要求4所述的一种打孔机器人，其特征在于：所述电钻(5)包括电动机ⅱ(5-1)和钻头(5-2)，所述钻头(5-2)固定连接在电动机ⅱ(5-1)的输出轴上，所述电动机ⅱ(5-1)固定连接在电动机固定槽(4-3)内。
6.根据权利要求4所述的一种打孔机器人，其特征在于：所述封闭机构(6)包括固定连接架(6-1)、伸缩管(6-2)、弹簧(6-3)、通水管(6-4)和密封环(6-5)，所述固定连接架(6-1)套设在电动机ⅱ(5-1)的输出轴上，且固定连接架(6-1)与连接板(4-2)固定连接，所述弹簧(6-3)套设在伸缩管(6-2)上，且伸缩管(6-2)的后端固定连接在固定连接架(6-1)上，所述伸缩管(6-2)前端的左侧设置有通水管(6-4)，所述密封环(6-5)固定连接在伸缩管(6-2)的前端。
技术总结