本实用新型涉及工业机器人，具体而言，涉及一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节、机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人在工业生产过程中有一个常用功能为夹取产品并输送至指定位置，其中涉及的夹料装置大多通过肘夹夹取产品，当产品重量过大时肘夹的夹力不够，容易造成脱料的现象发生，因此需要增设一个夹料辅助结构以提高承重能力，同时随着智能化时代的到来，视觉技术日益成熟，在夹料装置中加入视觉功能减少人力成本且提高了工作效率。
技术实现要素：
鉴于此，本实用新型提供了一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，相较于现有技术在夹料装置上增设了吸盘机构，用于抓取重物，大幅提升了夹料装置的承重性能，同时还加装了3d相机，进而为夹料装置增设了视觉功能。
为此，本实用新型提供了一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，首先设置了夹料机构，其包括安装架、两个肘夹和气缸，两个肘夹分别在气缸的驱动下相向运动并夹紧产品，吸盘机构包括真空发生器、十二个气管接头和十二个真空吸盘，真空发生器固定安装于安装架一侧，气管接头穿设于安装架的底部，且十二个气管接头皆通过主气管连接于真空发生器，真空吸盘连接于气管接头并在真空发生器的驱动下在内部形成真空状态，3d相机固定安装于安装架的第二侧壁。
进一步地，肘夹包括v形板和矩形板，v形板的弯折端为铰接端，矩形板卡接于v形板的底部。
进一步地，气缸的推拉杆通过第二铰接座铰接于v形板的顶端。
进一步地，十二个气管接头包括六个第一气管接头和六个第二气管接头，六个第一气管接头通过第一气管连接于主气管，六个第二气管接头通过第二气管连接于主气管，主气管连接于真空发生器。
进一步地，六个第一气管接头的上接口分别固定连接有一根第三气管，六个第二气管接头的上接口分别固定连接有一根第四气管，六根第三气管连通于第一气管，六根第四气管连通于第二气管。
进一步地，安装架的顶部开设有通孔，且通孔位于真空发生器一侧，主气管穿设于通孔内。
本实用新型所提供的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，主要设置了夹料机构、吸盘机构以及3d相机，夹料机构包括安装架、两个肘夹和气缸，两个肘夹分别在气缸的驱动下相向运动并夹紧产品，肘夹的具体运动原理如下：两个肘夹的中部设置有铰接端，安装架的宽度方向的相对两端分别安装有第一铰接座，两个铰接端分别铰接于两个第一铰接座上，肘夹的顶端连接有气缸，且肘夹在气缸的驱动下以铰接端为中心作出转动，此夹料结构简单有效，适于长期使用，降低维修频率。
吸盘机构包括真空发生器、十二个气管接头和十二个真空吸盘，真空发生器固定安装于安装架一侧，气管接头穿设于安装架的底部并且连接有真空吸盘，当吸盘抵住产品表面时打开真空发生器，使真空吸盘内抽真空从而牢固地吸附于产品表面，为夹料工作提供了便利。
因而，本结构相较于现有技术在夹料装置上增设了吸盘机构，用于抓取重物，大幅提升了夹料装置的承重性能，同时还加装了3d相机，进而为夹料装置增设了视觉功能。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本实用新型实施例提供的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一：
参见图1至图2，本实施例提供了一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，首先设置了夹料机构1，其包括安装架11、两个肘夹12和气缸13，两个肘夹12的中部设置有铰接端，安装架11的宽度方向的相对两端分别安装有第一铰接座111，两个铰接端分别铰接于两个第一铰接座111上，肘夹12的顶端连接有气缸13，且肘夹12在气缸13的驱动下以铰接端为中心作出转动；吸盘机构2，其包括真空发生器21、十二个气管接头22和十二个真空吸盘23，真空发生器21固定安装于安装架11的第一侧壁，气管接头22穿设于安装架11的底部，且十二个气管接头22均匀分布于安装架11的底部，真空吸盘23连接于气管接头22的下接口处，十二个气管接头22的上接口皆通过主气管3连接于真空发生器21，真空吸盘23在真空发生器21的驱动下在内部形成真空状态，3d相机4，其固定安装于安装架11的第二侧壁，且第二侧壁与第一侧壁分别位于安装架11的长度方向的相对两端。
继续参见图1至图2，肘夹12包括v形板121和矩形板122，v形板121的弯折端为铰接端，矩形板122卡接于v形板121的底部，气缸13的推拉杆通过第二铰接座112铰接于v形板121的顶端，十二个气管接头22包括六个第一气管接头和六个第二气管接头，六个第一气管接头通过第一气管31连接于主气管3，六个第二气管接头通过第二气管32连接于主气管3，主气管3连接于真空发生器21，六个第一气管接头的上接口分别固定连接有一根第三气管311，六个第二气管接头的上接口分别固定连接有一根第四气管321，六根第三气管311连通于第一气管31，六根第四气管321连通于第二气管32，安装架11的顶部开设有通孔113，且通孔113位于真空发生器21一侧，主气管3穿设于通孔113内。
本实用新型所提供的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，主要设置了夹料机构、吸盘机构以及3d相机，夹料机构包括安装架、两个肘夹和气缸，两个肘夹分别在气缸的驱动下相向运动并夹紧产品，肘夹的具体运动原理如下：两个肘夹的中部设置有铰接端，安装架的宽度方向的相对两端分别安装有第一铰接座，两个铰接端分别铰接于两个第一铰接座上，肘夹的顶端连接有气缸，且肘夹在气缸的驱动下以铰接端为中心作出转动，此夹料结构简单有效，适于长期使用，降低维修频率。
吸盘机构包括真空发生器、十二个气管接头和十二个真空吸盘，真空发生器固定安装于安装架一侧，气管接头穿设于安装架的底部并且连接有真空吸盘，当吸盘抵住产品表面时打开真空发生器，使真空吸盘内抽真空从而牢固地吸附于产品表面，为夹料工作提供了便利。
因而，本结构相较于现有技术在夹料装置上增设了吸盘机构，用于抓取重物，大幅提升了夹料装置的承重性能，同时还加装了3d相机，进而为夹料装置增设了视觉功能。
实施例二：
参见图1至图2，图中示出了本实用新型实施例二提供的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，本实施例在上述各实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：真空吸盘23连接于气管接头22的下接口处，十二个气管接头22的上接口皆通过主气管3连接于真空发生器21，真空吸盘23在真空发生器21的驱动下在内部形成真空状态，气管接头22的上接口和下接口接套装密封圈，且密封圈选择子母密封圈，有效降低漏气概率。
实施例三：
参见图1至图2，图中示出了本实用新型实施例三提供的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，本实施例在上述各实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：十二个气管接头22包括六个第一气管接头和六个第二气管接头，六个第一气管接头通过第一气管31连接于主气管3，六个第二气管接头通过第二气管32连接于主气管3，主气管3连接于真空发生器21，在主气管3上安装气压监测警报器，当气压低于设定值时发出警报，提醒工作人员开展维修工作。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
1.一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，其特征在于，包括：
夹料机构(1)，其包括安装架(11)、两个肘夹(12)和气缸(13)，所述两个肘夹(12)的中部设置有铰接端，所述安装架(11)的宽度方向的相对两端分别安装有第一铰接座(111)，两个所述铰接端分别铰接于两个所述第一铰接座(111)上，所述肘夹(12)的顶端连接有所述气缸(13)，且所述肘夹(12)在所述气缸(13)的驱动下以铰接端为中心作出转动；
吸盘机构(2)，其包括真空发生器(21)、十二个气管接头(22)和十二个真空吸盘(23)，所述真空发生器(21)固定安装于所述安装架(11)的第一侧壁，所述气管接头(22)穿设于所述安装架(11)的底部，且所述十二个气管接头(22)均匀分布于所述安装架(11)的底部，所述真空吸盘(23)连接于所述气管接头(22)的下接口处，所述十二个气管接头(22)的上接口皆通过主气管(3)连接于所述真空发生器(21)，所述真空吸盘(23)在所述真空发生器(21)的驱动下在内部形成真空状态；
3d相机(4)，其固定安装于所述安装架(11)的第二侧壁，且所述第二侧壁与所述第一侧壁分别位于所述安装架(11)的长度方向的相对两端。
2.根据权利要求1所述的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，其特征在于，所述肘夹(12)包括v形板(121)和矩形板(122)，所述v形板(121)的弯折端为所述铰接端，所述矩形板(122)卡接于所述v形板(121)的底部。
3.根据权利要求2所述的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，其特征在于，所述气缸(13)的推拉杆通过第二铰接座(112)铰接于所述v形板(121)的顶端。
4.根据权利要求1所述的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，其特征在于，所述十二个气管接头(22)包括六个第一气管接头和六个第二气管接头，所述六个第一气管接头通过第一气管(31)连接于所述主气管(3)，所述六个第二气管接头通过第二气管(32)连接于所述主气管(3)，所述主气管(3)连接于所述真空发生器(21)。
5.根据权利要求4所述的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，其特征在于，所述六个第一气管接头的上接口分别固定连接有一根第三气管(311)，所述六个第二气管接头的上接口分别固定连接有一根第四气管(321)，六根所述第三气管(311)连通于所述第一气管(31)，六根所述第四气管(321)连通于所述第二气管(32)。
6.根据权利要求4或5所述的一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置，其特征在于，所述安装架(11)的顶部开设有通孔(113)，且所述通孔(113)位于所述真空发生器(21)一侧，所述主气管(3)穿设于所述通孔(113)内。
技术总结