本实用新型涉及自动化机器人设备，特别涉及一种自动仓储用机械手。
背景技术：
对于仓储领域，自动化机器手运用非常广泛，现有的自动化机器手有部分采用真空吸盘的机器手，真空吸盘机器手结构简单便于抓取顶面为平面的物品，但是真空吸盘机器手在工作过程中晃动易出现物品意外坠落，安全性差。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种自动仓储用机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动仓储用机械手，包括框架、设置于所述框架底部的真空吸盘组件，所述框架左端两端顶面转动连接有水平前后延伸的传动轴，所述传动轴两端各固连有一个向下延伸的防脱钩，所述框架后侧顶面左右两端各设有一个勾爪气缸，所述勾爪气缸的气缸杆与所述框架后侧的防脱钩顶端转动连接且转动轴线与所述传动轴的轴线平行，所述勾爪气缸的缸体尾端与所述框架转动连接，所述框架前侧的两个所述防脱钩之间设有连杆，所述连杆两端分别与所述防脱钩转动连接且转动轴线与所述传动轴轴线平行，所述连杆与一个所述防脱钩的连接点位于所述防脱钩与所述传动轴连接点的上方，所述连杆与另一个所述防脱钩的连接点位于所述防脱钩与所述传动轴连接点的下方，所述框架中心设有轴线竖直的传动齿轮，所述真空吸盘组件顶部设有左右延伸的齿条，所述齿条与所述传动齿轮啮合，两个所述真空吸盘组件上的齿条分别位于所述传动齿轮前后两侧，一个所述真空吸盘组件上设有左右延伸的电缸，所述电缸的电缸杆末端与另一个所述真空吸盘组件转动连接且所述轴线竖直，所述框架上设有左右延伸的滑轨，所述滑轨上配合有与所述真空吸盘组件连接的滑座。
上述设计中通过在框架两侧转动连接防脱钩，在运载过程中托住物品，防止物品晃动导致物品坠落，防脱钩采用连杆实现防脱钩的同步转动，只需两个勾爪气缸就可以实现四个防脱钩的同步摆动，同时防脱钩还对物品具有拍齐作用。通过啮合的传动齿轮和齿条实现真空吸盘组件同步运动，仅需一个电缸控制，结构简单，同步性好。
作为本设计的进一步改进，所述勾爪气缸的气缸杆与所述防脱钩转动连接点与所述防脱钩末端分别位于所述防脱钩的转轴轴线两侧，便于减少勾爪气缸的长度。
作为本设计的进一步改进，所述真空吸盘组件包括安装板、设置于所述安装板底部的弹性柱、设置于所述弹性柱底部的真空吸盘本体，利用弹性柱缓冲性较好。
作为本设计的进一步改进，所述真空吸盘本体为海绵吸盘，吸附性好。
作为本设计的进一步改进，所述防脱钩包括大臂、位于所述大臂头部的小臂、位于所述小臂头部的倒钩，所述大臂与所述小臂的夹角为110°-140°，便于对物品的拍齐和抓取物品时的让位。
作为本设计的进一步改进，所述传动轴与所述防脱钩通过免键轴衬连接，装配方便。
本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在框架两侧转动连接防脱钩，在运载过程中托住物品，防止物品晃动导致物品坠落，防脱钩采用连杆实现防脱钩的同步转动，只需两个勾爪气缸就可以实现四个防脱钩的同步摆动，同时防脱钩还对物品具有拍齐作用。通过啮合的传动齿轮和齿条实现真空吸盘组件同步运动，仅需一个电缸控制，结构简单，同步性好。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的俯视示意图。
图2是本实用新型的正面示意图。
在图中1.框架，2.齿条，3.传动轴，4.真空吸盘组件，5.勾爪气缸，6.连杆，7.传动齿轮，8.电缸，9.防脱钩，10.安装板，11.滑轨，12.免键轴衬，13.真空吸盘本体，14.弹性柱，15.滑座，16.倒钩，17.小臂，18.大臂。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。
实施例：一种自动仓储用机械手，包括框架1、设置于所述框架1底部的真空吸盘组件4，所述框架1左端两端顶面转动连接有水平前后延伸的传动轴3，所述传动轴3两端各固连有一个向下延伸的防脱钩9，所述框架1后侧顶面左右两端各设有一个勾爪气缸5，所述勾爪气缸5的气缸杆与所述框架1后侧的防脱钩9顶端转动连接且转动轴线与所述传动轴3的轴线平行，所述勾爪气缸5的缸体尾端与所述框架1转动连接，所述框架1前侧的两个所述防脱钩9之间设有连杆6，所述连杆6两端分别与所述防脱钩9转动连接且转动轴线与所述传动轴3轴线平行，所述连杆6与一个所述防脱钩9的连接点位于所述防脱钩9与所述传动轴3连接点的上方，所述连杆6与另一个所述防脱钩9的连接点位于所述防脱钩9与所述传动轴3连接点的下方，所述框架1中心设有轴线竖直的传动齿轮7，所述真空吸盘组件4顶部设有左右延伸的齿条2，所述齿条2与所述传动齿轮7啮合，两个所述真空吸盘组件4上的齿条2分别位于所述传动齿轮7前后两侧，一个所述真空吸盘组件4上设有左右延伸的电缸8，所述电缸8的电缸8杆末端与另一个所述真空吸盘组件4转动连接且所述轴线竖直，所述框架1上设有左右延伸的滑轨11，所述滑轨11上配合有与所述真空吸盘组件4连接的滑座15。
上述设计中通过在框架1两侧转动连接防脱钩9，在运载过程中托住物品，防止物品晃动导致物品坠落，防脱钩9采用连杆6实现防脱钩9的同步转动，只需两个勾爪气缸5就可以实现四个防脱钩9的同步摆动，同时防脱钩9还对物品具有拍齐作用。通过啮合的传动齿轮7和齿条2实现真空吸盘组件4同步运动，仅需一个电缸8控制，结构简单，同步性好。
作为本设计的进一步改进，所述勾爪气缸5的气缸杆与所述防脱钩9转动连接点与所述防脱钩9末端分别位于所述防脱钩9的转轴轴线两侧，便于减少勾爪气缸5的长度。
作为本设计的进一步改进，所述真空吸盘组件4包括安装板10、设置于所述安装板10底部的弹性柱14、设置于所述弹性柱14底部的真空吸盘本体13，利用弹性柱14缓冲性较好。
作为本设计的进一步改进，所述真空吸盘本体13为海绵吸盘，吸附性好。
作为本设计的进一步改进，所述防脱钩9包括大臂18、位于所述大臂18头部的小臂17、位于所述小臂17头部的倒钩16，所述大臂18与所述小臂17的夹角为110°-140°，便于对物品的拍齐和抓取物品时的让位。
作为本设计的进一步改进，所述传动轴3与所述防脱钩9通过免键轴衬12连接，装配方便。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
1.一种自动仓储用机械手，包括框架、设置于所述框架底部的真空吸盘组件，其特征在于，所述框架左端两端顶面转动连接有水平前后延伸的传动轴，所述传动轴两端各固连有一个向下延伸的防脱钩，所述框架后侧顶面左右两端各设有一个勾爪气缸，所述勾爪气缸的气缸杆与所述框架后侧的防脱钩顶端转动连接且转动轴线与所述传动轴的轴线平行，所述勾爪气缸的缸体尾端与所述框架转动连接，所述框架前侧的两个所述防脱钩之间设有连杆，所述连杆两端分别与所述防脱钩转动连接且转动轴线与所述传动轴轴线平行，所述连杆与一个所述防脱钩的连接点位于所述防脱钩与所述传动轴连接点的上方，所述连杆与另一个所述防脱钩的连接点位于所述防脱钩与所述传动轴连接点的下方，所述框架中心设有轴线竖直的传动齿轮，所述真空吸盘组件顶部设有左右延伸的齿条，所述齿条与所述传动齿轮啮合，两个所述真空吸盘组件上的齿条分别位于所述传动齿轮前后两侧，一个所述真空吸盘组件上设有左右延伸的电缸，所述电缸的电缸杆末端与另一个所述真空吸盘组件转动连接且所述轴线竖直，所述框架上设有左右延伸的滑轨，所述滑轨上配合有与所述真空吸盘组件连接的滑座。
2.根据权利要求1所述的一种自动仓储用机械手，其特征是，所述勾爪气缸的气缸杆与所述防脱钩转动连接点与所述防脱钩末端分别位于所述防脱钩的转轴轴线两侧。
3.根据权利要求1所述的一种自动仓储用机械手，其特征是，所述真空吸盘组件包括安装板、设置于所述安装板底部的弹性柱、设置于所述弹性柱底部的真空吸盘本体。
4.根据权利要求3所述的一种自动仓储用机械手，其特征是，所述真空吸盘本体为海绵吸盘。
5.根据权利要求1所述的一种自动仓储用机械手，其特征是，所述防脱钩包括大臂、位于所述大臂头部的小臂、位于所述小臂头部的倒钩，所述大臂与所述小臂的夹角为110°-140°。
6.根据权利要求1所述的一种自动仓储用机械手，其特征是，所述传动轴与所述防脱钩通过免键轴衬连接。
技术总结