本实用新型涉及一种移动机器人充电用的自动充电桩。
背景技术：
随着科技的不断发展与进步，物流行业也实现了突飞猛进的发展，尤其是近十年，随着电商模式的不断完善和成熟，人们对其认可度也越来越高，这使得物流技术受到了极大的挑战，能否高效匹配物流转运的需求，成为了物流行业重点关注的主要问题。
机器人是21世纪智能化生产的重要标志之一，以机器人代替人工，不仅能提升生产效率，而且降低了人工成本，基于此背景之下，移动机器人应运而生。目前，在物流方面，移动机器人可以代替人工来完成接收单据、识别货物、打印编码、检查包装、归属地集结、收发货物、远传单据等工作，相比人工来说，其极大地缩短了物流转运的周期，降低了时间和人工成本，更好地满足了物流发展的需要。
现有的移动机器人基本采用电能方式进行驱动，这就需要涉及到充电。而现有的用于实现移动机器人充电的充电装置，其上的电源插头大多是固定设置的，充电时需要准确调整机器人的位置才能顺利插入，导致充电装置的使用不够灵活和方便。
也有在充电桩中设置柔性机构来提高电源插头与充电接口的对准度的方案，例如专利公开号cn207475219u记载了一种移动机器人自动充电设备的方案，其利用伸出机构和柔性机构的设计，充电桩上的导电头在伸出机构和柔性机构的控制下，可以在一个方向上移动，从而提高对机器人充电位置的容错率。
上述方案可以确保导电头在机器人的充电位置具有偏差的情况下仍然能接触到充电接口，但是并不能确保二者能够完全准确的对接，有时会出现接触不良的问题。同时，该种充电桩需要判断机器人是否已经到达指定的充电位置后才会控制导电头伸出。因此，这种充电桩在结构设计和使用上都较为麻烦和复杂。
技术实现要素：
针对上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种移动机器人充电用的自动充电桩。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种移动机器人充电用的自动充电桩，包括壳体，设置在壳体内的电源模块，以及设置壳体上并与电源模块连接的电源插头，还包括x轴弹性调整机构和y轴弹性调整机构；所述壳体上设有槽口，所述电源插头一端贯穿槽口伸入壳体内，所述y轴弹性调整机构设置在壳体内，用于带动电源插头在槽口中往复移动，从而对准移动机器人的充电接口；所述x轴弹性调整机构设置在电源插头上，用于带动电源插头在x轴方向上往复移动，从而对准移动机器人的充电接口；所述电源插头包括与电源模块连接、并且形状为舌形的插头头部，以及同时与插头头部和y轴弹性调整机构连接的连接部；所述插头头部包括火线头、零线头、绝缘块和包围块；所述的火线头、绝缘块、零线头位于同一水平面上并由包围块包在一起。
具体地，所述y轴弹性调整机构包括设置在壳体内部并与连接部连接的连接架，以及设置在壳体内并与连接架连接的弹性往复机构。
进一步地，所述弹性往复机构包括设置在壳体内并位于连接架两侧的固定块，以及设置在连接架上的连接块；所述连接块两侧均通过一个第二弹簧与固定块连接。
优选地，所述弹性往复机构数量为两个。
具体地，所述x轴弹性调整机构包括设置在连接部两侧的连接件，以及将连接件套在其中的第一弹簧；所述的第一弹簧一端固定在电源插头上，另一端固定在连接架上。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
(1)本实用新型通过设计槽口、x轴弹性调整机构和y轴弹性调整机构，利用槽口、x轴弹性调整机构和y轴弹性调整机构的相互配合，可使电源插头在x轴和/或y轴方向上移动，从而灵活对接到机器人的充电接口，实现充电，并在充电后自动完成电源插头的复位。
(2)本实用新型将充电桩的电源插头上的火线头、零线头的形状进行了改变，同时增设了绝缘块，并改变了机器人的充电接口形状，如此可以完美匹配x轴弹性调整机构和y轴弹性调整机构的设计，当电源插头受力在x轴和/或y轴方向移动时，依靠舌形状的插头头部与充电接口的相互作用，插头头部可以顺势滑入充电接口中与其准确对接，并在对接后避免出现接触不良的问题；同时，本实用新型依靠绝缘块的设计及其形状特点，不仅可以方便插头头部滑入充电接口中与其准确对接，而且还能有效实现绝缘阻隔，避免零线和火线之间的线路相互发生干扰。
(3)本实用新型中的x轴弹性调整机构和y轴弹性调整机构，结构简单，充分利用了弹簧的特性，使得电源插头可以在每一次的充电结束后快速复位，为下一次的对接做好准备。
(4)本实用新型结构简单、成本低廉，其通过纯机械的手段实现了移动机器人的自行准确充电，相比现有技术来说，不仅能解决其所存在的问题，而且整个实现过程方便、可靠，操作便捷、灵活。
附图说明
图1为本实用新型的外形结构示意图。
图2为本实用新型去除壳体的外盖后的结构示意图。
图3为本实用新型中电源插头的结构示意图。
其中，附图标记对应的零部件名称为：
1-壳体，2-电源插头，21-插头头部，211-火线头，212-零线头，213-绝缘块，214-包围块，22-连接部，3-连接件，4-第一弹簧，5-槽口，6-连接架，7-固定块，8-第二弹簧，9-连接块，10-电源模块。
具体实施方式
下面结合附图说明和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的方式包括但不仅限于以下实施例。
实施例
本实用新型提供了一种移动机器人充电用的自动充电桩，其固定在地面或墙壁上，可以在小范围内无需准确调整机器人的位置就能使电源插头顺利接通机器人进行充电。如图1、2所示，本实用新型结构上包括壳体1、电源插头2、电源模块10、x轴弹性调整机构和y轴弹性调整机构。
所述的壳体1上设有槽口5，所述电源插头2一端贯穿槽口伸入壳体1内，所述y轴弹性调整机构用于带动电源插头在槽口中往复移动，从而对准移动机器人的充电接口。具体来说，该y轴弹性调整机构包括设置在壳体1内部并与电源插头2端部连接的连接架6，以及弹性往复机构。弹性往复机构用于连接架运动时提供回复力，本实施例中优选设置两个，每个弹性往复机构均包括设置在壳体1内并位于连接架6两侧的固定块7，以及设置在连接架6上的连接块9。连接块9两侧均通过一个第二弹簧8与固定块7连接。
所述的x轴弹性调整机构用于带动电源插头在x轴方向上往复移动，从而对准移动机器人的充电接口。具体来说，该x轴弹性调整机构包括设置在电源插头2两侧的连接件3，以及将连接件3套在其中的第一弹簧4。所述的第一弹簧4一端固定在电源插头2上，另一端固定在连接架6上。
此外，如图1-3所示，本实用新型中的电源插头采用了不同于传统插头的设计结构，具体为：所述电源插头2包括形状为舌形的插头头部21，以及与插头头部21连接的连接部22。所述插头头部包括火线头211、零线头212、绝缘块213和包围块214，火线头211、绝缘块213、零线头212位于同一水平面上并由包围块包在一起。
本实用新型的充电过程如下：
移动机器人在指令操控下朝着充电桩的设置位置移动，在移动过程中实时调整机器人的位置，直至当机器人的充电接口触碰到电源插头的任意位置时，机器人向前移动，此时，电源插头在机器人给予的外力作用下在槽口中移动(y轴方向上移动)，或者在x轴方向上发生移动，或者同时在x轴和y轴方向上移动，从而与充电接口实现对接，开始充电。
充电结束后，断开充电接口与电源插头的连接，此时，在第一弹簧和第二弹簧的回复力下，电源插头恢复至原位。
上述电源插头在x轴和/或y轴方向上移动并与充电接口对接时，依靠舌形状的插头头部与充电接口的相互作用，插头头部可以顺势滑入充电接口中与其准确对接。需要说明的是，本实用新型只是改变了插头头部的整体形状，使之更加方便与充电接口完全对接，不涉及插头功能的改变。因此，只需根据本实用新型插头头部的形状，对机器人的充电接口形状作出适配性的改变即可。
本实用新型通过合理的结构设计，使得充电桩的使用更加灵活、方便的同时，完全避免了因电源插头与充电接口有时没有完全准确对接而导致接触不良的问题，更好地满足了实际应用的需求。
上述实施例仅为本实用新型的优选实施方式之一，不应当用于限制本实用新型的保护范围，但凡在本实用新型的主体设计思想和精神上作出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本实用新型一致的，均应当包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种移动机器人充电用的自动充电桩，包括壳体(1)，设置在壳体(1)内的电源模块(10)，以及设置壳体(1)上并与电源模块连接的电源插头(2)，其特征在于，还包括x轴弹性调整机构和y轴弹性调整机构；所述壳体(1)上设有槽口(5)，所述电源插头(2)一端贯穿槽口伸入壳体(1)内，所述y轴弹性调整机构设置在壳体(1)内，用于带动电源插头在槽口中往复移动，从而对准移动机器人的充电接口；所述x轴弹性调整机构设置在电源插头(2)上，用于带动电源插头在x轴方向上往复移动，从而对准移动机器人的充电接口；所述电源插头(2)包括与电源模块(10)连接、并且形状为舌形的插头头部(21)，以及同时与插头头部(21)和y轴弹性调整机构连接的连接部(22)；所述插头头部包括火线头(211)、零线头(212)、绝缘块(213)和包围块(214)；所述的火线头(211)、绝缘块(213)、零线头(212)位于同一水平面上并由包围块包在一起。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人充电用的自动充电桩，其特征在于，所述y轴弹性调整机构包括设置在壳体(1)内部并与连接部(22)连接的连接架(6)，以及设置在壳体(1)内并与连接架(6)连接的弹性往复机构。
3.根据权利要求2所述的一种移动机器人充电用的自动充电桩，其特征在于，所述弹性往复机构包括设置在壳体(1)内并位于连接架(6)两侧的固定块(7)，以及设置在连接架(6)上的连接块(9)；所述连接块(9)两侧均通过一个第二弹簧(8)与固定块(7)连接。
4.根据权利要求3所述的一种移动机器人充电用的自动充电桩，其特征在于，所述弹性往复机构数量为两个。
5.根据权利要求2～4任一项所述的一种移动机器人充电用的自动充电桩，其特征在于，所述x轴弹性调整机构包括设置在连接部(22)两侧的连接件(3)，以及将连接件(3)套在其中的第一弹簧(4)；所述的第一弹簧(4)一端固定在电源插头(2)上，另一端固定在连接架(6)上。
技术总结