本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种用于咖啡机器人的关节模组。
背景技术：
众所周知，传统的咖啡店都是由服务员给顾客端咖啡，在城市里，服务员的人工费越来越高，而且服务员还需要专人来管理，这样无疑给咖啡店的运营带来了一定的难度。因此，申请人提出了一种咖啡机器人，可以取代人力，通过机器来服务顾客，更进一步还能实现无人咖啡店的运营，具有很大的发展潜力。在咖啡机器人中，手臂是实现端送咖啡的重要部件，现有的机器人手臂不是模块式，手臂中的关节如果坏了，需要将整个手臂拆卸下来修理，非常麻烦。
技术实现要素：
为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种用于咖啡机器人的关节模组技术方案。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于包括壳体，壳体内设置手臂旋转侧板、第一电机和第二电机，手臂旋转侧板与壳体固定连接，手臂旋转侧板上部的侧面固定连接第一手臂旋转轴，第一手臂旋转轴上旋转连接第二齿轮，手臂旋转侧板下部固定连接轴承座，轴承座上旋转连接第四齿轮，第一电机和第二电机均固定连接在手臂旋转侧板上，第一电机在第二电机上端，第一电机水平设置，第二电机竖直设置，第一电机传动连接第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二电机传动连接第三齿轮，第三齿轮与第四齿轮啮合。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第一齿轮固定套设在第一电机的输出轴上。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第二齿轮的端面固定连接第一连接件。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第二齿轮与第一手臂旋转轴之间设置第一轴承。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第三齿轮固定套设在第二电机的输出轴上。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第四齿轮的端面固定连接第二连接件。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述轴承座与第四齿轮之间设置第二轴承。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述手臂旋转侧板有两个，两个手臂旋转侧板固定连接，手臂旋转侧板上具有设置第一电机的电机安装孔。
所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述壳体的上部为球形结构，壳体的下部为仿手臂状结构。
本实用新型设计合理、结构紧凑，本实用新型为模块化结构，传动结构均设置在壳体内部，拆装方便，损坏时可直接更坏，无需对整个机器人进行拆卸。
附图说明
图1为本实用新型外部结构示意图；
图2为本实用新型拆除壳体状态下结构示意图之一；
图3为本实用新型拆除壳体状态下结构示意图之二；
图4为本实用新型中的第一手臂旋转轴结构示意图；
图5为本实用新型中的轴承座结构示意图。
图中：1壳体、2手臂旋转侧板、3第一电机、4第二电机、5第一手臂旋转轴、6第二齿轮、7轴承座、8第四齿轮、9第一齿轮、10第三齿轮、11第一连接件、12第二连接件、13电机板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1-5所示，一种用于咖啡机器人的关节模组，包括壳体1，壳体1的上部为球形结构，壳体1的下部为仿手臂状结构。
壳体1内设置手臂旋转侧板2、第一电机3和第二电机4，手臂旋转侧板2与壳体1固定连接，手臂旋转侧板2上部的侧面固定连接第一手臂旋转轴5，第一手臂旋转轴5上通过第一轴承旋转连接第二齿轮6，手臂旋转侧板2下部固定连接轴承座7，轴承座7上通过第二轴承旋转连接第四齿轮8，第一电机3和第二电机4均固定连接在手臂旋转侧板2上，第一电机3在第二电机4上端，第一电机3水平设置，第二电机4竖直设置，第一电机3的输出轴上固定套设第一齿轮9，第一齿轮9与第二齿轮6啮合，第二电机4的输出轴上固定套设第三齿轮10，第三齿轮10与第四齿轮8啮合。
第一手臂旋转轴：第一手臂旋转轴5的主体为带通孔的轴状结构，第一手臂旋转轴5一侧端面为矩形结构，四角相对轴状结构朝外凸出，四角具有连接孔，第一手臂旋转轴5通过该四角与手臂旋转侧板2的内侧固定连接，第一手臂旋转轴5的轴状主体用于连接第二齿轮6。
轴承座：轴承座7的结构与第一手臂旋转轴的结构近似，其侧部朝外延伸形成用于固定第二电机4的电机板13
为方便与机器人上的其他部件连接，在第二齿轮6的端面上固定连接第一连接件11，第一连接件11为板状结构。
为方便与机器人上的其他部件连接，在第四齿轮8的端面上固定连接第二连接件12，第二连接件12为板状结构。
手臂旋转侧板：手臂旋转侧板2有两个，轴承座7与两个手臂旋转侧板2分别固定连接，且两个手臂旋转侧板2之间还通过圆柱固定连接，手臂旋转侧板上具有设置第一电机3的电机安装孔。
安装时，将第一连接件11和第二连接件12分别通过螺钉直接安装到机器人上，由于传动结构都设置在壳体1内，本实用新型的上下两个连接端不涉及到其他的传动结构，可以直接采用螺钉固定连接，因此安装非常方便，损坏后可直接更换。
工作时，以大臂为例：第一电机3带动第一齿轮9旋转，由于第二齿轮6与第一连接件11固定，第一连接件11与机器人的肩膀部件固定，因此第二齿轮6不能旋转，于是第一齿轮9在自转的同时绕第二齿轮6的轴心旋转，第一电机3、手臂旋转侧板2、壳体1及其它部件均随之旋转，以此实现大臂的朝外摆动；第二电机4带动第三齿轮10旋转，第三齿轮10带动第四齿轮8旋转，第四齿轮8带动第二连接件12旋转，第二连接件与小臂固定连接，这样小臂就能以第四齿轮8为轴心相对大臂旋转。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
1.一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于包括壳体（1），壳体（1）内设置手臂旋转侧板（2）、第一电机（3）和第二电机（4），手臂旋转侧板（2）与壳体（1）固定连接，手臂旋转侧板（2）上部的侧面固定连接第一手臂旋转轴（5），第一手臂旋转轴（5）上旋转连接第二齿轮（6），手臂旋转侧板（2）下部固定连接轴承座（7），轴承座（7）上旋转连接第四齿轮（8），第一电机（3）和第二电机（4）均固定连接在手臂旋转侧板（2）上，第一电机（3）在第二电机（4）上端，第一电机（3）水平设置，第二电机（4）竖直设置，第一电机（3）传动连接第一齿轮（9），第一齿轮（9）与第二齿轮（6）啮合，第二电机（4）传动连接第三齿轮（10），第三齿轮（10）与第四齿轮（8）啮合。
2.根据权利要求1所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第一齿轮（9）固定套设在第一电机（3）的输出轴上。
3.根据权利要求1所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第二齿轮（6）的端面固定连接第一连接件（11）。
4.根据权利要求1所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第二齿轮（6）与第一手臂旋转轴（5）之间设置第一轴承。
5.根据权利要求1所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第三齿轮（10）固定套设在第二电机（4）的输出轴上。
6.根据权利要求1所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述第四齿轮（8）的端面固定连接第二连接件（12）。
7.根据权利要求1所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述轴承座（7）与第四齿轮（8）之间设置第二轴承。
8.根据权利要求1-7中任一所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述手臂旋转侧板（2）有两个，两个手臂旋转侧板（2）固定连接，手臂旋转侧板上具有设置第一电机（3）的电机安装孔。
9.根据权利要求1-7中任一所述的一种用于咖啡机器人的关节模组，其特征在于所述壳体（1）的上部为球形结构，壳体（1）的下部为仿手臂状结构。
技术总结