本实用新型涉及墙纸铺贴装置技术领域，尤其涉及一种滑块旋转机构、位姿调整机构及铺贴装置。
背景技术：
现有的墙纸铺贴机器人移动到铺贴位置时，墙纸铺贴机器人前端的铺贴辊子需要与墙面保持平行，由于墙纸铺贴机器人在移动和定位过程中存在误差，无法保证铺贴辊子与墙面的绝对平行，这样会影响到墙纸铺贴的效果。如图1所示，现有的方案一般是：墙纸铺贴机器人移动到铺贴位置(墙纸铺贴机器人移动有一个大致的定位精度，但不能满足铺贴的精度)，整个铺贴机构安装在底盘10上面，两个位置传感器30、40分别检测到墙面50的距离l1、l2，假设l1＞l2，则整个设备与墙面不平行，则设备需要通过电动旋转平台20顺时针旋转一个角度，直到l1＝l2；上述方案，由于位置传感器本身存在一个误差、墙面在竖直方向的平面度以及电动旋转平台本身的精度，这些都会影响到墙纸铺贴机器人与墙面的平行，并且电动旋转平台、位置传感器会增加整个设备的成本，可靠性较差。
技术实现要素：
本实用新型旨在解决现有墙纸铺贴机器人在铺贴装置过程中，铺贴装置可靠性差的问题。
本实用新型提供一种滑块旋转机构，其设在一底座和底板之间，底座设置在一功能设备的底部，底板设置在一载运工具上，包括第三滑轨、第三滑块、中间转接板以及旋转座；旋转座一端固定在中间转接板上，另一端可转动设置在底座上；第三滑块的上端固定在中间转接板上，第三滑块的下端可滑动地设置于第三滑轨上，第三滑轨设置在底板上。
进一步地，中间转接板与旋转座的配合处设置一止推滚针轴承，止推滚针轴承通过第二紧定螺钉固定在中间转接板上，旋转座穿设在止推滚针轴承内并可相对止推滚针轴承转动。
相应地，本实用新型还提供一种位姿调整机构，包括上述所述的滑块旋转机构。
进一步地，还包括交叉滑块旋转机构，交叉滑块旋转机构包括第一滑动机构、第二滑动机构、旋转机构，其中：
第一滑动机构，包括第一滑块和第一滑轨，第一滑块可滑动的设置在第一滑轨上，实现交叉滑块旋转机构第一方向的运动；
第二滑动机构，交叉的设置在第一滑动机构上，其包括第二滑轨、第二滑块以及滑动连接板；其中，滑动连接板固定在第一滑块的上部，第二滑块固定在滑动连接板的上部，第二滑轨与可滑动地设置在第二滑块上，实现交叉滑块旋转机构第二方向的运动；
旋转机构，其设置在第二滑动机构的上方，包括转动部和转接板；转接板固定在第二滑轨上，转动部一端固定在转接板上，另一端可转动地设置在底座上；
第一滑轨设置在底板上；第一滑块、第二滑块以及滑动连接板固定为一个整体；当第一滑块运动时，带动第二滑块、滑动连接板、旋转机构一同滑动；当第二滑轨运动时，带动转接板和转动部一同滑动；
滑块旋转机构通过第三滑轨与第三滑块的配合实现的运动方向与第一运动方向相同。
进一步地，第一滑块及其对应的第一滑轨形成的滑动方向为第一方向，第二滑轨及其对应的第二滑块形成的滑动方向为第二方向；第一方向与第二方向相互垂直。
进一步地，第二滑块内部形成一第二滑槽，第二滑轨滑动配合在第二滑槽内；其中，第二滑块在下、第二滑轨在上；第一滑块内部形成第一滑槽，第一滑轨滑动配合在第一滑槽内，其第一滑轨在上、第一滑块在上。
进一步地，转动部包括旋转轴，锁紧垫片、锁紧螺钉以及第一紧定螺钉；旋转轴的一端安装于转接板的安装孔内，并通过第一紧定螺钉锁紧；旋转轴另一端固定在底座上，并通过锁紧螺钉紧固。
进一步地，底座形成有定位孔，定位孔内设有无油衬套，无油衬套套设在位于锁紧垫片和转接板之间的旋转轴部分上，且上下两端侧面分别与一推力滚针轴承配合；两个推力滚针轴承设置在垫片和转接板之间并分别抵靠垫片和转接板侧面；旋转轴穿设在无油衬套内可相对无油衬套转动。
进一步地，其设有两套交叉滑块旋转机构，且两套交叉滑块旋转机构共用同一第一滑轨，两套交叉滑块旋转机构的旋转轴可转动地支撑在底座的两个不同位置，两个不同位置的支撑点连线与第一滑轨平行或近似平行。
相应地，本实用新型还提供一种铺贴装置，其设有作为载运工具的引导小车和作为功能设备的铺贴机构，铺贴机构设置在底座上，在底板和底座之间设有上述所述的位姿调整机构。
进一步地，铺贴机构及其底座一方面可通过位姿调整机构在平行于底板的水平方向进行一定的转动，另一方面还可通过位姿调整机构在底板上进行第一方向和第二方向的滑动。
进一步地，铺贴机构包括铺贴辊子，铺贴辊子通过辊子支撑板可转动设置于底座上；辊子支撑板上设有深沟球轴承，铺贴辊子可转动设置于深沟球轴承内；深沟球轴承和铺贴辊子之间设有卡簧。
本实用新型提供的方案，结构简单、实用，可靠性较高，成本相对较低，能够直接应用到现有铺贴装置等结构上，提高墙纸铺贴效率和精度。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为现有技术中铺贴装置示意图；
图2为本实用新型实施例1提供的一种铺贴装置立体图；
图3为本实用新型实施例1提供的一种铺贴装置主视图；
图4为本实用新型实施例1提供的一种铺贴装置后视图；
图5为本实用新型实施例1提供的一种铺贴装置主视图；
图6为本实用新型实施例1提供的一种铺贴装置右视图；
图7为本实用新型实施例1提供的底部固定机构主视图；
图8为本实用新型实施例1提供的底部固定机构右视图；
图9为本实用新型实施例1提供的弹簧预压机构立体图；
图10为本实用新型实施例1提供的弹簧预压机构主视图；
图11为图10沿a-a方向剖视图；
图12为本实用新型实施例1提供的交叉滑块旋转机构立体图；
图13为本实用新型实施例1提供的交叉滑块旋转机构主视图；
图14为本实用新型实施例1提供的交叉滑块旋转机构俯视图；
图15为图14沿b-b方向剖视图；
图16为本实用新型实施例1提供的滑块旋转机构主视图；
图17为本实用新型实施例1提供的滑块旋转机构俯视图；
图18为本实用新型实施例1提供的旋转座结构示意图；
图19为图17沿c-c方向剖视图；
图20为本实用新型实施例1提供的铺贴机构示意图。
图中：1、底部固定机构；11、支撑板；12、加强筋；13、底板；14、限位块；15、聚氨酯缓冲垫；16、第一滑轨；2、弹簧预压机构；21、固定弹簧座；22、弹簧导向杆；23、弹簧；24、移动弹簧座；25、垫片；26、调节螺钉；3、交叉滑块旋转机构；31、第一滑块；32、滑块连接板；33、第二滑块；34、第二滑轨；35、转接板；36、第一紧定螺钉；37、推力滚针轴承；38、无油衬套；39、旋转轴；310、锁紧垫片；311、锁紧螺钉；4、滑块旋转机构；41、滑块；42、中间转接板；43、第二紧定螺钉；44、止推滚针轴承；45、旋转座；5、铺贴机构；51、底座；52、铺贴辊子；53、辊子支撑板；54、深沟球轴承；55、卡簧；56、墙纸。
具体实施方式
下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将结合附图对本实用新型实施例作进一步地详细描述。
实施例1：滑块旋转机构
如图2至图20所示，本实用新型提供一种滑块旋转机构，其设在一底座51和底板13之间，底座51设置在一功能设备的底部，底板13设置在一载运工具上，包括第三滑轨、第三滑块41、中间转接板42以及旋转座45；旋转座45一端固定在中间转接板42上，另一端可转动设置在底座51上；第三滑块41的上端固定在中间转接板42上，第三滑块41的下端可滑动地设置于第三滑轨上，第三滑轨设置在底板13上。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，中间转接板42与旋转座45的配合处设置一止推滚针轴承43，止推滚针轴承44通过第二紧定螺钉43固定在中间转接板42上，旋转座45穿设在止推滚针轴承43内并可相对止推滚针轴承44转动。
本实用新型提供的交叉滑块旋转机构，结构简单、实用，可靠性较高，成本相对较低，能够直接应用到现有位姿调整机构上，提高墙纸铺贴效率和精度。
实施例2：位姿调整机构
相应地，结合上述方案，本实用新型还提供一种位姿调整机构，包括有上述所述的滑块旋转机构。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，还包括交叉滑块旋转机构3，交叉滑块旋转机构3包括第一滑动机构、第二滑动机构、旋转机构，其中：
第一滑动机构，包括第一滑块31和第一滑轨16，第一滑块31可滑动的设置在第一滑轨16上，实现交叉滑块旋转机构第一方向的运动，第一方向运动使得该底座51可以直线运动至靠近目标物，例如墙面；
第二滑动机构，交叉的设置在第一滑动机构上，其包括第二滑轨34、第二滑块33以及滑动连接板32；其中，滑动连接板32固定在第一滑块31的上部，第二滑块33固定在滑动连接板32的上部，第二滑轨34与可滑动地设置在第二滑块33上，实现交叉滑块旋转机构第二方向的运动，第二方向的运动使得该底座51可以起到小角度方向调节作用；
旋转机构，其设置在第二滑动机构的上方，包括转动部和转接板35；转接板35固定在第二滑轨34上，转动部一端固定在转接板35上，另一端可转动地设置在底座51上；
第一滑轨16设置在底板13上；第一滑块31、第二滑块33以及滑动连接板32固定为一个整体；当第一滑块31运动时，带动第二滑块33、滑动连接板32、旋转机构一同滑动；当第二滑轨34运动时，带动转接板35和转动部一同滑动；
滑块旋转机构4通过第三滑轨与第三滑块41的配合实现的运动方向与第一运动方向相同。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，第一滑块31及其对应的第一滑轨16形成的滑动方向为第一方向，第二滑轨34及其对应的第二滑块33形成的滑动方向为第二方向，第一方向和第二方向相互垂直，从而实现小角度方向调节。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，第二滑块33内部形成一第二滑槽，第二滑轨34滑动配合在第二滑槽内；其中，第二滑块33在下、第二滑轨34在上；第一滑块31内部形成第一滑槽，第一滑轨16滑动配合在第一滑槽内；其中，第一滑轨16在下、第一滑块31在上。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，转动部包括旋转轴39，锁紧垫片310、锁紧螺钉311以及第一紧定螺钉36；旋转轴39的一端安装于转接板35的安装孔内，并通过第一紧定螺钉36锁紧；旋转轴39另一端固定在底座51上，并通过锁紧螺钉311紧固。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，底座51形成有定位孔，定位孔内设有无油衬套38，无油衬套38套设在位于锁紧垫片310和转接板35之间的旋转轴部分上，且上下两端侧面分别与一推力滚针轴承37配合；两个推力滚针轴承37设置在垫片310和转接板35之间并分别抵靠垫片310和转接板35侧面；旋转轴39穿设在无油衬套38内可相对无油衬套38转动。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，位姿调整机构设有两套交叉滑块旋转机构，且两套交叉滑块旋转机构共用同一第一滑轨，两套交叉滑块旋转机构的转动部的旋转轴39可转动地支撑在底座51的两个不同位置，两个不同位置的支撑点连线与第一滑轨平行或近似平行。
本实用新型提供的位姿调整机构，结构简单、实用，可靠性较高，成本相对较低，能够直接应用到现有铺贴装置上，提高墙纸铺贴效率。
实施例3铺贴装置
相应地，结合上述方案，本实用新型还提供一种铺贴装置，其设有引导小车和作为功能设备的铺贴机构，铺贴机构设置在底座51上，在底板13和底座51之间设有上述所述的位姿调整机构。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，铺贴机构5及其底座51一方面可通过位姿调整机构在平行于底板的水平方向进行一定的转动，另一方面还可通过位姿调整机构在底板上进行第一方向和第二方向的滑动。
优选地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实施例中，铺贴机构包括铺贴辊子，铺贴辊子52通过辊子支撑板53可转动设置于底座51上；辊子支撑板53上设有深沟球轴承54，铺贴辊子52可转动设置于深沟球轴承54内；深沟球轴承54和铺贴辊子52之间设有卡簧55。
具体地，结合上述方案，如图2至图20所示，本实用新型提供的铺贴装置，具体包括底部固定机构1、弹簧预压机构2、交叉滑块旋转机构3、滑块旋转机构4以及铺贴机构5；其中，交叉滑块旋转机构3和滑块旋转机构4可移动设置于底部固定机构1上，用于支撑铺贴机构5；铺贴机构5可转动设置于交叉滑块旋转机构3和滑块旋转机构4上，并可随交叉滑块旋转机构3和滑块旋转机构4在底部固定机构1上沿水平方向移动，从而贴近墙面进行墙纸铺贴；具体地，弹簧预压机构2设置于底部固定机构1上，并与铺贴机构5连接；具体地，弹簧预压机构2一端固定设置于底部固定机构1上，其另一端固定设置于铺贴机构5，当铺贴机构5贴紧墙面时，弹簧预压机构2用于向铺贴机构5提供贴墙压紧力，即弹簧预压机构2可以提供铺贴机构5对墙面的初始接触时的缓冲、作业时的压紧力；采用上述方案，使得铺贴机构5可在底部固定机构1上实现小角度范围的调整，从而使得铺贴机构5上墙纸56与墙面保持平行，该铺贴装置结构简单可靠，运动顺畅，成本低的自动贴紧墙面机构。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，底部固定机构1包括底板13，底板13上端面两侧分别设有第一滑轨16；交叉滑块旋转机构3和滑块旋转机构4分别可滑动设置于底板13上端面两侧的第一滑轨上，且弹簧预压机构2、交叉滑块旋转机构3以及滑块旋转机构4分别安装在底部固定机构1的底板13上，并连接前端铺贴机构5，使得整个铺贴机构5可移动、可小角度转动。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，底部固定机构1还包括底板13和加强筋12；底板13固定设置于支撑板11底部；加强筋12分别连接底板13和支撑板11；底板13用于将铺贴装置安装于墙纸铺贴机器人上，第一滑轨16的端部设有限位块14，限位块14的内侧面设有聚氨酯缓冲垫15；具体地，支撑板11安装在墙纸铺贴机器人的升降机构上，加强筋12连接支撑板11和底板13之间；限位块14和聚氨酯缓冲垫15用于限制交叉滑块旋转机构3、滑块旋转机构4的滑块脱离直线第一滑轨16，并保证初始位置相对设备平行；整个交叉滑块旋转机构3、滑块旋转机构4、铺贴机构5可沿直线第一滑轨16运动。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，弹簧预压机构2包括第一弹簧预压机构和第二弹簧预压机构；其中，第一弹簧预压机构和第二弹簧预压机构分别设置于底板13上端面两侧，并分别与铺贴机构5的底座51底部固定连接，这样设计，可以通过两个弹簧预压机构进行平行调整；弹簧预压机构2向铺贴机构5提供贴墙压紧力的方向与铺贴机构5滑动方向一致；具体地，当墙纸铺贴机器人运动到作业位置时，继续前进，铺贴辊子与墙面接触，继续前进一段距离，整个铺贴机构沿第一滑轨16后移，弹簧预压机构2里的弹簧进一步压缩，当铺贴机构5的铺贴辊子与墙面不平行时，墙纸一边与墙面接触，另一边未接触，墙纸和墙面之间形成一定的角度，未接触那边的弹簧预压机构2里的压缩弹簧一直有一个压力，促使铺贴结构往墙面运动，又因为整个前端铺贴机构可以平移，又可以转动，最终未接触的那边在弹簧压力作用下，整个铺贴机构发生微小转动(即沿滑块旋转机构4里的旋转座转动)，并与墙面贴紧。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，弹簧预压机构2包括固定弹簧座21、弹簧导向杆22、弹簧23以及移动弹簧座24；固定弹簧座21固定设置于底板13上，移动弹簧座24固定设置于铺贴机构5上，通过螺钉固定为一体，移动弹簧座24跟随前端铺贴机构5运动；弹簧23一端沿水平方向设置于固定弹簧座21上，弹簧23另一端沿水平方向设置于移动弹簧座24上；弹簧导向杆22被套设于弹簧内，弹簧导向杆22为压缩弹簧23提供导向，防止其脱落。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，固定弹簧座21沿水平方向设有定位槽，弹簧23一端通过螺纹连接在固定弹簧座21的定位槽内，弹簧导向杆22一端固定在定位槽内；移动弹簧座24沿水平方向设有安装槽，弹簧23另一端抵接于安装槽内。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，安装槽内设有垫片25，弹簧23另一端抵接于垫片25的正面上；垫片25沿水平方向可滑动设置于安装槽内；垫片25的背面沿水平方向连接有调节螺钉26；采用上述方案，通过螺钉26和垫片25，可调整整个装置在初始位置时弹簧的预压力，以达到最佳的铺贴效果；压缩弹簧23始终给移动弹簧座24一个压力，间接一直给前端铺贴机构5一个向前的推力，促使前端的铺贴机构5的铺贴辊子与墙面始终贴紧平行，并保持一定的压力。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，交叉滑块旋转机构3包括第一滑块31、转接板35以及旋转机构；其中，第一滑块31可滑动设置于第一滑轨16上；转接板35设置于第一滑块31的上端面上，用于安装旋转机构；旋转机构固定设置于转接板35上，用于连接铺贴机构5；具体地，铺贴机构5可转动设置于旋转机构上，这样使得铺贴机构5在调整与墙面平行时可以进行旋转。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，交叉滑块旋转机构3还包括滑块连接板32、第二滑块33以及第二滑轨34；滑块连接板32固定设置于第一滑块31上端面，第二滑块33固定设置于滑块连接板32上，这样使得第一滑块31、第二滑块33以及滑块连接板32连接在一起，形成一个整体；具体地，第二滑块33安装方向与第一滑块31安装方向垂直，第二滑轨34可在第二滑块33的槽内运动，第二滑轨34的安装方向跟直线第一滑轨16安装方向相互垂直，这样设计使得铺贴机构5可在交叉滑块旋转机构3的两个维度滑动，以便交叉滑块旋转机构3进行小角度转动，从而调整角度；第二滑轨34可滑动设置于第二滑块33上；转接板35固定设置于第二滑轨34上。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，旋转机构包括旋转轴39、锁紧垫片310以及锁紧螺钉311；其中，旋转轴39一端安装于转接板35的安装孔内，并通过第一紧定螺钉36锁紧；具体地，旋转轴39另一端穿过铺贴机构底座51的定位孔，并通过锁紧螺钉311紧固；锁紧垫片310套设于锁紧螺钉311上，锁紧垫片310用于固定旋转轴39；进一步地，底座51的定位孔内设有无油衬套38，无油衬套38上下两端分别设有推力滚针轴承37；旋转轴39穿过无油衬套38，并可转动设置于无油衬套38内；具体地，第二滑轨34跟转接板35通过螺钉固定，旋转轴39安装在转接板35的定位孔里，通过第一紧定螺钉36锁紧，沿无油衬套38旋转，无油衬套38安装在铺贴机构的底座51孔内，通过过盈配合固定，当前端铺贴机构发生微小转动时，第一滑块31、第二滑轨34、旋转轴39都会跟着一起运动。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，滑块旋转机构4包括第三滑块41、中间转接板42、止推滚针轴承43以及旋转座45；具体地，第三滑块41上端固定设置于中间转接板42的下端面，第三滑块41下端可滑动设置于第一滑轨16上；止推滚针轴承43通过第二紧定螺钉43设置于中间转接板42的上端面；旋转座45一端固定设置于铺贴机构5上，旋转座45另一端可转动设置于止推滚针轴承43内，当铺贴机构5前端的铺贴辊子与墙面不平行时，前端铺贴机构5跟旋转座45一起转动。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，铺贴机构5包括底座51和铺贴辊子52；铺贴辊子52通过辊子支撑板53可转动设置于底座51上；底座51沿水平方向可转动设置于交叉滑块旋转机构3和滑块旋转机构4上；铺贴辊子52把墙纸56压紧在墙面上，整个铺贴机构5由下往上运动，铺贴辊子52一边旋转一边上升，将墙纸铺贴到墙面上。
优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，辊子支撑板53上设有深沟球轴承54，铺贴辊子52可转动设置于深沟球轴承54内；深沟球轴承54和铺贴辊子52之间设有卡簧55。
实施例4
相应地，结合上述方案，如图2至20所示，本实用新型还提供一种铺贴装置控制方法，包括上述所述的铺贴装置，还包括以下过程：
铺贴机构5通过交叉滑块旋转机构3和滑块旋转机构4在底部固定机构1上平行滑动至墙面，以使铺贴机构5上的墙纸贴合在墙面上，此时弹簧预压机构2通过压缩弹簧23使得铺贴机构5两侧的墙纸贴合于墙面上；当铺贴机构5上的墙纸与墙纸贴合不平行时，铺贴装置通过底部固定机构1上的弹簧预压机构2向铺贴机构5提供贴墙压紧力，以使铺贴机构5上的墙纸与墙面保持平行；具体地，当铺贴机构5上面对墙面一侧的墙纸与墙面存在不平行(即整个墙纸与墙面存在夹角)时，铺贴装置上没有贴合平行一侧的弹簧预压机构2通过压缩弹簧23使得铺贴机构5两侧的墙纸平行贴合于墙面上。
实施例5
墙纸铺贴机器人
相应地，结合上述方案，本实用新型还提供一种墙纸铺贴机器人，包括铺贴装置，所述铺贴装置为上述所述的铺贴装置；进一步地，墙纸铺贴机器人还包括agv小车和主体框架，主体框架设置于agv小车上，主体框架上设有升降机构，铺贴装置设置于升降机构上，并可随升降机构上下运动。
采用上述方案，能够有效保持墙纸与墙面之间的平行度，从而提高墙纸铺贴质量；本实用新型提供的方案，结构简单、实用，可靠性较高，成本相对较低，能够直接应用到现有墙纸铺贴机器人上，提高墙纸铺贴效率。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定。
1.一种滑块旋转机构，其设在一底座(51)和底板(13)之间，所述底座(51)设置在一功能设备的底部，所述底板(13)设置在一载运工具上，其特征在于：包括第三滑轨、第三滑块(41)、中间转接板(42)以及旋转座(45)；所述旋转座(45)一端固定在所述中间转接板(42)上，另一端可转动设置在所述底座(51)上；所述第三滑块(41)的上端固定在所述中间转接板(42)上，所述第三滑块(41)的下端可滑动地设置于所述第三滑轨上，所述第三滑轨设置在所述底板(13)上。
2.根据权利要求1所述的滑块旋转机构，其特征在于：所述中间转接板(42)与所述旋转座(45)的配合处设置一止推滚针轴承(44)，所述止推滚针轴承(44)通过第二紧定螺钉(43)固定在所述中间转接板(42)上，所述旋转座(45)穿设在所述止推滚针轴承(44)内并可相对所述止推滚针轴承(44)转动。
3.一种位姿调整机构，其特征在于：包括有权利要求1或2所述的滑块旋转机构。
4.根据权利要求3所述的位姿调整机构，其特征在于：还包括交叉滑块旋转机构(3)，所述交叉滑块旋转机构(3)包括第一滑动机构、第二滑动机构、旋转机构，其中：
第一滑动机构，包括第一滑块(31)和第一滑轨(16)，所述第一滑块(31)可滑动的设置在第一滑轨(16)上，实现交叉滑块旋转机构(3)第一方向的运动；
第二滑动机构，交叉的设置在第一滑动机构上，其包括第二滑轨(34)、第二滑块(33)以及滑动连接板(32)；其中，所述滑动连接板(32)固定在所述第一滑块(31)的上部，所述第二滑块(33)固定在所述滑动连接板(32)的上部，所述第二滑轨(34)与可滑动地设置在所述第二滑块(33)上，实现交叉滑块旋转机构(3)第二方向的运动；
旋转机构，其设置在第二滑动机构的上方，包括转动部和转接板(35)；所述转接板(35)固定在所述第二滑轨(34)上，所述转动部一端固定在所述转接板(35)上，另一端可转动地设置在所述底座(51)上；
所述第一滑轨(16)设置在所述底板(13)上；所述第一滑块(31)、所述第二滑块(33)以及所述滑动连接板(32)固定为一个整体；当所述第一滑块(31)运动时，带动所述第二滑块(33)、所述滑动连接板(32)、所述旋转机构一同滑动；当所述第二滑轨(34)运动时，带动所述转接板(35)和所述转动部一同滑动；
所述滑块旋转机构(4)通过所述第三滑轨与所述第三滑块(41)的配合实现的运动方向与所述第一运动方向相同。
5.根据权利要求4所述的位姿调整机构，其特征在于：所述第一滑块(31)及其对应的第一滑轨(16)形成的滑动方向为所述第一方向，所述第二滑轨(34)及其对应的第二滑块(33)形成的滑动方向为所述第二方向；所述第一方向与所述第二方向相互垂直。
6.根据权利要求4-5任一项所述的位姿调整机构，其特征在于：所述第二滑块(33)内部形成一第二滑槽，第二滑轨(34)滑动配合在所述第二滑槽内；其中，所述第二滑块(33)在下、所述第二滑轨(34)在上；所述第一滑块(31)内部形成第一滑槽，所述第一滑轨(16)滑动配合在所述第一滑槽内，其所述第一滑轨(16)在上、所述第一滑块(31)在上。
7.根据权利要求6所述的位姿调整机构，其特征在于，所述转动部包括旋转轴(39)，锁紧垫片(310)、锁紧螺钉(311)以及第一紧定螺钉(36)；所述旋转轴(39)的一端安装于所述转接板(35)的安装孔内，并通过第一紧定螺钉(36)锁紧；所述旋转轴(39)另一端固定在底座(51)上，并通过所述锁紧螺钉(311)紧固。
8.根据权利要求7所述的位姿调整机构，其特征在于，所述底座(51)形成有定位孔，所述定位孔内设有无油衬套(38)，所述无油衬套(38)套设在位于所述锁紧垫片(310)和转接板(35)之间的旋转轴部分上，且上下两端侧面分别与一推力滚针轴承(37)配合；所述两个推力滚针轴承(37)设置在所述垫片(310)和转接板(35)之间并分别抵靠所述垫片(310)和转接板(35)侧面；所述旋转轴(39)穿设在所述无油衬套(38)内可相对所述无油衬套(38)转动。
9.根据权利要求6所述的位姿调整机构，其特征在于，其设有两套交叉滑块旋转机构，且所述两套交叉滑块旋转机构共用同一第一滑轨，所述两套交叉滑块旋转机构的旋转轴可转动地支撑在所述底座(51)的两个不同位置，所述两个不同位置的支撑点连线与所述第一滑轨平行或近似平行。
10.一种铺贴装置，其设有作为载运工具的引导小车和作为功能设备的铺贴机构，其特征在于，所述铺贴机构设置在所述底座(51)上，在所述底板和底座之间设有权利要求6-8任一项所述的位姿调整机构。
11.根据权利要求10所述的铺贴装置，其特征在于：所述铺贴机构(5)及其所述底座(51)一方面可通过所述位姿调整机构在平行于所述底板的水平方向进行一定的转动，另一方面还可通过位姿调整机构在所述底板上进行所述第一方向和第二方向的滑动。
12.根据权利要求11所述的铺贴装置，其特征在于，所述铺贴机构包括铺贴辊子，所述铺贴辊子(52)通过辊子支撑板(53)可转动设置于所述底座(51)上；所述辊子支撑板(53)上设有深沟球轴承(54)，所述铺贴辊子(52)可转动设置于所述深沟球轴承(54)内；所述深沟球轴承(54)和所述铺贴辊子(52)之间设有卡簧(55)。
技术总结