本发明涉及齿轨列车制动技术领域，尤其涉及一种齿轨列车的制动控制方法及设备。
背景技术：
地铁、火车等列车通常由多个车厢构成，在列车制造以及控制领域，常将车厢称为车辆。
随着齿轨列车的发展，齿轨列车的制动控制技术不断提高。
齿轨列车由多个车辆构成，车辆可以分为两种，一种为提供牵引力的动车，另一种为被动车带动的拖车，各车辆均配置有粘着制动装置或带式制动装置。
目前，齿轨列车在大坡度的道路上进行停车的过程中，现有的制动控制方法在制动过程中未考虑采用适当的制动策略来减小给齿轨列车的制动冲击力，这会导致齿轨列车受到过大的损害。
技术实现要素：
鉴于上述问题，本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的齿轨列车的制动控制方法及设备，技术方案如下：
一种齿轨列车的制动控制方法，所述方法包括：
获得齿轨列车当前的运行参数，所述运行参数至少包括道路坡度；
在接收到所述齿轨列车的制动指令时，根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，所述制动方式包括粘着制动和/或带式制动，所述制动参数包括常用制动级位、延迟制动时长和制动车辆中的至少一种；
根据确定的所述制动方式和所述制动参数，控制所述齿轨列车的至少部分制动装置输出制动力，以使得所述齿轨列车处于停车状态，其中，所述齿轨列车的制动装置包括粘着制动装置和带式制动装置。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，包括：
在所述道路坡度大于第一预设坡度且所述行驶速度大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为粘着制动，确定与所述粘着制动对应的制动参数为：第一预设制动参数；
在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于所述第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式包括带式制动，确定与所述带式制动的制动参数为：第二预设制动参数，其中，所述第二预设制动参数与所述第一预设制动参数相同或不同。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，包括：
在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度介于第二预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第一比例制动力和/或第一制动车辆组，其中，所述第一比例小于100％，所述第一制动车辆组为部分具有带式制动装置的车辆构成的车辆组，第一预设速度小于第二预设速度；
在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力和/或第二制动车辆组，其中，所述第二比例为100％，所述第二制动车辆组为全部具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
可选的，所述运行参数包括道路坡度，所述根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，包括：
在所述道路坡度小于第二预设坡度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三制动车辆组、第一延迟制动时长、第四制动车辆组和第二延迟制动时长，其中，所述第一延迟制动时长与所述第三制动车辆组对应，所述第二延迟制动时长与所述第四制动车辆组对应，所述第一延迟制动时长为0，所述第二延迟制动时长大于0，所述第三制动车辆组相对于所述第四制动车辆组更靠近所述齿轨列车尾部，所述第三制动车辆组和所述第四制动车辆组均为具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，包括：
在所述道路坡度小于所述第二预设坡度且所述行驶速度介于第三预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三比例制动力，其中，所述第三比例小于100％；第一预设速度小于第三预设速度；
在所述道路坡度大于所述第二预设坡度且所述行驶速度不大于第三预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力，其中，所述第二比例为100％。
一种齿轨列车的制动控制设备，所述设备包括：第一获得单元、第一确定单元和第一控制单元，其中：
所述第一获得单元，用于获得齿轨列车当前的运行参数，所述运行参数至少包括道路坡度；
所述第一确定单元，用于在接收到所述齿轨列车的制动指令时，根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，所述制动方式包括粘着制动和/或带式制动，所述制动参数包括常用制动级位、延迟制动时长和制动车辆中的至少一种；
所述第一控制单元，用于根据确定的所述制动方式和所述制动参数，控制所述齿轨列车的至少部分制动装置输出制动力，以使得所述齿轨列车处于停车状态，其中，所述齿轨列车的制动装置包括粘着制动装置和带式制动装置。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元具体包括：第二确定单元和第三确定单元，其中：
所述第二确定单元，用于在所述道路坡度大于第一预设坡度且所述行驶速度大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为粘着制动，确定与所述粘着制动对应的制动参数为：第一预设制动参数；
所述第三确定单元，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于所述第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式包括带式制动，确定与所述带式制动的制动参数为：第二预设制动参数，其中，所述第二预设制动参数与所述第一预设制动参数相同或不同。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元具体包括：第四确定单元和第五确定单元，其中：
所述第四确定单元，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度介于第二预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第一比例制动力和/或第一制动车辆组，其中，所述第一比例小于100％，所述第一制动车辆组为部分具有带式制动装置的车辆构成的车辆组，第一预设速度小于第二预设速度；
所述第五确定单元，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力和/或第二制动车辆组，其中，所述第二比例为100％，所述第二制动车辆组为全部具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元具体用于：
在所述道路坡度小于第二预设坡度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三制动车辆组、第一延迟制动时长、第四制动车辆组和第二延迟制动时长，其中，所述第一延迟制动时长与所述第三制动车辆组对应，所述第二延迟制动时长与所述第四制动车辆组对应，所述第一延迟制动时长为0，所述第二延迟制动时长大于0，所述第三制动车辆组相对于所述第四制动车辆组更靠近所述齿轨列车尾部，所述第三制动车辆组和所述第四制动车辆组均为具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元具体包括：第六确定单元和第七确定单元，其中：
所述第六确定单元，用于在所述道路坡度小于所述第二预设坡度且所述行驶速度介于第三预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三比例制动力，其中，所述第三比例小于100％；第一预设速度小于第三预设速度；
所述第七确定单元，在所述道路坡度大于所述第二预设坡度且所述行驶速度不大于第三预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力，其中，所述第二比例为100％。
本发明提供的齿轨列车的制动控制方法及设备，通过获得齿轨列车当前的运行参数，所述运行参数至少包括道路坡度，在接收到所述齿轨列车的制动指令时，根据所述运行参数确定施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，所述制动方式包括粘着制动和/或带式制动，所述制动参数包括制动力、延迟制动时长和制动车辆中的至少一种，根据确定的所述制动方式和所述制动参数，控制所述齿轨列车的至少部分制动装置输出制动力，以使得所述齿轨列车处于停车状态，其中，所述齿轨列车的制动装置包括粘着制动装置和带式制动装置，可以使得齿轨列车在大坡度的道路上能够以适当的制动策略进行制动，以及以适当的停车策略处于停车状态，减小给齿轨列车的制动冲击力，避免齿轨列车由于制动冲击力而遭受过大的冲击力。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1示出了一种齿轨列车的制动控制方法的流程图；
图2示出了另一种齿轨列车的制动控制方法的流程图；
图3示出了另一种齿轨列车的制动控制方法的流程图；
图4示出了一种齿轨列车的制动控制设备的结构示意图；
图5示出了另一种齿轨列车的制动控制设备的结构示意图；
图6示出了另一种齿轨列车的制动控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1所示，本实施例提出了一种齿轨列车的制动控制方法，该方法可以包括以下步骤：
s10、获得齿轨列车当前的运行参数，所述运行参数至少包括道路坡度；
需要说明的是，本发明可以应用于齿轨列车的制动控制器。
还需要说明的是，在齿轨列车采用的直通式架控制动控制系统中，每个车辆均设置有转向架，转向架中设置有电子制动控制单元和制动装置。制动控制器可以通过向电子制动控制单元发送制动信号，使电子制动控制单元控制相应车辆的制动装置(粘着制动装置或带式制动装置)输出制动力。
具体的，本发明可以在具有水平仪功能的道路坡度检测装置的内部设置压敏元件，以获取齿轨列车当前行驶道路的道路坡度。其中，道路坡度包括道路的坡度类型(包括有上坡道路、下坡道路和平直道路)和坡度值。
其中，当齿轨列车运行在不同道路坡度的道路上时，道路坡度检测装置可以输出不同的电流值；且当齿轨列车运行在上坡道路或者下坡道路时，道路坡度检测装置可以输出不同方向的电流。
具体的，本发明可以根据道路坡度检测装置所输出的电流值及其电流方向来确定齿轨列车当前行驶道路的坡度类型和坡度值。
s20、在接收到所述齿轨列车的制动指令时，根据所述运行参数确定施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，所述制动方式包括粘着制动和/或带式制动，所述制动参数包括常用制动级位、延迟制动时长和制动车辆中的至少一种；
需要说明的是，各车辆可以安装有粘着制动装置或带式制动装置，粘着制动装置可以输出粘着制动力，带式制动装置可以输出带式制动力。
具体的，部分齿轨列车的两个端部车辆可以分别作为提供牵引力的动车，例如：当齿轨列车向某个方向行驶时，将一端的端部车辆作为动车，当向另一个方向行驶时，将另一端的端部车辆作为动车。为使不同端部车辆作为动车时齿轨列车的制动减速度相同，安装粘着制动装置的车辆可以在齿轨列车上对称布置，安装带式制动装置的车辆可以在齿轨列车上对称布置。例如，齿轨列车上有8个车辆，从一侧至另一侧的编号依次为1至8，编号为1和8的车辆安装有带式制动装置，其余车辆安装有粘着制动装置。
其中，齿轨列车的制动类型可以分为两种，一种为紧急制动，另一种为常用制动。当齿轨列车进行常用制动时，制动装置会输出相应的常用制动力。常用制动级位即为对应常用制动力的制动级位。
其中，延迟制动时长为制动装置从接收到制动指令至开始输出制动力期间所需的时长。
其中，制动车辆为输出制动力的制动装置所对应的车辆。
具体的，本发明可以在发送给制动装置的制动信号中携带有制动车辆的车号识别数字代码，以使得某个制动装置在接收到本发明群发的制动信号时，可以根据所属车辆的车号识别数字代码是否包含于制动信号中制动车辆的识别数字代码来确定是否为输出制动力。
需要说明的是，本发明可以在制动信号中携带有制动车辆的车号识别数字代码来控制齿轨列车中部分或全部车辆的制动装置输出制动力，也可以通过制动参数中的常用制动级位来控制任一制动装置输出部分或全部制动力，当常用制动级位小于100％时，制动装置输出部分制动力，当常用制动级位为100％时，制动装置输出全部制动力。
还需要说明的是，在齿轨列车行驶过程中，若需要停车且不需要紧急制动的情况下，则可以先给齿轨列车施加制动效果较为平稳而有效的制动力，使齿轨列车在不遭受过大制动冲击力的运行状态下逐渐减速。
其中，本发明在齿轨列车接收到制动指令时，可以根据齿轨列车当前行驶道路的道路坡度来确定齿轨列车的制动策略，制动策略包括齿轨列车当前需要的制动方式(粘着制动或带式制动)和与制动方式对应的制动参数。
还需要说明的是，当齿轨列车行驶在上坡道路时，由于齿轨列车在上坡时会受到自身重力的阻力，因此当齿轨列车需要制动时，齿轨列车通常只需较小的制动力。
具体的，为满足齿轨列车对较小的制动力的需求，本发明可以控制齿轨列车中的粘着制动装置和/或带式制动装置输出较小的制动力，例如：本发明可以控制各粘着制动装置输出部分或全部制动力(粘着制动力相对于带式制动力的制动效果不强烈)；也可以控制齿轨列车中各带式制动装置输出部分制动力；也可以控制部分粘着制动装置和部分带式制动装置输出制动力。
还需要说明的是，当齿轨列车行驶在下坡道路时，由于齿轨列车在下坡时会受到自身重力的驱动，因此当齿轨列车需要制动时，齿轨列车通常需要较大的制动力。
具体的，为满足齿轨列车对较大的制动力的需求，本发明可以控制齿轨列车中的粘着制动装置和/或带式制动装置输出较大的制动力，例如，本发明可以控制位于齿轨列车尾部部分的带式制动装置输出全部制动力(位于齿轨列车头部部分的带式制动装置在输出制动力时，会给齿轨列车造成较大的制动冲击力，因此，先行控制齿轨列车尾部部分的带式制动装置输出制动力，可以减小齿轨列车遭受的制动冲击力)；也可以控制齿轨列车中各带式制动装置输出部分制动力；也可以控制部分粘着制动装置和部分带式制动装置输出制动力。
其中，对于在制动策略中，为给齿轨列车施加较小或较大的制动力所投入的控制粘着制动装置和/或带式制动装置对应的制动参数，可以由技术人员进行制定，本发明对此均不做限定。
还需要说明的是，在齿轨列车的行驶速度在不遭受过大制动冲击力的运行状态下逐渐减速为0或接近于0后，本发明可以给齿轨列车施加制动效果较为强烈的制动力，使得齿轨列车可以处于停车状态，且避免溜车。
具体的，本发明在齿轨列车的行驶速度降低至可以停车(行驶速度为0或接近于0)时，若接收到齿轨列车的制动指令，则可以认为齿轨列车当需处于停车状态。
可选的，本发明可以直接控制齿轨列车中各制动装置输出全部制动力，来使得齿轨列车处于停车状态。
可选的，本发明也可以根据齿轨列车当前行驶的道路坡度和减速期间采用的制动策略来确定相应的停车策略来使得齿轨列车处于停车状态，停车策略包括齿轨列车的制动方式(粘着制动和/或带式制动)和与制动方式对应的制动参数。
具体的，本发明采取的停车策略可以在制动策略的基础上，增大已投入的制动方式对应的制动力，包括：增大当前投入的制动方式对应的制动装置的数量(本发明对于该数量的增值不做限定)，例如，制动策略中有3个粘着制动装置输出45％常用制动级位的制动力，停车策略可以在该3个粘着制动装置的基础上再投入2个输出45％常用制动级位的制动力的粘着制动装置；增大当前投入的制动装置输出的制动力，即提高当前投入的制动装置输出的制动力的常用制动级位(本发明对于该常用制动级位的增值不做限定)，例如，制动策略中有3个带式制动装置输出45％常用制动级位的制动力，停车策略可以将该3个带式制动装置输出的制动力的常用制动级位提高为100％。
具体的，本发明采取的停车策略也可以基于制动策略投入的单一制动方式，增加另一制动方式的投入，例如，制动策略中的制动方式只有粘着制动，停车策略可以增加带式制动的投入。其中，本发明在增加的另一制动方式的投入时，对该制动方式对应的制动参数的设置不做限定。
具体的，本发明在确定相应的制动策略或停车策略后，可以在发送给电子制动控制单元的制动信号中携带有已确定的制动方式和与制动方式对应的制动参数的信息。其中，本发明可以采用键值对的方式表示制动方式和制动参数，例如{key：粘着制动，value：(a，b[]，c)}，该键值对中，a表示制动车辆的制动装置需输出的制动力的常用制动级位，b[]表示制动车辆的编号，c表示延迟制动时长，例如，value：(100％，[1，2，3，4]，0.5)表示，编号为1、2、3和4的车辆的制动装置在接收到制动指令时，将在延迟0.5秒后，输出常用常用制动级位为100％的制动力。
s30、根据确定的所述制动方式和所述制动参数，控制所述齿轨列车的至少部分制动装置输出制动力，以使得所述齿轨列车处于停车状态，其中，所述齿轨列车的制动装置包括粘着制动装置和带式制动装置。
具体的，本发明在确定齿轨列车的制动策略或停车策略后，可以根据已确定的制动策略或停车策略对应的制动方式和制动参数，生成包含该制动方式和制动参数的信息的制动信号。
具体的，本发明可以向电子制动控制单元发送制动信号，以使得电子制动控制单元根据制动信号中包含的制动方式和制动参数的信息以及所在车辆的运行参数(如车重、行驶速度等)，计算制动力并控制相应的制动装置输出该计算出的制动力。
需要说明的是，本发明可以根据确定的制动策略向电子制动控制单元发送制动信号，控制齿轨列车在不遭受过大制动冲击力的运行状态下逐渐减速；在齿轨列车的行驶速度在不遭受过大制动冲击力的运行状态下逐渐减速为0或接近于0后，本发明可以根据确定的停车策略向电子制动控制单元发送制动信号，控制齿轨列车可以安全而顺利的处于停车状态。
本实施例提出的齿轨列车的制动控制方法，通过获得齿轨列车当前的运行参数，所述运行参数至少包括道路坡度，在接收到所述齿轨列车的制动指令时，根据所述运行参数确定施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，所述制动方式包括粘着制动和/或带式制动，所述制动参数包括制动力、延迟制动时长和制动车辆中的至少一种，根据确定的所述制动方式和所述制动参数，控制所述齿轨列车的至少部分制动装置输出制动力，以使得所述齿轨列车处于停车状态，其中，所述齿轨列车的制动装置包括粘着制动装置和带式制动装置，可以使得齿轨列车在大坡度的道路上能够以适当的制动策略进行制动，以及以适当的停车策略处于停车状态，减小给齿轨列车的制动冲击力，避免齿轨列车由于制动冲击力而遭受过大的冲击力。
基于图1所示的方法，本实施例提出了另一种齿轨列车的制动控制方法，如图2所示，在该方法中，所述运行参数可以包括道路坡度和行驶速度，步骤s20可以具体包括：
s21、在所述道路坡度大于第一预设坡度且所述行驶速度大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为粘着制动，确定与所述粘着制动对应的制动参数为：第一预设制动参数；
需要说明的是，齿轨列车的行驶速度可以影响齿轨列车在制动时采用的制动策略和处于停车状态时采用的停车策略。
具体的，本发明可以根据道路坡度检测装置所输出的电流值及其电流方向来获得齿轨列车当前行驶道路的坡度类型和坡度值。
具体的，本发明可以将获得的行驶道路的坡度值设置为具有正负值之分，当坡度值为正值时，坡度类型为上坡；当坡度值为负值时，坡度类型为下坡，坡度值的绝对值越大，道路坡度越陡。
其中，第一预设坡度应当为正值，且具体的正值数值可以由技术人员根据齿轨列车的运行性能和相关运行规定等实际情况进行制定，本发明对此不做限定。
其中，本发明可以将第一预设速度设置为0或者接近于0的数值。
需要说明的是，当道路坡度大于第一预设坡度且齿轨列车的行驶速度大于第一预设速度时，本发明可以认为齿轨列车当前行驶于上坡道路上。当道路坡度大于第一预设坡度且齿轨列车的行驶速度大于第一预设速度时，若本发明接收到齿轨列车的制动指令，则本发明可以在制动策略中：将制动方式确定为粘着制动(由于齿轨列车在上坡时会受到自身重力的阻力，因此当齿轨列车需要制动时，齿轨列车通常只需较小的制动力)。
其中，第一预设制动参数可以由技术人员进行具体制定，本发明对此不做限定。例如，可以将第一预设制动参数中常用制动级位的大小确定为45％，将制动车辆确定为安装有粘着制动装置的全部车辆，将延迟制动时长确定为较小值。
其中，本发明可以将第一预设制动参数中的延迟制动时长设置为0或者接近于0的数值，以使得粘着制动装置在接收到制动指令后可以立即输出粘着制动力。
s22、在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于所述第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式包括带式制动，确定与所述带式制动的制动参数为：第二预设制动参数，其中，所述第二预设制动参数与所述第一预设制动参数相同或不同。
具体的，当道路坡度大于第一预设坡度且齿轨列车的行驶速度不大于第一预设速度时，若本发明接收到齿轨列车的制动指令，则本发明可以认为齿轨列车需处于停车状态。
可选的，本发明可以在停车策略中：将制动方式确定为带式制动。其中，第二预设制动参数可以由技术人员进行具体制定，本发明对此不做限定。例如，将第二预设制动参数中的常用制动级位确定为100％，将制动车辆确定为安装有带式制动装置的全部车辆，将延迟制动时长确定为0。
可选的，本发明也可以在停车策略中保留制动策略中采取的粘着制动及第一预设制动参数，即本发明可以在采取制动策略的基础上再对齿轨列车施加设置有第二预设制动参数的带式制动。
其中，第一预设制动参数与第二预设制动参数可以是相同的，例如，在第一预设制动参数和第二预设制动参数中，将常用制动级位均设置为100％，将制动车辆设置为安装有对应制动方式的制动装置的全部车辆，将延长制动时长均设置为0。当然，第一预设制动参数与第二预设制动参数也可以是不相同的。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，步骤s20还可以具体包括：
在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度介于第二预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第一比例制动力和/或第一制动车辆组，其中，所述第一比例小于100％，所述第一制动车辆组为部分具有带式制动装置的车辆构成的车辆组，第一预设速度小于第二预设速度；
在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力和/或第二制动车辆组，其中，所述第二比例为100％，所述第二制动车辆组为全部具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
其中，第一比例和第二比例均指施加的常用制动级位的百分比。
具体的，本发明可以将第一预设速度设置为0或接近于0的数值；考虑到制动指令的生成时间、传输时间和响应时间，将第二预设速度设置为较小值，例如3公里每小时，使得当列车行驶速度为第二预设速度时，制动指令开始生成，从制动指令开始生成至制动装置响应该制动指令期间，列车行驶速度会由于上坡而继续降低且会降低至接近于0，此时需给齿轨列车施加较小的制动力，以使得齿轨列车在减速的同时不会受到过大的制动冲击力。
具体的，本发明可以通过对制动参数中的常用制动级位和制动车辆进行设置，向齿轨列车施加部分带式制动力，以为齿轨列车施加较小的制动力。
具体的，本发明向齿轨列车施加部分带式制动力的方式可以是：控制全部带式制动装置输出部分制动力，例如45％常用制动级位；控制部分带式制动装置输出100％常用制动级位的制动力；控制部分带式制动装置输出部分制动力，例如45％常用制动级位。
其中，当道路坡度大于第一预设坡度且齿轨列车的行驶速度不大于第一预设速度时，若本发明接收到齿轨列车的制动指令，则本发明可以认为齿轨列车需处于停车状态。
具体的，本发明可以根据齿轨列车在制动过程中采取的制动策略，来相应确定停车策略。
具体的，若本发明在制动策略中采取的向齿轨列车施加部分带式制动力的方式为：控制全部带式制动装置输出部分制动力，则本发明采取的停车策略可以是控制全部带式制动装置输出100％制动力。
具体的，若本发明在制动策略中采取的向齿轨列车施加部分带式制动力的方式为：控制部分带式制动装置输出100％常用制动级位的制动力，则本发明采取的停车策略可以是控制全部带式制动装置输出100％常用制动级位的制动力。
具体的，若本发明在制动策略中采取的向齿轨列车施加部分带式制动力的方式为：控制部分带式制动装置输出部分制动力，例如45％常用制动级位，则本发明采取的停车策略可以是：控制该部分带式制动装置输出100％常用制动级位的制动力，或者控制全部带式制动装置输出100％常用制动级位的制动力，或者控制全部带式制动装置输出45％常用制动级位的制动力。
本实施例提出的齿轨列车的制动控制方法，可以在齿轨列车行驶于上坡道路时，为齿轨列车制定适当的制动策略和停车策略，以使得齿轨列车安全且顺利的由行驶状态进入并处于停车状态。
基于图1所示的方法，本实施例还提出了另一种齿轨列车的制动控制方法，如图3所示，在该方法中，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，步骤s20可以具体包括：
s23、在所述道路坡度小于所述第二预设坡度且所述行驶速度介于第三预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三比例制动力，其中，所述第三比例小于100％；第一预设速度小于第三预设速度；
其中，第三比例指施加的常用制动级位的百分比。
具体的，本发明可以将第二预设坡度设置为负值，且具体的负值数值可以由技术人员根据齿轨列车的运行性能和相关运行规定等实际情况进行制定，本发明对此不做限定。
具体的，当道路坡度小于第二预设坡度(负值)时，本发明可以认为齿轨列车当前行驶于下坡道路上。当齿轨列车行驶在下坡道路时，由于齿轨列车在下坡时会受到自身重力的驱动，因此当齿轨列车需要制动时，齿轨列车通常需要较大的制动力。
具体的，本发明可以将第一预设速度设置为0或接近于0的数值；将第三预设速度设置较小值(第三预设速度应当比上述第二预设速度大)，例如6公里每小时，因为当齿轨列车的行驶速度在不小于6公里每小时时，施加给齿轨列车的电制动力未衰退，当齿轨列车的行驶速度在小于6公里每小时时，施加给齿轨列车的电制动力开始衰退，为有效减速齿轨列车，此时需给齿轨列车施加较大的其它形式的制动力，例如，本发明可以控制部分或全部带式制动装置输出常用制动级位小于100％的带式制动力，例如60％常用制动级位的制动力，以施加给齿轨列车较大的制动力。
其中，第二比例的具体数值可以由齿轨列车的运行参数(如行驶速度、车重)决定，以尽量减小齿轨列车遭受的制动冲击力，本发明对此不做限定。
s24、在所述道路坡度大于所述第二预设坡度且所述行驶速度不大于第三预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力，其中，所述第二比例为100％。
具体的，当道路坡度大于第二预设坡度且齿轨列车的行驶速度不大于第三预设速度时，若本发明接收到齿轨列车的制动指令，则本发明可以认为齿轨列车需处于停车状态。
需要说明的是，为使得齿轨列车能在下坡道路上处于停车状态而不溜车，本发明应当在停车策略中给齿轨列车施加较为强烈的制动力。
可选的，本发明在停车策略的设置中，可以直接控制各带式制动装置输出常用制动级位为100％的制动力；也可以控制在制动策略中输出制动力的部分带式制动装置输出常用制动级位为100％的制动力。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，步骤s20还可以具体包括：
在所述道路坡度小于第二预设坡度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三制动车辆组、第一延迟制动时长、第四制动车辆组和第二延迟制动时长，其中，所述第一延迟制动时长与所述第三制动车辆组对应，所述第二延迟制动时长与所述第四制动车辆组对应，所述第一延迟制动时长为0，所述第二延迟制动时长大于0，所述第三制动车辆组相对于所述第四制动车辆组更靠近所述齿轨列车尾部，所述第三制动车辆组和所述第四制动车辆组均为具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
其中，第三制动车辆组和第四制动车辆组中的车辆可以构成齿轨列车中安装有带式制动装置的部分或全部车辆，本发明对于第三制动车辆组和第四制动车辆组中包括的车辆的数量均不做限定。
具体的，当道路坡度小于第二预设坡度(负值)时，本发明可以认为齿轨列车当前行驶于下坡道路上。若本发明在齿轨列车当前行驶于下坡道路的过程中接收到制动指令，则本发明可以将制动方式确定为带式制动。
具体的，本发明可以先行控制位于齿轨列车尾部的带式制动装置输出部分或全部带式制动力(位于齿轨列车头部部分的带式制动装置在输出制动力时，会给齿轨列车造成较大的制动冲击力，因此，先行控制齿轨列车尾部部分的带式制动装置输出制动力，可以减小齿轨列车遭受的制动冲击力)，并在延迟制动时长之后，控制其余的部分或全部带式制动装置输出部分或全部带式制动力。
本发明可以在对应带式制动的制动参数中，设置两组制动车辆与延迟制动时长的组合，第三制动车辆组与第一延迟制动时长为其中一个组合，第四制动车辆组与第二延迟制动时长为其中另一个组合，本发明可以向各带式制动装置发送包含该两个组合的制动信号，以使得：第三制动车辆组的带式制动装置在接收到制动信号后延迟第一延迟制动时长后输出部分或全部制动力，以及第四制动车辆组的带式制动装置在接收到制动信号后延迟第二延迟制动时长后输出部分或全部制动力。
具体的，第三制动车辆组可以为在齿轨列车尾部且安装有带式制动装置的部分车辆，第四制动车辆组可以为在齿轨列车头部且安装有带式制动装置的部分车辆。为更好理解第四制动车辆组延迟于第三制动车辆组执行制动信号的过程，下面举例1进行说明。
举例1：在车辆数量为6的齿轨列车中，齿轨列车两端的车辆(编号为1、6)安装有带式制动装置，其余车辆安装有粘着制动装置，当齿轨列车行驶于下坡道路中并进行制动时，本发明可以在制动参数中设置：制动车辆编号为6(尾端车辆)与延迟制动时长为0秒(第一延迟制动时长)的组合、制动车辆编号为1(头端车辆)与延迟制动时长为3秒(第二延迟制动时长)的组合，向各带式制动装置发送包含该制动参数的制动信号，以使得：尾端车辆的带式制动装置在接收到制动信号后立即输出全部制动力，前端车辆的带式制动装置在接收到制动信号后延迟3秒再输出全部制动力。
具体的，本发明可以根据齿轨列车在下坡过程中的行驶速度和齿轨列车的长度等运行参数确定第二延迟时长，例如，将齿轨列车的长度除以开始给齿轨列车的第三制动车辆组施加制动力时的齿轨列车的行驶速度获得的值作为第二延迟时长。
本实施例提出的齿轨列车的制动控制方法，可以在齿轨列车行驶于下坡道路时，为齿轨列车制定适当的制动策略和停车策略，以使得齿轨列车安全且顺利的由行驶状态进入并处于停车状态。
与图1所示方法相对应，本实施例提出了一种齿轨列车的制动控制设备，如图4所示，该设备可以包括：第一获得单元10、第一确定单元20和第一控制单元30，其中：
所述第一获得单元10，用于获得齿轨列车当前的运行参数，所述运行参数至少包括道路坡度；
需要说明的是，本发明可以应用于齿轨列车的制动控制器。
具体的，本发明可以在具有水平仪功能的道路坡度检测装置的内部设置压敏元件，以获取齿轨列车当前行驶道路的道路坡度。其中，道路坡度包括道路的坡度类型和坡度值。
其中，当齿轨列车运行在不同道路坡度的道路上时，道路坡度检测装置可以输出不同的电流值；且当齿轨列车运行在上坡道路或者下坡道路时，道路坡度检测装置可以输出不同方向的电流。
具体的，本发明可以根据道路坡度检测装置所输出的电流值及其电流方向来确定齿轨列车当前行驶道路的坡度类型和坡度值。
所述第一确定单元20，用于在接收到所述齿轨列车的制动指令时，根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，所述制动方式包括粘着制动和/或带式制动，所述制动参数包括常用制动级位、延迟制动时长和制动车辆中的至少一种；
需要说明的是，本发明可以在制动信号中携带有制动车辆的车号识别数字代码来控制齿轨列车中部分或全部车辆的制动装置输出制动力，也可以通过制动参数中的常用制动级位来控制任一制动装置输出部分或全部制动力，当常用制动级位小于100％时，制动装置输出部分制动力，当常用制动级位为100％时，制动装置输出全部制动力。
还需要说明的是，在齿轨列车行驶过程中，若需要停车且不需要紧急制动的情况下，则可以先给齿轨列车施加制动效果较为平稳而有效的制动力，使齿轨列车在不遭受过大制动冲击力的运行状态下逐渐减速。
其中，本发明在齿轨列车接收到制动指令时，可以根据齿轨列车当前行驶道路的道路坡度来确定齿轨列车的制动策略，制动策略包括齿轨列车当前需要的制动方式和与制动方式对应的制动参数。
还需要说明的是，当齿轨列车行驶在上坡道路时，由于齿轨列车在上坡时会受到自身重力的阻力，因此当齿轨列车需要制动时，齿轨列车通常只需较小的制动力。
具体的，为满足齿轨列车对较小的制动力的需求，本发明可以控制齿轨列车中的粘着制动装置和/或带式制动装置输出较小的制动力。
还需要说明的是，当齿轨列车行驶在下坡道路时，由于齿轨列车在下坡时会受到自身重力的驱动，因此当齿轨列车需要制动时，齿轨列车通常需要较大的制动力。
具体的，为满足齿轨列车对较大的制动力的需求，本发明可以控制齿轨列车中的粘着制动装置和/或带式制动装置输出较大的制动力。
其中，对于在制动策略中，为给齿轨列车施加较小或较大的制动力所投入的控制粘着制动装置和/或带式制动装置对应的制动参数，可以由技术人员进行制定，本发明对此均不做限定。
还需要说明的是，在齿轨列车的行驶速度在不遭受过大制动冲击力的运行状态下逐渐减速为0或接近于0后，本发明可以给齿轨列车施加制动效果较为强烈的制动力，使得齿轨列车可以处于停车状态，且避免溜车。
具体的，本发明在齿轨列车的行驶速度降低至可以停车时，若接收到齿轨列车的制动指令，则可以认为齿轨列车当需处于停车状态。
可选的，本发明可以直接控制齿轨列车中各制动装置输出全部制动力，来使得齿轨列车处于停车状态。
可选的，本发明也可以根据齿轨列车当前行驶的道路坡度和减速期间采用的制动策略来确定相应的停车策略来使得齿轨列车处于停车状态，停车策略包括齿轨列车的制动方式和与制动方式对应的制动参数。
具体的，本发明采取的停车策略可以在制动策略的基础上，增大已投入的制动方式对应的制动力，包括：增大当前投入的制动方式对应的制动装置的数量；增大当前投入的制动装置输出的制动力，即提高当前投入的制动装置输出的制动力的常用制动级位。
具体的，本发明采取的停车策略也可以基于制动策略投入的单一制动方式，增加另一制动方式的投入。
具体的，本发明在确定相应的制动策略或停车策略后，可以在发送给电子制动控制单元的制动信号中携带有已确定的制动方式和与制动方式对应的制动参数的信息。其中，本发明可以采用键值对的方式表示制动方式和制动参数。
所述第一控制单元30，用于根据确定的所述制动方式和所述制动参数，控制所述齿轨列车的至少部分制动装置输出制动力，以使得所述齿轨列车处于停车状态，其中，所述齿轨列车的制动装置包括粘着制动装置和带式制动装置。
具体的，本发明在确定齿轨列车的制动策略或停车策略后，可以根据已确定的制动策略或停车策略对应的制动方式和制动参数，生成包含该制动方式和制动参数的信息的制动信号。
需要说明的是，本发明可以根据确定的制动策略向电子制动控制单元发送制动信号，控制齿轨列车在不遭受过大制动冲击力的运行状态下逐渐减速；在齿轨列车的行驶速度在不遭受过大制动冲击力的运行状态下逐渐减速为0或接近于0后，本发明可以根据确定的停车策略向电子制动控制单元发送制动信号，控制齿轨列车可以安全而顺利的处于停车状态。
本实施例提出的齿轨列车的制动控制设备，可以使得齿轨列车在大坡度的道路上能够以适当的制动策略进行制动，以及以适当的停车策略处于停车状态，减小给齿轨列车的制动冲击力，避免齿轨列车由于制动冲击力而遭受过大的冲击力。
基于图4所示的设备，本实施例提出了另一种齿轨列车制动控制设备，如图5所示，在该设备中，所述运行参数可以包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元20可以具体包括：第二确定单元21和第三确定单元22，其中：
所述第二确定单元21，用于在所述道路坡度大于第一预设坡度且所述行驶速度大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为粘着制动，确定与所述粘着制动对应的制动参数为：第一预设制动参数；
需要说明的是，齿轨列车的行驶速度可以影响齿轨列车在制动时采用的制动策略和处于停车状态时采用的停车策略。
具体的，本发明可以根据道路坡度检测装置所输出的电流值及其电流方向来获得齿轨列车当前行驶道路的坡度类型和坡度值。
具体的，本发明可以将获得的行驶道路的坡度值设置为具有正负值之分，当坡度值为正值时，坡度类型为上坡；当坡度值为负值时，坡度类型为下坡，坡度值的绝对值越大，道路坡度越陡。
其中，第一预设坡度应当为正值，且具体的正值数值可以由技术人员根据齿轨列车的运行性能和相关运行规定等实际情况进行制定，本发明对此不做限定。
需要说明的是，当道路坡度大于第一预设坡度且齿轨列车的行驶速度大于第一预设速度时，本发明可以认为齿轨列车当前行驶于上坡道路上。当道路坡度大于第一预设坡度且齿轨列车的行驶速度大于第一预设速度时，若本发明接收到齿轨列车的制动指令，则本发明可以在制动策略中：将制动方式确定为粘着制动。
其中，本发明可以将第一预设制动参数中的延迟制动时长设置为0或者接近于0的数值，以使得粘着制动装置在接收到制动指令后可以立即输出粘着制动力。
所述第三确定单元22，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于所述第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式包括带式制动，确定与所述带式制动的制动参数为：第二预设制动参数，其中，所述第二预设制动参数与所述第一预设制动参数相同或不同。
具体的，当道路坡度大于第一预设坡度且齿轨列车的行驶速度不大于第一预设速度时，若本发明接收到齿轨列车的制动指令，则本发明可以认为齿轨列车需处于停车状态。
可选的，本发明可以在停车策略中：将制动方式确定为带式制动。
可选的，本发明也可以在停车策略中保留制动策略中采取的粘着制动及第一预设制动参数。
其中，第一预设制动参数与第二预设制动参数可以是相同的，将制动车辆设置为安装有对应制动方式的制动装置的全部车辆，将延长制动时长均设置为0。当然，第一预设制动参数与第二预设制动参数也可以是不相同的。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元20还可以具体包括：第四确定单元和第五确定单元，其中：
所述第四确定单元，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度介于第二预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第一比例制动力和/或第一制动车辆组，其中，所述第一比例小于100％，所述第一制动车辆组为部分具有带式制动装置的车辆构成的车辆组，第一预设速度小于第二预设速度；
所述第五确定单元，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力和/或第二制动车辆组，其中，所述第二比例为100％，所述第二制动车辆组为全部具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
其中，第一比例和第二比例均指施加的常用制动级位的百分比。
具体的，本发明可以将第一预设速度设置为0或接近于0的数值；考虑到制动指令的生成时间、传输时间和响应时间，将第二预设速度设置为较小值。
具体的，本发明可以通过对制动参数中的常用制动级位和制动车辆进行设置，向齿轨列车施加部分带式制动力，以为齿轨列车施加较小的制动力。
具体的，本发明向齿轨列车施加部分带式制动力的方式可以是：控制全部带式制动装置输出部分制动力；控制部分带式制动装置输出100％常用制动级位的制动力；控制部分带式制动装置输出部分制动力。
其中，当道路坡度大于第一预设坡度且齿轨列车的行驶速度不大于第一预设速度时，若本发明接收到齿轨列车的制动指令，则本发明可以认为齿轨列车需处于停车状态。
具体的，本发明可以根据齿轨列车在制动过程中采取的制动策略，来相应确定停车策略。
本实施例提出的齿轨列车的制动控制设备，可以在齿轨列车行驶于上坡道路时，为齿轨列车制定适当的制动策略和停车策略，以使得齿轨列车安全且顺利的由行驶状态进入并处于停车状态。
基于图4所示的设备，本实施例还提出了另一种齿轨列车的制动控制设备，如图6所示，在该设备中，所述运行参数可以包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元20可以具体包括：第六确定单元23和第七确定单元24，其中：
所述第六确定单元23，用于在所述道路坡度小于所述第二预设坡度且所述行驶速度介于第三预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三比例制动力，其中，所述第三比例小于100％；第一预设速度小于第三预设速度；
其中，第三比例指施加的常用制动级位的百分比。
具体的，本发明可以将第二预设坡度设置为负值。
具体的，当道路坡度小于第二预设坡度(负值)时，本发明可以认为齿轨列车当前行驶于下坡道路上。
具体的，本发明可以将第一预设速度设置为0或接近于0的数值；将第三预设速度设置较小值(第三预设速度应当比上述第二预设速度大)，例如6公里每小时。
其中，第二比例的具体数值可以由齿轨列车的运行参数(如行驶速度、车重)决定。
所述第七确定单元24，在所述道路坡度大于所述第二预设坡度且所述行驶速度不大于第三预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力，其中，所述第二比例为100％。
具体的，当道路坡度大于第二预设坡度且齿轨列车的行驶速度不大于第三预设速度时，若本发明接收到齿轨列车的制动指令，则本发明可以认为齿轨列车需处于停车状态。
需要说明的是，为使得齿轨列车能在下坡道路上处于停车状态而不溜车，本发明应当在停车策略中给齿轨列车施加较为强烈的制动力。
可选的，本发明在停车策略的设置中，可以直接控制各带式制动装置输出常用制动级位为100％的制动力；也可以控制在制动策略中输出制动力的部分带式制动装置输出常用制动级位为100％的制动力。
可选的，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元20还可以具体用于：
在所述道路坡度小于第二预设坡度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三制动车辆组、第一延迟制动时长、第四制动车辆组和第二延迟制动时长，其中，所述第一延迟制动时长与所述第三制动车辆组对应，所述第二延迟制动时长与所述第四制动车辆组对应，所述第一延迟制动时长为0，所述第二延迟制动时长大于0，所述第三制动车辆组相对于所述第四制动车辆组更靠近所述齿轨列车尾部，所述第三制动车辆组和所述第四制动车辆组均为具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
其中，第三制动车辆组和第四制动车辆组中的车辆可以构成齿轨列车中安装有带式制动装置的部分或全部车辆，本发明对于第三制动车辆组和第四制动车辆组中包括的车辆的数量均不做限定。
具体的，当道路坡度小于第二预设坡度(负值)时，本发明可以认为齿轨列车当前行驶于下坡道路上。若本发明在齿轨列车当前行驶于下坡道路的过程中接收到制动指令，则本发明可以将制动方式确定为带式制动。
具体的，本发明可以先行控制位于齿轨列车尾部的带式制动装置输出部分或全部带式制动力，并在延迟制动时长之后，控制其余的部分或全部带式制动装置输出部分或全部带式制动力。
具体的，第三制动车辆组可以为在齿轨列车尾部且安装有带式制动装置的部分车辆，第四制动车辆组可以为在齿轨列车头部且安装有带式制动装置的部分车辆。为更好理解第四制动车辆组延迟于第三制动车辆组执行制动信号的过程。
具体的，本发明可以根据齿轨列车在下坡过程中的行驶速度和齿轨列车的长度等运行参数确定第二延迟时长，例如，将齿轨列车的长度除以开始给齿轨列车的第三制动车辆组施加制动力时的齿轨列车的行驶速度获得的值作为第二延迟时长。
本实施例提出的齿轨列车的制动控制设备，可以在齿轨列车行驶于下坡道路时，为齿轨列车制定适当的制动策略和停车策略，以使得齿轨列车安全且顺利的由行驶状态进入并处于停车状态。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
1.一种齿轨列车的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获得齿轨列车当前的运行参数，所述运行参数至少包括道路坡度；
在接收到所述齿轨列车的制动指令时，根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，所述制动方式包括粘着制动和/或带式制动，所述制动参数包括常用制动级位、延迟制动时长和制动车辆中的至少一种；
根据确定的所述制动方式和所述制动参数，控制所述齿轨列车的至少部分制动装置输出制动力，以使得所述齿轨列车处于停车状态，其中，所述齿轨列车的制动装置包括粘着制动装置和带式制动装置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，包括：
在所述道路坡度大于第一预设坡度且所述行驶速度大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为粘着制动，确定与所述粘着制动对应的制动参数为：第一预设制动参数；
在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于所述第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式包括带式制动，确定与所述带式制动的制动参数为：第二预设制动参数，其中，所述第二预设制动参数与所述第一预设制动参数相同或不同。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，包括：
在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度介于第二预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第一比例制动力和/或第一制动车辆组，其中，所述第一比例小于100％，所述第一制动车辆组为部分具有带式制动装置的车辆构成的车辆组，第一预设速度小于第二预设速度；
在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力和/或第二制动车辆组，其中，所述第二比例为100％，所述第二制动车辆组为全部具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括道路坡度，所述根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，包括：
在所述道路坡度小于第二预设坡度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三制动车辆组、第一延迟制动时长、第四制动车辆组和第二延迟制动时长，其中，所述第一延迟制动时长与所述第三制动车辆组对应，所述第二延迟制动时长与所述第四制动车辆组对应，所述第一延迟制动时长为0，所述第二延迟制动时长大于0，所述第三制动车辆组相对于所述第四制动车辆组更靠近所述齿轨列车尾部，所述第三制动车辆组和所述第四制动车辆组均为具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，包括：
在所述道路坡度小于所述第二预设坡度且所述行驶速度介于第三预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三比例制动力，其中，所述第三比例小于100％；第一预设速度小于第三预设速度；
在所述道路坡度大于所述第二预设坡度且所述行驶速度不大于第三预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力，其中，所述第二比例为100％。
6.一种齿轨列车的制动控制设备，其特征在于，所述设备包括：第一获得单元、第一确定单元和第一控制单元，其中：
所述第一获得单元，用于获得齿轨列车当前的运行参数，所述运行参数至少包括道路坡度；
所述第一确定单元，用于在接收到所述齿轨列车的制动指令时，根据所述运行参数确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式和与所述制动方式对应的制动参数，所述制动方式包括粘着制动和/或带式制动，所述制动参数包括常用制动级位、延迟制动时长和制动车辆中的至少一种；
所述第一控制单元，用于根据确定的所述制动方式和所述制动参数，控制所述齿轨列车的至少部分制动装置输出制动力，以使得所述齿轨列车处于停车状态，其中，所述齿轨列车的制动装置包括粘着制动装置和带式制动装置。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元具体包括：第二确定单元和第三确定单元，其中：
所述第二确定单元，用于在所述道路坡度大于第一预设坡度且所述行驶速度大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为粘着制动，确定与所述粘着制动对应的制动参数为：第一预设制动参数；
所述第三确定单元，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于所述第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式包括带式制动，确定与所述带式制动的制动参数为：第二预设制动参数，其中，所述第二预设制动参数与所述第一预设制动参数相同或不同。
8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元具体包括：第四确定单元和第五确定单元，其中：
所述第四确定单元，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度介于第二预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第一比例制动力和/或第一制动车辆组，其中，所述第一比例小于100％，所述第一制动车辆组为部分具有带式制动装置的车辆构成的车辆组，第一预设速度小于第二预设速度；
所述第五确定单元，用于在所述道路坡度大于所述第一预设坡度且所述行驶速度不大于第一预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力和/或第二制动车辆组，其中，所述第二比例为100％，所述第二制动车辆组为全部具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
9.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元具体用于：
在所述道路坡度小于第二预设坡度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三制动车辆组、第一延迟制动时长、第四制动车辆组和第二延迟制动时长，其中，所述第一延迟制动时长与所述第三制动车辆组对应，所述第二延迟制动时长与所述第四制动车辆组对应，所述第一延迟制动时长为0，所述第二延迟制动时长大于0，所述第三制动车辆组相对于所述第四制动车辆组更靠近所述齿轨列车尾部，所述第三制动车辆组和所述第四制动车辆组均为具有带式制动装置的车辆构成的车辆组。
10.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述运行参数包括道路坡度和行驶速度，所述第一确定单元具体包括：第六确定单元和第七确定单元，其中：
所述第六确定单元，用于在所述道路坡度小于所述第二预设坡度且所述行驶速度介于第三预设速度和第一预设速度之间时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第三比例制动力，其中，所述第三比例小于100％；第一预设速度小于第三预设速度；
所述第七确定单元，在所述道路坡度大于所述第二预设坡度且所述行驶速度不大于第三预设速度时，确定需施加于所述齿轨列车的制动力所属的制动方式为带式制动，确定与所述带式制动对应的制动参数包括：第二比例制动力，其中，所述第二比例为100％。
技术总结